Método, programa informático y aparato para determinar una localización de agarre.

Un método que comprende:

obtener al menos una imagen que comprende al menos un objeto (103,

104, 105);

calcular una máscara de fondo (306), siendo la máscara de fondo (306) una máscara de los píxeles de imagen que no son parte de ningún objeto en la imagen;

calcular una máscara de objeto (308), siendo la máscara de objeto (308) una máscara de los píxeles de imagen que son parte del objeto a agarrar;

calcular una máscara de dispositivo de agarre (302), siendo la máscara de dispositivo de agarre (302) una máscara de los píxeles de imagen correspondientes a unas partes de agarre del dispositivo de agarre;

calcular una máscara de área de agarre (304), representando la máscara de área de agarre (304) un área/volumen mínimo dentro del dispositivo de agarre que una parte agarrada de un objeto debe cumplir;

superponer la máscara de dispositivo de agarre (302) en la máscara de fondo (306) en al menos una localización;

calcular la superposición de la máscara de dispositivo de agarre (302) y la máscara de fondo (306) en la al menos una localización;

superponer la máscara de área de agarre (304) en la máscara de objeto (308) en al menos una localización; calcular la superposición de la máscara de área de agarre (304) y la máscara de objeto (308) en la al menos una localización;

seleccionar una localización de agarre basándose en los cálculos de superposición; y

emitir al menos una instrucción a un dispositivo de agarre para agarrar el objeto en la localización de agarre seleccionada.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FI2011/051172.

Solicitante: ZenRobotics Oy.

Nacionalidad solicitante: Finlandia.

Dirección: Mikonkatu 8 A 00100 Helsinki FINLANDIA.

Inventor/es: LUKKA,TUOMAS.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • G06T7/70

PDF original: ES-2651494_T3.pdf

 

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