Un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles, que comprende:

una trayectoria (L) de desplazamiento que se extiende entre un primer extremo (L1) de la trayectoria y un segundo extremo (L2) de la trayectoria;

un primer cuerpo móvil (3a) y un segundo cuerpo móvil (3b) que tienen, cada uno, medios (SM1) o (SM2) de propulsión y estando adaptados, cada uno, para moverse a lo largo de dicha trayectoria (L) de desplazamiento, estando dispuestos dicho primer cuerpo móvil (3a) y dicho segundo cuerpo móvil (3b) de tal modo que dicho primer cuerpo móvil (3a) está situado más cerca de dicho primer extremo (L1) de la trayectoria que dicho segundo cuerpo móvil (3b);

un primer medio (DET1) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho primer cuerpo móvil (3a) y una primera posición de referencia (P1) dispuesta en asociación con dicho primer extremo (L1) de la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento;

un segundo medio (DET2) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho segundo cuerpo móvil (3b) y una segunda posición de referencia (P2) dispuesta en asociación con dicho segundo extremo (L2) en la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento; y medios de control (H) para controlar la operación de desplazamiento de cada uno dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a), (3b) en base a la información de detección procedente de dichos primer y segundo medios (DET1, DET2) de detección de la distancia; en el que el medio (DET3) de detección de la distancia relativa está montado solamente sobre uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a), (3b) para la detección de una distancia hasta el otro del primer y el segundo cuerpos móviles (3a), (3b); y caracterizado porque dicho medio de control (H) está configurado para determinar, en base a información de la distancia entre dicha primera posición (P1) de referencia y dicha segunda posición (P2) de referencia, si la información de detección proporcionada por cada uno de dicho primer y dicho segundo medios (DET1), (DET2) de determinación de la distancia y la información de detección proporcionada por dicho medio (DET3) de determinación de la distancia relativa satisfacen una condición de determinación correcta, y para detener el movimiento de dicho primer y dicho segundo cuerpos móviles (3a), (3b) cuando se determina que no se satisface dicha condición de determinación correcta;

en el que dicha condición de determinación correcta consiste en que se satisface |Dadd - Ds|< Dlim, donde Dadd es una suma de la información de detección procedente de dicho primer medio (DET1) de detección de la distancia, la información de detección procedente de dicho segundo medio (DET2) de detección y la información de detección procedente de dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa;

Ds es un valor de verificación predeterminado; y Dlim es un error permisible.

Sistema de desplazamiento para cuerpos móviles y método de control correspondiente

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Esta invención se refiere a un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles y a un método de control correspondiente. Más en concreto, la invención se refiere a un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles y a un método de control correspondiente, con un primer y un segundo cuerpos móviles que discurren a lo largo de una trayectoria de desplazamiento, un primer dispositivo de detección de la distancia para detectar una distancia entre una primera posición de referencia situada en un primer extremo de la trayectoria de desplazamiento y el primer cuerpo móvil situado adyacente a la primera posición de referencia, un segundo dispositivo de detección de la distancia para detectar una distancia entre una segunda posición de referencia situada en un segundo extremo de la trayectoria de desplazamiento y el segundo cuerpo móvil situado adyacente a la segunda posición de referencia, y un dispositivo de control para controlar las operaciones de desplazamiento del primer y el segundo cuerpos móviles, respectivamente, en base a información de detección procedente del primer y el segundo dispositivos de detección de la distancia.

El sistema de desplazamiento para cuerpos móviles mencionado anteriormente es aplicable a una instalación automática de almacén, por ejemplo. El dispositivo de control controla las operaciones de desplazamiento de grúas apiladoras o carros automáticos de transporte que actúan, a modo de ejemplo de un par de cuerpos móviles, para transportar artículos con el par de cuerpos móviles.

El dispositivo de control está configurado para desplazar cada cuerpo móvil hasta una posición de desplazamiento objetivo, en base a información de detección procedente del primer dispositivo de detección de la distancia y del segundo dispositivo de detección de la distancia. Cuando es probable que uno de los cuerpos móviles controlado para desplazarse a una posición de desplazamiento objetivo interfiera con el otro cuerpo móvil, éste último es desviado a un lado, por ejemplo. De este modo, se provoca que cada cuerpo móvil se desplace evitando al mismo tiempo una situación en la que los dos cuerpos móviles están menos separados entre sí de una distancia permisible.

En un ejemplo convencional de sistema de desplazamiento para los cuerpos móviles anteriores, con el fin de evitar una colisión entre los cuerpos móviles cuando se produce una anomalía en el dispositivo de control o en los dispositivos de detección de la distancia, de manera que las operaciones de desplazamiento de los cuerpos móviles no se controlan apropiadamente, cada uno del primer y el segundo cuerpos móviles incluyen un dispositivo de detección de la distancia relativa para detectar ópticamente la distancia hasta el otro cuerpo móvil, y un dispositivo de control para monitorizar la distancia entre los cuerpos móviles en función de la información de detección procedente del dispositivo de detección de la distancia relativa. Cuando el dispositivo de control proporcionado en cada cuerpo móvil para monitorizar la distancia entre los cuerpos móviles determina que la distancia entre los cuerpos móviles es menor que una distancia permisible, se lleva a cabo un proceso de parada de emergencia para interrumpir el suministro de energía al dispositivo de propulsión, llevando de este modo al cuerpo móvil a una parada de emergencia (ver la publicación de patente japonesa número 2006-044935, por ejemplo, conocida asimismo como US 2006/0071043 A1) .

El aparato dado a conocer en el documento anterior permite la comunicación mutua entre los dispositivos de control dispuestos en los cuerpos móviles para monitorizar la distancia entre los cuerpos móviles. Cuando la distancia entre los cuerpos móviles es menor que la distancia permisible, cada uno de los dispositivos de control dispuestos en los cuerpos móviles transmite información de orden de parada al dispositivo de control en el otro cuerpo móvil, para detener ambos cuerpos móviles que se desplazan entre sí de manera anómala. Con dicha construcción, incluso cuando se produce una anomalía con el dispositivo de detección de la distancia relativa de uno de los cuerpos móviles que se aproximan entre sí de forma anómala, pueden detenerse de manera fiable el primer y segundo cuerpos móviles para impedir una colisión entre los cuerpos móviles.

En el aparato dado a conocer en el documento anterior, al primer dispositivo de detección de la distancia y al segundo dispositivo de detección de la distancia corresponden los sensores detección de la posición dispuestos en zonas de los extremos opuestos de la trayectoria de desplazamiento. Aunque no se indica expresamente en el documento anterior, dichos sensores de detección de la posición comprenden generalmente sensores ópticos de distancia, tales como sensores de telemetría por láser, que detectan la posición de desplazamiento en la trayectoria de desplazamiento de los cuerpos móviles mediante medir distancias entre una posición de referencia en el suelo y los cuerpos móviles. Un controlador de suelo está dispuesto en el suelo para actuar como dispositivo de control. El controlador del suelo está conectado a los sensores de detección de la posición a través de cables (o alambres) . El controlador de suelo controla las operaciones de desplazamiento del primer y el segundo cuerpos móviles en base a la información de la posición de desplazamiento relativa a los cuerpos móviles, que es la información de detección procedente de los sensores de detección de la posición.

En el anterior sistema convencional de desplazamiento para los cuerpos móviles, con objeto de evitar una colisión entre los cuerpos móviles cuando se produce una anomalía con el dispositivo de control o los dispositivos de detección de la distancia, cada uno del primer y el segundo cuerpos móviles necesitan tener el dispositivo de detección de la distancia relativa para detectar una distancia hasta el otro del primer y el segundo cuerpos móviles, y el dispositivo de control para monitorizar la distancia entre los cuerpos móviles en base a la información de detección procedente del dispositivo de detección de la distancia relativa. Por lo tanto, la construcción de cada cuerpo móvil resulta complicada y costosa, y la construcción de todo el sistema con un par de dichos cuerpos móviles resulta asimismo complicada y costosa.

Con el anterior sistema de desplazamiento convencional para los cuerpos móviles, los dispositivos de control dispuestos en los cuerpos móviles respectivos para monitorizar la distancia entre los cuerpos móviles deben ser construidos de manera que sean capaces de comunicar entre sí, con objeto de detener de manera fiable el primer y el segundo cuerpos móviles que se aproximan de manera anómala, incluso cuando falla uno de los dispositivos de detección de la distancia relativa. A este respecto, la construcción de cada cuerpo móvil resulta complicada y costosa, y la construcción de todo el sistema resulta complicada y costosa.

Este documento (US 2006/0071043 A1) que da a conocer un sistema de desplazamiento acorde con el preámbulo de la reivindicación 1, da a conocer asimismo la posibilidad de dotar solamente a uno de los cuerpos móviles con un medio de detección.

En caso de fallo de uno o varios medios de detección, el sistema de este documento no asegura que no se produzca colisión.

Este problema es superado mediante el sistema y método de la invención.

RESUMEN DE LA INVENCIÓN

Esta invención ha sido realizada en relación con el estado de la técnica indicado anteriormente.

Un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles, acorde con esta invención, comprende todas las características de la reivindicación 1.

De este modo, que toda la información de detección del primer y el segundo dispositivos de detección de la distancia y el dispositivo de detección de la distancia relativa sea normal, puede determinarse estableciendo por adelantado, como condición de determinación correcta, que se establece una relación entre la distancia entre la primera y la segunda posiciones de referencia, la información de detección de cada uno del primer y el segundo dispositivos de detección de la distancia y la información de detección del dispositivo de detección de la distancia relativa, cuando la información de detección de la totalidad del primer y el segundo dispositivos de detección de la distancia y el dispositivo... [Seguir leyendo]

1. Un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles, que comprende:

una trayectoria (L) de desplazamiento que se extiende entre un primer extremo (L1) de la trayectoria y un segundo extremo (L2) de la trayectoria;

un primer cuerpo móvil (3a) y un segundo cuerpo móvil (3b) que tienen, cada uno, medios (SM1) o (SM2) de propulsión y estando adaptados, cada uno, para moverse a lo largo de dicha trayectoria (L) de desplazamiento, estando dispuestos dicho primer cuerpo móvil (3a) y dicho segundo cuerpo móvil (3b) de tal modo que dicho primer cuerpo móvil (3a) está situado más cerca de dicho primer extremo (L1) de la trayectoria que dicho segundo cuerpo móvil (3b) ;

un primer medio (DET1) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho primer cuerpo móvil (3a) y una primera posición de referencia (P1) dispuesta en asociación con dicho primer extremo (L1) de la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento;

un segundo medio (DET2) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho segundo cuerpo móvil (3b) y una segunda posición de referencia (P2) dispuesta en asociación con dicho segundo extremo (L2) en la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento; y medios de control (H) para controlar la operación de desplazamiento de cada uno dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) en base a la información de detección procedente de dichos primer y segundo medios (DET1, DET2) de detección de la distancia; en el que el medio (DET3) de detección de la distancia relativa está montado solamente sobre uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) para la detección de una distancia hasta el otro del primer y el segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) ; y caracterizado porque dicho medio de control (H) está configurado para determinar, en base a información de la distancia entre dicha primera posición (P1) de referencia y dicha segunda posición (P2) de referencia, si la información de detección proporcionada por cada uno de dicho primer y dicho segundo medios (DET1) , (DET2) de determinación de la distancia y la información de detección proporcionada por dicho medio (DET3) de determinación de la distancia relativa satisfacen una condición de determinación correcta, y para detener el movimiento de dicho primer y dicho segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando se determina que no se satisface dicha condición de determinación correcta;

en el que dicha condición de determinación correcta consiste en que se satisface |Dadd - Ds| < Dlim, donde Dadd es una suma de la información de detección procedente de dicho primer medio (DET1) de detección de la distancia, la información de detección procedente de dicho segundo medio (DET2) de detección y la información de detección procedente de dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa;

Ds es un valor de verificación predeterminado; y Dlim es un error permisible.

2. Un sistema acorde con la reivindicación 1, caracterizado porque dicho medio de control (H) está configurado para obtener una velocidad de desplazamiento y un sentido de desplazamiento de cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) a partir de información de detección proporcionada por cada uno de dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de determinación de la distancia, determinar si dichos primer y dicho segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) están anormalmente próximos entre sí en base a dichas velocidades de desplazamiento obtenidas y dichos sentidos de desplazamiento y a la información de detección proporcionada por dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa, y para detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando se determina que dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) están anormalmente próximos entre sí.

3. Un sistema acorde con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque dicho medio de control (H) está configurado para obtener un modelo de velocidad de desplazamiento objetivo para cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) desde una posición inicial de desplazamiento hasta una posición final de desplazamiento en dicha trayectoria (L) de desplazamiento, para controlar dichos medios de propulsión (SM1) , (SM2) con objeto de provocar que la operación de desplazamiento siga dicho modelo de velocidad de desplazamiento objetivo, para obtener una velocidad de desplazamiento para cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) a partir de la información de detección proporcionada por cada uno de dichos primer y segundo medios (DET1) ,

(DET2) de detección de la distancia, y para detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando dicha velocidad de procesamiento obtenida es anómala.

4. Un sistema acorde con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque:

dicho medio de control (H) está configurado para entregar una señal de comprobación de funcionamiento normal, a medios (WD) para monitorizar la operación de control en cada ciclo predeterminado;

dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control detienen el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando, después de recibir dicha señal de comprobación de funcionamiento normal, no se recibe una siguiente señal de comprobación de funcionamiento normal después de transcurrido dicho ciclo predeterminado.

5. Un sistema acorde con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque:

dicho medio de control (H) está instalado en el suelo;

se proporcionan medios (TR1) , (TR2) de comunicación para comunicar entre dicho medio de control (H) y cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) ;

dicho medio de control (H) está configurado para transmitir, a través de dichos medios (TR1) , (TR2) de comunicación, información de velocidad de accionamiento objetivo que indica una velocidad de accionamiento objetivo para cada uno de dichos medios (SM1) , (SM2) de propulsión; y cada uno de dichos medios (SM1) , (SM2) de propulsión es operativo a dicha velocidad de funcionamiento objetivo en base a dicha información de la velocidad de accionamiento objetivo.

6. Un sistema acorde con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de determinación de la distancia están configurados para detectar ópticamente distancias entre dichas posiciones de referencia y dichos cuerpos móviles (3a) , (3b) respectivos.

7. Un sistema acorde con la reivindicación 4, caracterizado porque:

dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control están instalados en el suelo; y se proporciona un controlador (PC) de la fuente de energía, el cual es conmutable entre un estado de suministro de energía para suministrar energía de funcionamiento a cada uno del primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) , y un estado de corte de energía para cortar la energía de funcionamiento, deteniendo dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) mediante la transmisión de una señal de corte de energía a dicho controlador (PC) de la fuente de energía.

8. Un método de control de un sistema de desplazamiento para cuerpos móviles, teniendo dicho sistema de desplazamiento:

una trayectoria (L) de desplazamiento que se extiende entre un primer extremo (L1) de la trayectoria y un segundo extremo (L2) de la trayectoria;

un primer cuerpo móvil (3a) y un segundo cuerpo móvil (3b) que tienen, cada uno, medios de propulsión y estando adaptados, cada uno, para moverse a lo largo de dicha trayectoria (L) de desplazamiento, estando dispuestos dicho primer cuerpo móvil (3a) y dicho segundo cuerpo móvil (3b) de tal modo que dicho primer cuerpo móvil (3a) está situado más cerca de dicho primer extremo (L1) de la trayectoria que dicho segundo cuerpo móvil (3b) ;

un primer medio (DET1) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho primer cuerpo móvil (3a) y una primera posición de referencia (P1) dispuesta en asociación con dicho primer extremo (L1) de la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento;

un segundo medio (DET2) de detección de la distancia para detectar una distancia entre dicho segundo cuerpo móvil (3b) y una segunda posición de referencia (P2) dispuesta en asociación con dicho segundo extremo (L2) en la trayectoria de dicha trayectoria (L) de desplazamiento;

el medio (DET3) de detección de la distancia relativa está montado solamente sobre uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) para la detección de una distancia hasta el otro del primer y el segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) ; y medios de control (H) para controlar la operación de desplazamiento de cada uno dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) en base a información de detección procedente de dichos primer y segundo medios (DET1) ; (DET2) de detección de la distancia;

comprendiendo dicho método las etapas de:

determinar, en base a información de la distancia entre dicha primera posición de referencia (P1) y dicha segunda posición de referencia (P2) , si la información de detección proporcionada mediante cada uno de dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de detección de la distancia y dicha información de detección proporcionada por dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa satisfacen una condición de determinación correcta; y detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando se determina que no se satisface dicha condición de determinación correcta; en el que la condición de determinación correcta es que se satisface |Dadd - Ds| < Dlim, donde Dadd es una suma de la información de detección procedente de dicho primer medio (DET1) de detección de la distancia, la información de detección procedente de dicho segundo medio (DET2) de detección y la información de detección procedente de dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa;

Ds es un valor de verificación predeterminado; y Dlim es un error permisible.

9. Un método acorde con la reivindicación 8, que comprende además las etapas de:

obtener una velocidad de desplazamiento y un sentido de desplazamiento de cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) a partir de información de detección proporcionada mediante cada uno de dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de detección de la distancia;

determinar si dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) están anormalmente próximos entre sí en base a dichas velocidades de desplazamiento obtenidas y a dichos sentidos de desplazamiento y a la información de detección proporcionada por dicho medio (DET3) de detección de la distancia relativa; y detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando se determina que dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) están anormalmente próximos entre sí.

10. Un método acorde con la reivindicación 8 ó 9, que comprende además las etapas de:

obtener un modelo de velocidad de desplazamiento objetivo para cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) desde una posición inicial de desplazamiento hasta una posición final de desplazamiento sobre dicha trayectoria (L) de desplazamiento, controlar dichos medios (SM1) , (SM2) de propulsión para provocar que la operación de desplazamiento siga dicho modelo de velocidad de desplazamiento objetivo, obtener una velocidad de desplazamiento de cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) a partir de información de detección proporcionada mediante cada uno de dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de detección de la distancia;

detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando dicha velocidad de desplazamiento es anómala.

11. Un método acorde con la reivindicación 8 ó 9, que comprende además las etapas de:

dicho medio de control (H) , entregar en cada ciclo predeterminado una señal de comprobación de funcionamiento normal, a medios para monitorizar el funcionamiento de control; y dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control, detener el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) cuando, después de recibir dicha señal de comprobación de funcionamiento normal, no se recibe una siguiente señal de comprobación de funcionamiento normal después de que ha transcurrido dicho ciclo predeterminado.

12. Un método acorde con la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque: dicho medio de control (H) está instalado en el suelo;

se proporcionan medios (TR1) , (TR2) de comunicación para comunicar entre dicho medio de control (H) y cada uno de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) ;

dicho medio de control (H) está configurado para transmitir, a través de dichos medios (TR1) , (TR2) de 5 comunicación, información de velocidad de accionamiento objetivo que indica una velocidad de accionamiento objetivo para cada uno de dichos medios (SM1) , (SM2) de propulsión; y cada uno de dichos medios (SM1) , (SM2) de propulsión es operativo a dicha velocidad de funcionamiento objetivo en base a dicha información de la velocidad de accionamiento objetivo.

13. Un sistema acorde con la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque dichos primer y segundo medios (DET1) , (DET2) de determinación de la distancia están configurados para detectar ópticamente distancias entre dichas posiciones de referencia y dichos cuerpos móviles respectivos.

14. Un método acorde con la reivindicación 11, caracterizado porque:

dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control están instalados en el suelo; y se proporciona un controlador (PC) de la fuente de energía, el cual es conmutable entre un estado de suministro de energía para suministrar energía de funcionamiento a cada uno del primer cuerpo móvil (3a) y el segundo cuerpo móvil (3b) , y un estado de corte de energía para cortar la energía de funcionamiento, deteniendo dichos medios (WD) de monitorización de la operación de control el movimiento de dichos primer y segundo cuerpos móviles (3a) , (3b) mediante la transmisión de una señal de corte de energía a dicho controlador (PC) de la fuente de energía.