PROCEDIMIENTO Y APARATO PARA LA UTILIZACIÓN DE UN SISTEMA AUTOMÁTICO DE SEGUIMIENTO DEL CARRIL PARA MANTENER LA SEPARACIÓN LATERAL DEL VEHÍCULO.

Procedimiento y aparato para la utilización de un sistema automático de seguimiento del carril para mantener la separación lateral del vehículo La presente revelación globalmente se refiere a la conducción de vehículos. Más particularmente, la revelación se refiere a la utilización de sistemas automáticos de seguimiento del carril conocidos para ajustar la posición de un vehículo dentro del carril actualmente ocupado por el vehículo en respuesta a un vehículo o bien un obstáculo detectado en un carril adyacente. ANTECEDENTES E07748228 25-10-2011 Actualmente, son conocidos los sistemas automáticos los cuales ayudan a asegurar que un vehículo permanece en un carril de conducción pretendido. Normalmente la función de apoyo al seguimiento del carril (también referido en este documento como "sistema de seguimiento del carril" causa que el vehículo adopte una posición central dentro del carril de conducción como una posición de conducción óptima. Un ejemplo de un sistema de este tipo se describe en la patente americana US Nº 5,913,375 la cual está asignada a favor de Masao Nishikawa el 22 de junio de 1999 (de aquí en adelante en este documento referida como "la patente `375). La figura 1 ilustra los componentes del sistema de seguimiento del carril ejemplar descrito en la patente `375. Puesto que la patente `375 se incorpora completamente en este documento, no se repetirá una descripción detallada de la función de cada componente de la figura 1. En la parte pertinente, la figura 1 muestra los siguientes componentes: una cámara de televisión de un dispositivo de carga acoplada (CCD) 10 montada en el vehículo para capturar una vista de la carretera por delante de las líneas que incluyen el vehículo cuya función es marcar los límites de los carriles de conducción; radares delantero y lateral/trasero 12a y 12b, respectivamente (los radares traseros no están representados en la figura 1), montados en el vehículo para detectar la presencia de obstáculos tales como otros vehículos en carriles adyacentes; y un conjunto de control 60 el cual procesa los datos obtenidos por los componentes anteriormente mencionados y provee una señal de salida la cual es utilizada para dirigir el vehículo y mantener el vehículo centrado dentro de un carril de conducción particular sin la intervención del conductor. Las figuras 2a y 2b ilustran un esquema ejemplar más detallado del conjunto de control de la figura 1, como se describe en la patente `375. El esquema de las figuras 2a y 2b muestra que el conjunto de control 60 incluye un microprocesador central CPU1 el cual procesa los datos obtenidos por la cámara 10. (Estos datos se pueden referir aquí colectivamente como un ejemplo de "información de los límites del carril ocupado" porque esencialmente representan la ubicación de las líneas del carril exteriores del carril de conducción actualmente ocupado por el vehículo). Un microprocesador central CPU2 procesa los datos obtenidos por los radares laterales 12b en combinación con la salida de la CPU1 y genera la señal de salida utilizada para dirigir el vehículo (como se ha mencionado antes) a través de un amplificador del motor 62 y el motor de polarización 34. La figura 3 ilustra un ejemplo de los parámetros de los límites del carril de conducción analizados por el conjunto de control de la figura 1 como se describe en la patente `375. En la figura 3, "N" representa las líneas del carril exteriores del carril de conducción actual "M" representa la línea de conducción central deseada dentro del carril, "L" representa la distancia entre la línea exterior del carril y la línea de conducción central deseada y "L" y "V" permiten que el sistema de seguimiento del carril mantenga la pista de cómo se orienta el vehículo con respecto a la línea de conducción deseada. En resumen, el sistema de seguimiento del carril de la patente `375 utiliza los parámetros ilustrados en la figura 3 para mantener el vehículo a lo largo de la línea de conducción deseada "M". La presente revelación aprecia el hecho de que, los sistemas tales como el ejemplo descrito en la patente `375 no tienen en cuenta los vehículos o bien otros objetos en carriles adyacentes al carril actualmente ocupado por el vehículo. Si un vehículo está presente en el carril adyacente y especialmente si los carriles son estrechos y la distancia lateral entre los vehículos es pequeña, un desplazamiento lateral del vehículo que transporta el sistema en su propio carril ("ocupado") es deseable para aumentar la distancia lateral alejándolo del vehículo adyacente. Además, las funciones de seguimiento del carril independientes ("sistemas de seguimiento del carril") se desacoplan cuando el indicador de la señal de cambio de dirección se acciona lo que significa que el conductor desea cambiar de carril. Por lo tanto, los sistemas conocidos no proporcionan aviso a un conductor que cambia de carril de los posibles obstáculos en la nueva posición de conducción, tales como otro vehículo. Por lo tanto, lo que se necesita es un procedimiento y un aparato que supere las limitaciones anteriormente mencionadas en la técnica anterior. El documento WO 06/037445 A revela un procedimiento y un dispositivo para avisar a un conductor o intervenir activamente en la dinámica del movimiento del vehículo en el caso de que el vehículo se arriesgue a dejar un carril. Para el vehículo se define una o más distancias de seguridad las cuales se refieren a los límites del carril. Las distancias de seguridad se pueden adaptar individualmente según la condición del tráfico o el comportamiento de conducción. La posición del vehículo en el carril se puede ajustar según valores de la distancia de seguridad que varían. Particularmente, el tráfico que se mueve en la misma dirección paralela al vehículo o el tráfico que sobrepasa puede ser considerado para la determinación de nuevos valores de la distancia de seguridad. 2   El documento DE 10 2004 054 720 A1 revela un procedimiento para evitar la colisión de un vehículo. El sistema determina una trayectoria objetivo para el vehículo cuando un probable socio de la colisión se aproxima al vehículo. El sistema principalmente acopla los frenos del vehículo para evitar la colisión pero también puede intervenir en la dirección. El conductor puede invalidar las acciones del sistema manualmente. El documento EP- A - 1 457 947 revela un aparato que comprende un módulo de apoyo al adelantamiento para dar apoyo al conductor del vehículo. El sistema recoge información adicional mirando por delante del vehículo, para tener en cuenta por ejemplo travesías que se aproximan, cruces de calles y otros parámetros. El documento WO 03/091818 A revela una ayuda de guía lateral para vehículos a motor en la que objetos en un carril adyacente son supervisados y la posición lateral del vehículo se cambia dependiendo de un objeto detectado en un carril adyacente. Por ejemplo, cuando otro vehículo sobrepasa al vehículo, el vehículo puede ser movido alejándolo en su distancia lateral del vehículo que sobrepasa. La posición lateral real es una función de una o más distancias laterales del objeto detectado en el carril adyacente, el tamaño y el tipo del objeto, la posición del objeto en el carril adyacente, la velocidad del objeto, la distancia del objeto, etcétera. RESUMEN La invención se describe mediante las reivindicaciones independientes. Mejoras y desarrollos adicionales se describen en las otras reivindicaciones. Según una forma de realización de la presente invención, un vehículo es conducido utilizando primero un sistema de seguimiento del carril para detectar objetos en carriles adyacentes al carril ocupado por el vehículo y entonces ajustar la posición del vehículo dentro del carril ocupado, con relación a por lo menos un objeto detectado. Una posición diferente en el carril deseado es aplicada por el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de la distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación de los parámetros en el algoritmo de apoyo al seguimiento del carril y mediante la realización: - el aviso al conductor del vehículo que el cambio desde el carril ocupado puede resultar en una colisión con un objeto detectado, en el que las etapas de detección y aviso no se inhabilitan cuando se posibilita el indicador de la señal de cambio de dirección del vehículo, si puede resultar una colisión con un objeto detectado a partir del cambio de carril; y - en el que las etapas de la detección y el aviso se inhabilitan cuando se posibilita el indicador de la señal de cambio de dirección del vehículo, si no se detectan objetos en el carril adyacente significado por el conductor a través del indicador de la señal de cambio de dirección. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS E07748228 25-10-2011 La figura... [Seguir leyendo]

1. Un procedimiento para pilotar un vehículo que comprende: - la detección de objetos en carriles adyacentes a un carril ocupado por el vehículo que utiliza un sistema de seguimiento del carril; - el ajuste, con relación a por lo menos un objeto detectado, de la posición lateral del vehículo dentro del carril ocupado, en donde se aplica una posición diferente en el carril deseado mediante el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de la distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación los parámetros en el algoritmo de apoyo al seguimiento del carril, caracterizado porque - en un primer nivel de interacción con el conductor con relación a la información, el sistema de seguimiento del carril informa al conductor de la presencia de un vehículo en el área lateral de ambos lados del propio vehículo; - en un segundo nivel de interacción con el conductor con relación a la precaución, cuando se detecta un vehículo en el área lateral y el conductor está utilizando el indicador de la señal de cambio de dirección, el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor a través de un canal de aviso seleccionado; y - en un tercer nivel de interacción con el conductor con relación a la intervención de aviso/activa, cuando existe un riesgo de colisión lateral debido al cambio de carril, se proporciona una acción de dirección correctiva o en caso de modo de aviso únicamente el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor hápticamente a través del volante. 2. El procedimiento de la reivindicación 1 caracterizado porque los objetos son uno de otro vehículo y de una estructura de la carretera. 3. El procedimiento de la reivindicación 1 adicionalmente comprendiendo la etapa de: avisar al conductor del vehículo que el cambio desde el carril ocupado puede resultar en una colisión con un objeto detectado. 4. El procedimiento de la reivindicación 3 caracterizado porque la etapa de aviso adicionalmente comprende la utilización de retroalimentación al volante. 5. El procedimiento de la reivindicación 4 caracterizado porque la retroalimentación al volante es uno de la vibración del volante y de la aplicación de un momento de torsión al volante. 6. El procedimiento de la reivindicación 5 caracterizado porque el momento de torsión se aplica contra un sentido de giro del volante el cual puede resultar en colisión con el objeto detectado. 7. El procedimiento de la reivindicación 3 en el que las etapas de detección y aviso no se inhabilitan cuando se posibilita un indicador de la señal de cambio de dirección del vehículo, si una colisión con un objeto detectado puede resultar a partir de un cambio de carril. 8. El procedimiento de la reivindicación 1 caracterizado porque la etapa de ajuste adicionalmente comprende las etapas de: - la recepción, a partir del sistema de seguimiento del carril, de información con respecto a los límites del carril ocupado; y - la utilización de la información de los límites recibida para asegurar que la posición del vehículo ajustada permanece dentro del carril ocupado. 9. Un medio legible por ordenador cuyo contenido causa que un sistema de ordenador pilote un vehículo, realizando las etapas de: - la detección de objetos en carriles adyacentes a un carril ocupado por el vehículo que utiliza un sistema de seguimiento del carril; y - el ajuste, con relación a por lo menos un objeto detectado, de la posición lateral del vehículo dentro del carril ocupado, mediante la aplicación de una posición diferente en el carril deseado mediante el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de la distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación de los parámetros en el algoritmo de apoyo al seguimiento del carril, 8 E07748228 25-10-2011   caracterizado porque - en un primer nivel de interacción con el conductor con relación a la información, el sistema de seguimiento del carril informa al conductor de la presencia de un vehículo en el área lateral de ambos lados del propio vehículo; - en un segundo nivel de interacción con el conductor con relación a la precaución, cuando se detecta un vehículo en el área lateral y el conductor está utilizando el indicador de la señal de cambio de dirección, el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor a través de un canal de aviso seleccionado; y - en un tercer nivel de interacción con el conductor con relación a la intervención de aviso/activa, cuando existe un riesgo de colisión lateral debido al cambio de carril, se proporciona una acción de dirección correctiva o en caso de modo de aviso únicamente el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor hápticamente a través del volante. 10. El medio legible por ordenador de la reivindicación 9 caracterizado porque los objetos son uno de otro vehículo y de una estructura de la carretera. 11. El medio legible por ordenador de la reivindicación 9 adicionalmente comprendiendo la etapa de: avisar al conductor del vehículo que el cambio desde el carril ocupado puede resultar en una colisión con un objeto detectado. 12. El medio legible por ordenador de la reivindicación 11 caracterizado porque la etapa de aviso adicionalmente comprende la utilización de retroalimentación al volante. 13. El medio legible por ordenador de la reivindicación 12 caracterizado porque la retroalimentación al volante es uno de la vibración del volante y de la aplicación de un momento de torsión al volante. 14. El medio legible por ordenador de la reivindicación 13 caracterizado porque el momento de torsión se aplica contra un sentido de giro del volante el cual puede resultar en la colisión. 15. El medio legible por ordenador de la reivindicación 11 en el que las etapas de detección y aviso no se inhabilitan cuando se posibilita un indicador de la señal de cambio de dirección del vehículo, si una colisión con un objeto detectado puede resultar a partir de un cambio de carril. 16. El medio legible por ordenador de la reivindicación 9 caracterizado porque la etapa de ajuste adicionalmente comprende las etapas de: - la recepción, a partir del sistema de seguimiento del carril, de información con respecto a los límites del carril ocupado; y - la utilización de la información de los límites recibida para asegurar que la posición del vehículo ajustada permanece dentro del carril ocupado. 17. Un sistema para pilotar un vehículo, que comprende: - medios para la detección de objetos en carriles adyacentes a un carril ocupado por el vehículo que utiliza un sistema de seguimiento del carril; y - medios para el ajuste, con relación a por lo menos un objeto detectado, de la posición lateral del vehículo dentro del carril ocupado utilizando la información de la detección generada por los medios de detección mediante la aplicación de una posición diferente en el carril deseado mediante el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de la distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación de los parámetros en el algoritmo de apoyo al seguimiento del carril, caracterizado porque - en un primer nivel de interacción con el conductor con relación a la información, el sistema de seguimiento del carril informa al conductor de la presencia de un vehículo en el área lateral de ambos lados del propio vehículo; - en un segundo nivel de interacción con el conductor con relación a la precaución, cuando se detecta un vehículo en el área lateral y el conductor está utilizando el indicador de la señal de cambio de dirección, el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor a través de un canal de aviso seleccionado; y - en un tercer nivel de interacción con el conductor con relación a la intervención de aviso/activa, cuando existe un riesgo de colisión lateral debido al cambio de carril, se proporciona una acción de dirección correctiva o en 9 E07748228 25-10-2011   caso de modo de aviso únicamente el sistema de seguimiento del carril avisa al conductor hápticamente a través del volante. 18. El sistema para pilotar un vehículo según la reivindicación 17 caracterizado por: - un sistema de seguimiento del carril; y - un módulo de ajuste del vehículo dentro del carril adaptado para recibir a partir del sistema de seguimiento del carril tanto información con respecto a objetos detectados en carriles adyacentes a un carril ocupado por el vehículo como información con respecto a los límites del carril ocupado; el módulo de ajuste del vehículo dentro del carril utilizando la información recibida para proveer una señal de salida utilizada para ajustar una posición lateral del vehículo dentro del carril ocupado con relación a por lo menos un objeto detectado mediante la aplicación de una posición diferente en el carril deseado mediante el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de una distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación de los parámetros en el algoritmo de apoyo del seguimiento del carril. 19. El sistema para pilotar un vehículo según la reivindicación 18 caracterizado por: - un procesador asociado con el sistema de seguimiento del carril; - un segmento de memoria legible por ordenador adaptado para ser conectado al procesador; - un módulo de ajuste del vehículo dentro del carril incluido en el interior de la memoria legible por el ordenador, el módulo de ajuste del vehículo dentro del carril comprendiendo segmentos de códigos de programas de ordenador los cuales, cuando son ejecutados por el procesador, implanta las siguientes etapas: - la detección de objetos en carriles adyacentes a un carril ocupado por el vehículo que utiliza un sistema de seguimiento del carril; y - el ajuste, con relación a por lo menos un objeto detectado, de una posición lateral del vehículo dentro del carril ocupado, mediante la aplicación de una posición diferente en el carril deseado mediante el sistema de seguimiento del carril sobre la base de la consideración de la distancia lateral a otro objeto en un carril adyacente mediante la modificación de los parámetros en el algoritmo de apoyo al seguimiento del carril. E07748228 25-10-2011   11 PANEL DE CONTROL E07748228 25-10-2011   12 E07748228 25-10-2011   13 E07748228 25-10-2011   14 E07748228 25-10-2011   E07748228 25-10-2011   16 E07748228 25-10-2011   17 E07748228 25-10-2011   18 E07748228 25-10-2011