Método, programa informático y aparato para determinar una localización de agarre.
Un método que comprende:
obtener al menos una imagen que comprende al menos un objeto (103,
104, 105);
calcular una máscara de fondo (306), siendo la máscara de fondo (306) una máscara de los píxeles de imagen que no son parte de ningún objeto en la imagen;
calcular una máscara de objeto (308), siendo la máscara de objeto (308) una máscara de los píxeles de imagen que son parte del objeto a agarrar;
calcular una máscara de dispositivo de agarre (302), siendo la máscara de dispositivo de agarre (302) una máscara de los píxeles de imagen correspondientes a unas partes de agarre del dispositivo de agarre;
calcular una máscara de área de agarre (304), representando la máscara de área de agarre (304) un área/volumen mínimo dentro del dispositivo de agarre que una parte agarrada de un objeto debe cumplir;
superponer la máscara de dispositivo de agarre (302) en la máscara de fondo (306) en al menos una localización;
calcular la superposición de la máscara de dispositivo de agarre (302) y la máscara de fondo (306) en la al menos una localización;
superponer la máscara de área de agarre (304) en la máscara de objeto (308) en al menos una localización; calcular la superposición de la máscara de área de agarre (304) y la máscara de objeto (308) en la al menos una localización;
seleccionar una localización de agarre basándose en los cálculos de superposición; y
emitir al menos una instrucción a un dispositivo de agarre para agarrar el objeto en la localización de agarre seleccionada.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FI2011/051172.
Solicitante: ZenRobotics Oy.
Nacionalidad solicitante: Finlandia.
Dirección: Mikonkatu 8 A 00100 Helsinki FINLANDIA.
Inventor/es: LUKKA,TUOMAS.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- G06T7/70 FISICA. › G06 CALCULO; CONTEO. › G06T TRATAMIENTO O GENERACIÓN DE DATOS DE IMAGEN, EN GENERAL. › G06T 7/00 Análisis de imagen. › Determinación de la posición o la orientación de objetos o cámaras (calibración de cámara G06T 7/80).
PDF original: ES-2651494_T3.pdf
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