Método de mando y control del motor eléctrico de una unidad de automatización y sistema conectado.

Método para optimizar el mando y control de un motor eléctrico (12) de una unidad de automatización (10),

que comprende un elemento mecánico (13), accionado por un árbol (15) de dicho motor eléctrico (12), para llevar a cabo un ciclo de operación y una unidad central de mando y control (14), comprendiendo la unidad de automatización (10) al menos un medio de detección de la posición (16) para detectar la posición instantánea de dicho árbol (15) del motor eléctrico (12) y/o de dicho elemento mecánico (13), en el que dicho motor eléctrico (12) se conecta directamente a dicho elemento mecánico (13), constituyendo el motor eléctrico (12) y el elemento mecánico (13) una unidad de operación (11) adecuada para realizar al menos una parte de una rotación completa de uno o más ángulos de recorrido del elemento mecánico (13) llevando a cabo dicho ciclo de operación, caracterizado por que dicho método comprende las siguientes etapas:

i) recibir, por dicha unidad central de mando y control (14), al menos señales de la posición del árbol (15) del motor eléctrico (12) y/o del elemento mecánico (13) desde dichos medios de detección de la posición (16) o desde una entidad simuladora matemática configurada para simular la posición del árbol (15) del motor eléctrico (12) y/o del elemento mecánico (13);

ii) dividir dicho ciclo de operación en una pluralidad de sub-fases ("n") de operación iguales entre sí;

iii) establecer, por dicha unidad central de mando y control (14), en qué sub-fase ("n") de operación está la unidad de operación (11), basándose en señales desde dichos medios de detección de la posición (16) o desde dicha entidad simuladora matemática de la etapa i);

iv) seleccionar, por dicha unidad central de mando y control (14), una corriente de referencia basándose en una etapa de autoaprendizaje, para cada una de dichas sub-fases ("n") de operación, o para un múltiplo de subfases, establecidas en la etapa iii);

v) generar, por dicha unidad central de mando y control (14), una señal de corrección basándose en dicha corriente de referencia de la etapa iv) y envío, por dicha unidad central de mando y control (14), de dicha señal de corrección al motor eléctrico (12);

en el que dicha etapa de autoaprendizaje comprende:

verificar, por dicha unidad central de mando y control (14), la posición del árbol (15) del motor eléctrico (12) y/o del elemento mecánico (13) con respecto a las sub-fases ("n") de operación establecidas en la etapa iii) y la cadencia del ciclo de operación,

memorizar, por dicha unidad central de mando y control (14), valores de la corriente de referencia en una tabla correspondiente para cada sub-fase;

en el que dicha corriente de referencia se selecciona al menos como una función de uno o más de entre: un error de seguimiento instantáneo, una velocidad instantánea de referencia del elemento mecánico (13), una primera derivada de la velocidad instantánea de referencia del elemento mecánico (13), una segunda derivada de la velocidad instantánea de referencia del elemento mecánico (13) y una inercia instantánea del elemento mecánico (13) con relación a la cadencia del ciclo de operación.