Aparato de trabajo robótico para un área de trabajo limitada.
Aparato de trabajo (100) para un área de trabajo limitada (S),
comprendiendo el aparato:
• una estación base (80) configurada para generar un campo magnético (B) que se extiende al menos en parte por el área de trabajo;
• un robot autopropulsado (1) que tiene un modo de funcionamiento normal en el que realiza un ciclo de trabajo en el área de trabajo y un modo de regreso a base en el que regresa automáticamente a la estación base, comprendiendo el robot autopropulsado:
• medios para mover (20, 20a) el robot autopropulsado en el área de trabajo, en función de una señal impulsora de movimiento (S_amm);
caracterizado por que el robot autopropulsado comprende además:
• un giroscopio (45) configurado para generar una señal de velocidad angular (S_ ω) que indica la medida de la velocidad angular del robot autopropulsado alrededor de un eje substancialmente vertical con respecto al plano del área de trabajo;
• un sensor de campo magnético (76) configurado para generar una señal de detección (S_ril) que indica una posición derecha o izquierda del robot autopropulsado con respecto a un conjunto de líneas de fuerza contiguas (91) del campo magnético;
• una unidad de procesamiento (75) configurada para controlar el movimiento del robot autopropulsado dentro del área de trabajo, comprendiendo la unidad de procesamiento:
• un módulo de búsqueda de campo magnético (75-4) configurado, durante una fase de búsqueda del modo de regreso a base, para generar, en función de los valores de la señal de detección y de una señal de distancia recorrida (S_d) que indica la estimación de la distancia recorrida por el robot autopropulsado, la señal impulsora de movimiento para mover el robot autopropulsado dentro del área de trabajo para buscar el conjunto de líneas de fuerza contiguas (91) del campo magnético dentro del área de trabajo de acuerdo con un trayecto de búsqueda definido (94);
• un módulo de rastreo de campo magnético (75-5) configurado, durante una fase de rastreo del modo de regreso a base posterior a la fase de búsqueda de campo magnético, para generar, en función de los valores de la señal de detección, de la señal de velocidad angular y de la señal de distancia recorrida (S_d), la señal impulsora de movimiento para mover el robot autopropulsado dentro del área de trabajo para rastrear (91-1) al menos una porción del conjunto de líneas de fuerza contiguas encontradas por medio de una pluralidad de maniobras (92-2, 92-3) de atravesar el conjunto de líneas de fuerza contiguas hasta llegar a la estación base.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14168427.
Solicitante: BERNINI, FABRIZIO.
Nacionalidad solicitante: Italia.
Dirección: Via della Pace, 3 Frazione Mercatale Valdarno 52021 Bucine-Arezzo ITALIA.
Inventor/es: BERNINI,FABRIZIO.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- A01D34/00 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A01 AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA. › A01D RECOLECCION; SIEGA. › Segadoras (combinadas con aparatos que realizan otra operación durante la siega A01D 37/00 - A01D 41/00, A01D 43/00; convertibles en aparatos para otro uso distinto a la siega o capaces de realizar otras operaciones además de la siega A01D 42/00 ); Aparatos de corte de las cosechadoras.
- G05D1/02 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
PDF original: ES-2552085_T3.pdf
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