Método para controlar un aparato elevador, y aparato elevador con controlador que implementa dicho método.
Un método para controlar un aparato elevador que comprende
- un brazo telescópico (12),
- sensores del tipo galga extensiométrica (SG) (18) para detectar el estado de flexión del brazo telescópico (12) en una dirección horizontal y una dirección vertical,
- un giroscopio (16) unido a la parte superior del brazo telescópico (12) y
- medios de control para controlar el movimiento del aparato elevador en base a los valores de las señales adquiridas de los sensores SG y el giroscopio,
donde dicho método comprende los siguientes pasos:
- obtener señales en bruto SGRaw, GYRaw de los sensores SG (18) y el giroscopio (16),
- calcular señales de referencia provenientes de las señales en bruto SGRaw, GYRaw, que incluyen una señal de referencia de SG SGRef, que representa un valor de deformación, y una señal de referencia del giroscopio GYRef, que representa un valor de velocidad angular, y una señal de aceleración angular de referencia AARef derivada de los valores de las mediciones de posición angular o de la velocidad angular,
- reconstruir un primer modo de oscilación f1 y por lo menos un segundo modo de oscilación f2 de un orden superior al del primer modo de oscilación f1 a partir de las señales de referencia y otros parámetros adicionales del modelo PAR relacionados con la construcción del aparato elevador,
- calcular un valor de compensación de la velocidad angular AVComp a parir del primer modo de oscilación reconstruido f1 y por lo menos un segundo modo de oscilación f2,
- sumar el valor calculado de compensación de la velocidad angular AVComp a un valor predicho de la velocidad angular para dar como resultado una señal de control de mando.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14199073.
Solicitante: IVECO MAGIRUS AG.
Nacionalidad solicitante: Alemania.
Dirección: NICOLAUS-OTTO-STRASSE 27 89079 ULM ALEMANIA.
Inventor/es: SAWODNY,OLIVIER, PERTSCH,ALEXANDER.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B66C13/06 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO. › B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › para limitar o impedir el balanceo longitudinal o transversal de las cargas.
- B66F11/04 B66 […] › B66F ELEVACION, LEVANTAMIENTO, REMOLQUE O EMPUJE, NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR, p. ej. DISPOSITIVOS CUYA FUERZA DE LEVANTAMIENTO O EMPUJE SE APLICA DIRECTAMENTE SOBRE LA SUPERFICIE DE LA CARGA (montaje de islas artificiales sobre pilotes o soportes similares E02B 17/00; andamiajes combinados con aparatos de elevación E04G 1/22, E04G 3/28; dispositivos de elevación para encofrados deslizantes E04G 11/24; sobreelevación de edificios E04G 23/06; puntales o tirantes E04G 25/00; elevadores u otros dispositivos de elevación de escaleras E06C 7/12; puntales para minería E21D 15/00). › B66F 11/00 Dispositivos de elevación adaptados especialmente a fines especiales, no previstos en otro lugar (dispositivos sobre los vehículos, que toman contacto con el suelo para soportar, elevar o maniobrar el vehículo B60S 9/00). › para plataformas o cabinas móviles, p. ej. sobre vehículos, que permiten a los obreros ocupar cualquier posición conveniente para ejecutar los trabajos requeridos (plataformas para limpiar las ventanas A47L 3/02; dispositivos para rescatar personas de los edificios de construcción A62B 1/02; bajo el aspecto vehículo en lo que se refiere a vehículos utilitarios B60P 3/14; pasarelas para el mantenimiento de puentes E01D 19/10; andamiajes sobre basamentos extensibles E04G 1/22; plataformas susceptibles de ser elevadas o bajadas, utilizables sobre escalas E06C 7/16).
- B66F17/00 B66F […] › Dispositivos de seguridad, p. ej. para limitar o indicar la fuerza de elevación.
- E06C5/04 CONSTRUCCIONES FIJAS. › E06 PUERTAS, VENTANAS, POSTIGOS O CORTINAS METALICAS ENROLLABLES, EN GENERAL; ESCALERAS. › E06C ESCALERAS (E04F 11/00 tiene prioridad; taburetes con peldaños A47C 12/00; adaptación de las escaleras para su utilización en los buques B63B, para utilización en aviones B64; andamiajes E04G). › E06C 5/00 Escaleras caracterizadas por el hecho de poder ser montadas sobre plataformas móviles o vehículos; Fijación de las mismas sobre vehículos (escaleras provistas de ruedas, rodillos o discos E06C 1/397). › susceptibles de ser levantadas o extendidas.
- E06C5/36 E06C 5/00 […] › Dispositivos de seguridad contra el deslizamiento o la caída de las escaleras; Dispositivos de seguridad contra la sobrecarga.
PDF original: ES-2649265_T3.pdf
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