DISPOSITIVO PARA MOVER Y POSICIONAR UN OBJETO EN EL ESPACIO.

Dispositivo para mover y posicionar un objeto en el espacio Campo técnico La invención se refiere a un dispositivo para mover y posicionar un objeto en el espacio, con al menos tres brazos de actuación que pueden rotar alrededor de un eje de transmisión/motor, unido cada uno con una unidad de transmisión/motor, estando unido de forma articulada el extremo libre de cada brazo de actuación a través de barras de unión con un elemento sustentante con al menos un medio de agarre conectable a través de una manguera de vacío a una fuente de vacío con una abertura de aspiración para agarrar por aspiración el objeto. En el caso del dispositivo para mover y posicionar un objeto en el espacio se trata de un dispositivo denominado en el mundo científico como robot con cinemática paralela, conocido también por el término robot delta. Estado de la técnica Las conducciones de manguera desde la herramienta de agarre hasta el suministro de vacío se realizan en el caso de los robots delta convencionalmente a través de las barras de unión y a través de un tramo de manguera de aproximadamente 1500 mm de largo, suspendido libremente. Esta manguera sin soporte requiere por un lado estabilidad, para estar suspendida de manera autoportante en el espacio, y por otro lado flexibilidad, para garantizar los movimientos extremos del robot. La manguera se somete a esfuerzos tanto de torsión como de flexión y puede comenzar a vibrar. Cuando robot y manguera se mueven en direcciones opuestas, puede ocasionarse un tirón, que no sólo perjudica la precisión del robot, sino que también somete la manguera a grandes esfuerzos. Por este motivo la manguera está expuesta a un gran desgaste y por tanto debe remplazarse ya tras poco tiempo. Por el documento EP 1 129 829 A1 se conoce ya un robot para manipular productos en un espacio tridimensional. El robot comprende una base, en la que están dispuestos tres brazos de forma que pueden rotar. Cada brazo está unido a un árbol de un servomotor. Los mecanismos de agarre pueden unirse a través de una manguera de vacío con una fuente de vacío. Exposición de la invención La invención se basa en el objetivo de proponer una conducción de manguera para un dispositivo del tipo mencionado al principio, que con respecto a la conducción de manguera con manguera sin soporte conocida por el estado de la técnica presente una menor tendencia al desgaste. A la solución según la invención del objetivo lleva el que la manguera de vacío se conduce desde el elemento sustentante hasta el eje de transmisión/motor de una de las unidades de transmisión/motor y puede unirse con la fuente de vacío a través de una articulación de manguera dispuesta esencialmente en el eje de transmisión/motor y que puede girar alrededor del eje de transmisión/motor. La torsión de la manguera se libera mediante una pieza de acoplamiento que puede girar. Puesto que un robot delta en el eje de transmisión/motor de los brazos de actuación presenta sólo un movimiento de rotación puro, esta pieza de acoplamiento se coloca en el eje de rotación de uno de los accionamientos de brazo de actuación. La manguera debe por tanto poder compensar únicamente todavía los movimientos angulares entre el brazo de actuación y las barras de unión así como del elemento sustentante, lo que todavía da lugar sólo a pequeños momentos de flexión en la manguera. Con ello la manguera puede conducirse de manera muy pegada al brazo de actuación y a las barras de unión. Puesto que el brazo de actuación se mueve, la manguera se instala más en la dirección del eje de motor. En el extremo del brazo de actuación, la manguera está dotada de una pieza angular, que forma la parte que puede girar de una articulación de manguera. El eje de rotación se encuentra a este respecto casi en el eje de transmisión/motor del brazo de actuación. Preferiblemente la manguera de vacío se conduce a lo largo de las barras de unión y los brazos de actuación y se fija de manera desmontable por medio de elementos de sujeción. El elemento de sujeción en el brazo de actuación está montado preferiblemente de manera que amortigua las vibraciones y compensa el juego. Para que la articulación de manguera que puede girar pueda desinstalarse rápidamente y sin herramienta, está dotada preferiblemente de un cierre rápido, en particular de una unión roscada de mamparo o un cierre de bayoneta. La conducción de manguera según la invención tiene, en comparación con la solución con manguera sin soporte existente hasta ahora, las siguientes ventajas: - rápido desmontaje de las mangueras para la limpieza - las mangueras someten a menos esfuerzos mediante la liberación de la torsión, pueden emplearse mangueras 2   más blandas, aumenta la vida útil - mayor seguridad mediante una conducción de manguera mejor controlada - mayor precisión gracias a menores fuerzas perturbadoras sobre el robot - se evitan vibraciones de las mangueras Breve descripción del dibujo Ventajas, características y detalles adicionales de la invención se obtienen de la siguiente descripción de ejemplos de realización preferidos así como por medio del dibujo; éste muestra esquemáticamente en la figura 1 una vista en oblicuo de un robot delta; la figura 2 una vista en oblicuo de un robot delta equipado con elementos para la conducción de manguera según la invención; la figura 3 el principio de la instalación de manguera en el robot delta de la figura 2; la figura 4 - 6 vistas en oblicuo de la disposición de articulación de manguera de la figura 2 en representación aumentada; la figura 7 una vista en oblicuo de una sujeción de manguera a un brazo de unión de la figura 2 en representación aumentada; Descripción de ejemplos de realización Un robot 10 delta representado en la figura 1 presenta un elemento 12 de base con un plano de montaje horizontal y tres monturas 14 que sobresalen del elemento 12 de base para alojar, cada una, una unidad 16 de transmisión/motor. Sobre cada árbol de transmisión que define un eje de transmisión/motor s de cada unidad 16 de transmisión/motor se asienta un brazo 18 de actuación que puede rotar alrededor del eje de transmisión/motor s. Los tres ejes de transmisión/motor s se sitúan en un plano paralelo al plano de montaje del elemento 12 base, y sus puntos de corte forman las esquinas de un triángulo equilátero. En el extremo libre de cada brazo 18 de actuación está fijada una primera varilla 20 articulada que define un primer eje de articulación m, situado en paralelo al eje de transmisión/motor s. Cada primera varilla 20 articulada presenta en sus dos extremos respectivamente una primera pieza 22 articulada de una primera articulación 24 esférica. Las primeras piezas 22 articuladas dispuestas por parejas están dispuestas entre sí de forma simétrica especular con respecto a un plano vertical, cortándose los tres planos verticales en un eje vertical común que forma un eje de simetría para la disposición de las tres unidades 18 de transmisión/motor y conformando entre sí un ángulo de 120° respectivamente. Un elemento 26 sustentante configurado esencialmente como placa con aristas 28 laterales que forman un triángulo equilátero, también llamado portaherramientas o plataforma, está equipado en cada una de las tres aristas 28 laterales con una segunda varilla 30 articulada que define un segundo eje de articulación n. Cada segunda varilla 30 articulada presenta en sus dos extremos respectivamente una primera pieza articulada 32 de una segunda articulación 34 esférica. Las primeras piezas 32 articuladas dispuestas por parejas de cada segunda varilla 30 articulada están dispuestas entre sí de forma simétrica especular con respecto a una bisectriz del triángulo equilátero que caracteriza el elemento 26 sustentante. La distancia entre las primeras piezas 22 articuladas en el extremo libre de cada brazo 18 de actuación es idéntica a la distancia entre las primeras piezas 32 articuladas en las aristas 28 laterales del elemento 26 sustentante. A cada brazo 18 de actuación se asocia una arista 28 lateral del elemento 26 sustentante. Cada par de barras 36, 38 de unión configuradas idénticamente, también llamadas barras de paralelogramo, presenta en sus extremos una punta 39 con en cada caso una segunda pieza 40, 42 articulada. Cada segunda pieza 40, 42 articulada forma con una primera pieza 22, 32 articulada en el extremo libre del brazo 18 de actuación o en la arista 28 lateral del elemento 26 sustentante una primera o segunda articulación 24, 34 esférica correspondiente. A poca distancia respecto de las articulaciones 24, 34 esféricas primera y segunda, las dos barras 36, 38 de unión están unidas entre sí a través de un elemento 48 de pretensado que se sitúa esencialmente en paralelo a los ejes de articulación m, n. Las primeras piezas 22, 32 articuladas en el extremo libre del brazo... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo para mover y posicionar un objeto en el espacio, con al menos tres brazos (18) de actuación que pueden rotar alrededor de un eje de transmisión/motor(s), unido cada uno con un unidad (16) de transmisión/motor, estando unido de forma articulada el extremo libre de cada brazo (18) de actuación a través de barras (36, 38) de unión con un elemento (26) sustentante con al menos un medio (50) de agarre conectable a través de una manguera (54, 54a, 54b) de vacío a una fuente de vacío con una abertura (52) de aspiración para agarrar por aspiración el objeto, caracterizado porque la manguera (54, 54a, 54b) de vacío se conduce desde el elemento (26) sustentante hasta el eje de transmisión/motor (s) de una de las unidades (16) de transmisión/motor y puede unirse con la fuente de vacío a través de una articulación (60) de manguera dispuesta esencialmente en el eje de transmisión/motor (s) y que puede girar alrededor del eje de transmisión/motor (s). 2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque la manguera (54, 54a, 54b) de vacío se conduce a lo largo de las barras (36, 38) de unión y los brazos (18) de actuación y se fija de manera desmontable por medio de elementos (66, 64) de sujeción. 3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque el elemento (64) de sujeción está montado en el brazo (18) de actuación de manera que amortigua las vibraciones y compensa el juego. 4. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la articulación (60) de manguera que puede girar está dotada de un cierre (61) rápido, en particular de una unión roscada de mamparo o un cierre de bayoneta.   6   7   8