Sistema y procedimiento para la alineación de un marco de referencia de una máquina de movimiento por coordenadas con un marco de referencia de un sistema de medición.
Un procedimiento para la alineación de un marco de referencia de la herramienta de una máquina de movimiento por coordenadas con un marco de referencia del sistema de medición,
el procedimiento comprendiendo:
la aplicación de por lo menos dos movimientos lineales de la máquina a una herramienta de la máquina en una máquina de movimiento por coordenadas, en el que cada movimiento lineal de la máquina es a partir de una posición cero de la herramienta de la máquina en un marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas inicial y los por lo menos dos movimientos lineales de la máquina no son co- lineales;
la medición de por lo menos dos movimientos lineal de la cámara de una cámara montada en una máquina de movimiento por coordenadas para el movimiento con la herramienta de la máquina utilizando una cámara y un procesador en comunicación con la cámara, cada movimiento lineal de la cámara es desde una posición cero de la cámara en un marco de referencia del sistema de medición con respecto a un objeto aprendido, el cual está fijo en el espacio y en el campo de visión de la cámara, después de o durante cada movimiento lineal de la máquina;
la determinación de una desalineación angular de un plano xy de la herramienta de la máquina con respecto a un plano xy de la cámara sobre la base de vectores de la máquina definidos mediante por lo menos dos movimientos lineales de la máquina desde la posición cero de la herramienta de la máquina y vectores de la cámara definidos mediante por lo menos dos movimientos lineales de la cámara desde la posición cero de la cámara;
la transformación en forma giratoria del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas inicial para proporcionar un marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma giratoria sobre la base de la desalineación angular determinada del plano xy de la herramienta de la máquina con respecto al plano xy de la cámara;
el giro de la herramienta de la máquina alrededor de por lo menos dos ejes z no co-lineales, los cuales son cada uno normales a un plano xy del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma giratoria;
la medición de los movimientos de la cámara con respecto al objeto aprendido después de o durante cada giro de la herramienta de la máquina alrededor de los por lo menos dos ejes z no co-lineales;
la determinación de una desalineación x y una desalineación y entre un origen de la herramienta de la máquina del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma giratoria y un origen de la cámara sobre la base de una desalineación lineal entre los por lo menos dos ejes z no co-lineales y los movimientos de la cámara medidos con respecto al objeto aprendido después de o durante cada giro alrededor de los por lo menos dos ejes z no co-lineales;
la transformación en forma de traslación del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas en forma giratoria para proporcionar un marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma de traslación sobre la base de la desalineación x y la desalineación y determinadas; el giro de la herramienta de la máquina alrededor de por lo menos dos ejes x no co-lineales o por lo menos dos ejes y no co-lineales del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma de traslación;
la medición del movimiento de la cámara con respecto al objeto aprendido después de o durante cada giro de la herramienta de la máquina alrededor de los por lo menos dos ejes x no co-lineales o alrededor de los por lo menos dos ejes y no co-lineales;
la determinación de una desalineación z entre el origen de la herramienta de la máquina del marco de referencia de la máquina del movimiento por coordenadas transformado en forma de traslación y el origen de la cámara sobre la base de una desalineación lineal entre los por lo menos dos ejes x o ejes y no co-lineales y los movimientos medidos de la cámara con respecto al objeto aprendido después de o durante cada giro de la herramienta de la máquina alrededor de los por lo menos dos ejes x o ejes y no co-lineales; y
la transformación en forma de traslación del marco de referencia de la máquina de movimiento por coordenadas transformado en forma de traslación sobre la base de la desalineación z determinada.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E16154553.
Solicitante: Recognition Robotics, Inc.
Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.
Dirección: 151 Innovation Drive Elyria, OH 44035 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.
Inventor/es: CRISTIANO,STEFANO.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G01B21/04 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01B MEDIDA DE LA LONGITUD, ESPESOR O DIMENSIONES LINEALES ANALOGAS; MEDIDA DE ANGULOS; MEDIDA DE AREAS; MEDIDA DE IRREGULARIDADES DE SUPERFICIES O CONTORNOS. › G01B 21/00 Disposiciones de medida o sus detalles en caso de no adaptarse a los tipos particulares de medios de medida de los otros grupos de esta subclase. › mediante la medida de coordenadas de puntos.
PDF original: ES-2664936_T3.pdf
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