Sistema de agarre modular para pieza de carrocería de vehículo.

Sistema de agarre (1) modular para pieza de carrocería (PC) de vehículo,

del tipo que comprende:

- al menos una viga (2) de estructura que se extiende según una dirección principal;

- un medio de amarre (3) a un robot de manipulación, estando montado el citado medio de amarre (3) de modo fijo en la o las vigas (2);

- varias herramientas de agarre (41; 42; 43) diseñadas para el agarre de la pieza de carrocería (PC); y

- varios medios de soporte (5, 6) de las herramientas de agarre (41; 42; 43); siendo el sistema de agarre tal que al menos uno o cada medio de soporte (5, 6) comprende:

- una base (50; 60) montada regulable en deslizamiento sobre la viga (2);

- un portaherramientas (58; 68) montado regulable en rotación en la corredera (55; 65) y que lleva la herramienta de agarre (41; 42; 43) correspondiente y caracterizado por que la base (50; 60) está montada también regulable en rotación alrededor de la viga (2); y por que al menos uno o cada medio de soporte (5; 6) comprende, además:

- una corredera (55; 65) montada regulable en deslizamiento con respecto a la base (50; 60).

Sistema de agarre modular para pieza de carrocería de vehículo La presente invención se refiere a un sistema de agarre modular para pieza de carrocería de vehículo.

Ésta se refiere de modo más particular a un sistema de agarre modular para pieza de carrocería de vehículo, del tipo que comprende:

- al menos una viga de estructura que se extiende según una dirección principal;

- un medio de amarre a un robot de manipulación, estando montado el citado medio de amarre de modo fijo en la o las vigas;

- varias herramientas de agarre diseñadas para el agarre de la pieza de carrocería; y -varios medios de soporte de las herramientas de agarre.

En el ámbito del automóvil, es habitual emplear sistemas de agarre, denominados a veces prensores, para la manipulación de las piezas de carrocería por robots de manipulación, en particular en las líneas de montaje del vehículo o en las líneas de herraje y de estampación de las piezas de carrocería de chapa.

Estos sistemas de agarre están diseñados y fabricados generalmente para una pieza de carrocería específica, como por ejemplo una pieza en bruto lateral de caja, un capó, una puerta, etc. Así, durante una evolución de la pieza de carrocería en cuestión, el sistema de agarre inicial se considera generalmente inadaptado para esta nueva pieza de carrocería, y en este caso, es necesario volver a diseñar completamente el sistema de agarre. Además, estos sistemas de agarre ofrecen pocas libertades en términos de regulación e impiden o limitan las reparaciones en caso de incidente técnico en el sistema de agarre.

Se conoce igualmente emplear sistemas de agarre que comprenden vigas provistas de muescas a intervalo regular a fin de poder situar los medios de soporte de herramienta en una u otra muesca. Sin embargo, este tipo de sistema de agarre permite solamente un montaje de los medios de soporte de herramienta con incremento en las muescas, limitando así la regulación en posición de estos soportes. Además, estos sistemas de agarre se consideran particularmente limitados para las regulaciones de la posición de las herramientas en sus soportes, de modo que generalmente es indispensable recurrir a piezas complementarias específicas para montar las herramientas en sus soportes.

En el documento DE 10 2006 054557, se ha propuesto un dispositivo de ensamblaje de parte delantera de vehículo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1, adaptable para partes delanteras diferentes y para vehículos diferentes. Este dispositivo está constituido por un marco suspendido y un marco montado en caja en los cuales están montados móviles diferentes elementos de agarre para adaptarse en posición a los diferentes modelos de partes delanteras y de vehículos.

La presente invención tiene por objetivo resolver estos inconvenientes, proponiendo un sistema de agarre que permita asegurar una regulación amplia de la posición de las herramientas de agarre, adaptar rápida y fácilmente el sistema en caso de modificación de la pieza de carrocería, y que utilice un número limitado de piezas para permitir una diseño simple y poco caro del sistema de acuerdo con la invención.

A tal efecto, esta propone un sistema de agarre modular para pieza de carrocería de vehículo, del tipo que comprende:

- al menos una viga de estructura que se extiende según una dirección principal;

- un medio de amarre a un robot de manipulación, estando montado el citado medio de amarre de modo fijo en la o las vigas;

- varias herramientas de agarre diseñadas para el agarre de la pieza de carrocería; y -varios medios de soporte de las herramientas de agarre;

estando caracterizado este sistema por que al menos uno o cada medio de soporte comprende:

- una base montada regulable en deslizamiento sobre la viga y regulable en rotación alrededor de la viga;

- una corredera montada regulable en deslizamiento con respecto a la base; y -un portaherramientas montado regulable en rotación en la corredera y que lleva la herramienta de agarre correspondiente.

Así, este sistema ofrece para cada herramienta cuatro posibilidades de regulación de su posición en el espacio:

- regulación en deslizamiento de la base del medio de soporte sobre la viga;

- regulación en rotación de la base del medio de soporte alrededor de la viga;

- regulación en deslizamiento de la corredera con respecto a la base; y -regulación en rotación del portaherramientas en la corredera del medio de soporte.

Con una arquitectura de este tipo, el sistema puede ser adaptado fácil y rápidamente actuando sobre una y/u otra de las cuatro posibilidades de regulación. Además, es fácil añadir o retirar soportes de la viga a fin de responder a nuevas exigencias geométricas.

Finalmente, es suficiente un número limitado de piezas para diseñar el sistema de acuerdo con la invención: al menos una viga, un medio de amarre, tantos pares medio de soporte/herramienta de agarre como sean necesarios teniendo en cuenta las cuatro posibilidades de regulación. De esta manera puede considerarse prever un stock de varias vigas, medios de soporte y herramientas de agarre, de dimensiones y/o de geometrías diferentes, para responder a casi todos los problemas planteados por las piezas de carrocería en términos de peso, de geometría y de dimensiones.

De acuerdo con una característica, la o cada viga están constituidas por un tubo o perfil de sección circular, facilitando así las regulaciones de la base del soporte en la viga.

De acuerdo con otra característica, la base del o de cada soporte comprende un estribo constituido por una brida semianular y por una contrabrida semianular montadas apretadas alrededor de la viga correspondiente, siendo el citado estribo regulable en deslizamiento sobre la citada viga y en rotación alrededor de la citada viga antes del apriete de la contrabrida sobre la brida.

En una realización particular, al menos uno o cada medio de soporte comprende un cuerpo hueco solidario de la base y en el interior del cual está montada regulable en deslizamiento la corredera.

De acuerdo con una posibilidad de la invención, el cuerpo hueco del medio de soporte se extiende según una dirección sensiblemente tangencial a la viga correspondiente, siendo la citada dirección tangencial sensiblemente perpendicular a la dirección principal de la viga, de modo que la corredera queda montada regulable en deslizamiento según esta dirección tangencial.

De acuerdo con otra posibilidad de la invención, el cuerpo hueco del medio de soporte se extiende según una dirección radial sensiblemente perpendicular a la dirección principal de la viga, de modo que la corredera queda montada regulable en deslizamiento según esta dirección radial.

Ventajosamente, la corredera de al menos uno o de cada medio de soporte presenta una rótula en una extremidad libre opuesta a la base, y el portaherramientas presenta una cavidad semiesférica montada regulable en rotación sobre esta rótula, asegurando así una unión entre el portaherramientas y la corredera.

En un modo de realización particular, el sistema comprende dos vigas de estructura, paralelas y solidarias una de la otra, especialmente por medio de uno o varios tirantes; siendo esta arquitectura interesante para piezas de carrocería de peso elevado.

De acuerdo con otra característica de la invención, al menos una o cada herramienta de agarre comprenden medios de apriete de la pieza de carrocería, especialmente del tipo pinza de apriete, y/o al menos una ventosa.

La invención se refiere igualmente a un sistema en el cual el medio de amarre está montado de modo fijo en una extremidad libre o en una parte central de la o de cada viga.

Otras características y ventajas de la presente invención se pondrán de manifiesto con la lectura de la descripción detallada que sigue, de varios ejemplos de puesta en práctica no limitativos, hecha refiriéndose a las figuras anejas, en las cuales:

- la figura 1 es una vista esquemática en perspectiva de un primer sistema de agarre de acuerdo con la invención, en situación de agarre de una pieza de carrocería de tipo pieza en bruto lateral de caja.

- la figura 2 es una vista esquemática de un segundo sistema de agarre de acuerdo con la invención, adaptado para el agarre de una pieza de carrocería de tipo soporte de tablero de instrumentos.

- la figura 3 es una vista esquemática en perspectiva de un tercer sistema de agarre de acuerdo con la invención, en situación de agarre de una pieza de carrocería de tipo capó;

- la figura 4 es una vista esquemática parcial y en perspectiva de un cuarto sistema... [Seguir leyendo]

1. Sistema de agarre (1) modular para pieza de carrocería (PC) de vehículo, del tipo que comprende:

- al menos una viga (2) de estructura que se extiende según una dirección principal;

- un medio de amarre (3) a un robot de manipulación, estando montado el citado medio de amarre (3) de modo fijo en la o las vigas (2) ;

- varias herramientas de agarre (41; 42; 43) diseñadas para el agarre de la pieza de carrocería (PC) ; y -varios medios de soporte (5, 6) de las herramientas de agarre (41; 42; 43) ; siendo el sistema de agarre tal que al menos uno o cada medio de soporte (5, 6) comprende:

- una base (50; 60) montada regulable en deslizamiento sobre la viga (2) ;

- un portaherramientas (58; 68) montado regulable en rotación en la corredera (55; 65) y que lleva la herramienta de agarre (41; 42; 43) correspondiente y caracterizado por que la base (50; 60) está montada también regulable en rotación alrededor de la viga (2) ; y por que al menos uno o cada medio de soporte (5; 6) comprende, además:

- una corredera (55; 65) montada regulable en deslizamiento con respecto a la base (50; 60) .

2. Sistema de agarre (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual la o cada viga (2) está constituida por un tubo o perfil de sección circular.

3. Sistema de agarre (1) de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en el cual la base (50; 60) de al menos uno o cada medio de soporte (5; 6) comprenden un estribo constituido por una brida (51) semianular y por una contrabrida

(52) semianular montadas apretadas alrededor de la viga (2) correspondiente, siendo el citado estribo regulable en deslizamiento sobre la citada viga (2) y en rotación alrededor de la citada viga (2) antes del apriete de la contrabrida

(52) sobre la brida (51) .

4. Sistema de agarre (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el cual al menos uno o cada medio de soporte (5; 6) comprenden un cuerpo hueco (54; 64) solidario de la base (50; 60) y en el interior del cual está montada regulable en deslizamiento la corredera (55; 65) .

5. Sistema de agarre (1) de acuerdo con la reivindicación 4, en el cual el cuerpo hueco (54; 64) del medio de soporte (5; 6) se extiende según una dirección sensiblemente tangencial a la viga (2) correspondiente, siendo la citada dirección tangencial sensiblemente perpendicular a la dirección principal de la viga (2) , de modo que la corredera (55; 65) queda montada regulable en deslizamiento según esta dirección tangencial.

6. Sistema de agarre (1) de acuerdo con la reivindicación 4, en el cual el cuerpo hueco (54; 64) del medio de soporte (5; 6) se extiende según una dirección radial sensiblemente perpendicular a la dirección principal de la viga (2) , de modo que la corredera (55, 65) queda montada regulable en deslizamiento según esta dirección radial.

7. Sistema de agarre (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el cual la corredera (55; 65) de al menos uno o de cada medio de soporte (5; 6) presenta una rótula (57; 67) en una extremidad opuesta a la base (50; 60) , y el portaherramientas (58, 68) presenta una cavidad semiesférica (59; 69) montada regulable en rotación en esta rótula (57; 67) .

8. Sistema de agarre (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, que comprende dos vigas (2) de estructura paralelas y solidarias una de la otra, especialmente por medio de uno o varios tirantes (20) .

9. Sistema de agarre (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el cual al menos una o cada herramienta de agarre (41; 42; 43) comprenden medios de apriete (410; 420) de la pieza de carrocería (PC) , especialmente del tipo pinza de apriete, y/o al menos una ventosa (421; 431) .

10. Sistema de agarre (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el cual el medio de amarre

(3) está montado de modo fijo en una extremidad libre o en una parte central de la o de cada viga (2) .