Célula robotizada, instalación y método para eliminar rebabas de piezas.
Una célula robotizada para eliminar rebabas o excesos de material en piezas de gran tamaño con al menos una superficie curva,
que comprende una base (17) y un robot (10) de al menos 6 ejes de libertad,
en la que el robot (10) comprende medios de conexión para, en funcionamiento, llevar instalados un útil de esmerilado (40) y un sistema de escaneo (11),
y en la que dicho útil de esmerilado (40) comprende a su vez un sistema de control (13) configurado para controlar la fuerza de contacto ejercida sobre la pieza a rebabar (19) y un electromandrino (12) configurado para incorporar y, en uso, hacer girar un elemento abrasivo (14),
de forma que el robot (10) está configurado para, en funcionamiento y con respecto a una trayectoria teórica previamente programada, poder adaptar su trayectoria a partir de la información obtenida mediante dicho sistema de escaneo (11) y mediante dicho sistema de control (13), de forma que el elemento abrasivo (14) ataque a la pieza (19) con el ángulo y la presión óptimos predefinidos para cada punto de la superficie de la pieza (19), estando la célula robotizada caracterizada por que dicho sistema de escaneo (11) está configurado para inspeccionar la forma de la pieza a rebabar (19) y capturar su posición, y por que el robot (10) de la célula robotizada está configurado para sujetar el útil de esmerilado (40) con cuatro orientaciones diferentes alternativas: en una primera configuración, el sistema de control (13) está conectado a la brida del robot (10) a través de un primer conector (23) y el electromandrino (12) está conectado al cambiador rápido de herramienta (22) del sistema de control (13) a través de un primer conector (25); en una segunda configuración, el sistema de control (13) está conectado a la brida del robot (10) a través de dicho primer conector (23) y el electromandrino (12) está conectado al cambiador rápido de herramienta (22) del sistema de control (13) a través de un segundo conector (26), quedando el electromandrino (12) situado de forma perpendicular con respecto a su posición en la primera configuración; en una tercera configuración, el sistema de control (13) está conectado a la brida del robot (10) a través de un segundo conector (24) y el electromandrino (12) está conectado al cambiador rápido de herramienta (22) del sistema de control (13) a través de dicho primer conector (25); y en una cuarta configuración, el sistema de control (13) está conectado a la brida del robot (10) a través de dicho segundo conector (24) y el electromandrino (12) está conectado al cambiador rápido de herramienta (22) del sistema de control (13) a través de dicho segundo conector (26), quedando el sistema de control (13) en las tercera y cuarta configuraciones situado de forma perpendicular con respecto a su posición en las primera y segunda configuraciones.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E13382257.
Solicitante: Getting Robotika S.L.
Nacionalidad solicitante: España.
Inventor/es: MARINELARENA GALARZA,IKER, ETXEBERRIA MARTÍNEZ,ÍÑIGO, LÓPEZ DE ALDA ARRESE,FRANCISCO.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J11/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores no previstos en otro lugar.
- B25J9/16 B25J […] › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G05B19/42 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › Sistemas de registro y de reproducción, es decir, en los que el programa es registrado a partir de un ciclo de operaciones, p. ej. el ciclo de operaciones está controlado a mano, y a continuación este registro es reproducido en la misma máquina.
PDF original: ES-2623005_T3.pdf
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