Celdas de carga en un accionamiento de instrumento.

Una unidad de accionamiento (32) para proporcionar el accionamiento desde un brazo de robot hasta un instrumento,

comprendiendo la unidad de accionamiento (32):

una pluralidad de elementos de accionamiento (30) para acoplarse a elementos correspondientes del instrumento, siendo móvil cada elemento de accionamiento (30) a lo largo de un eje de accionamiento y siendo los ejes de accionamiento de cada uno de los elementos de accionamiento (30) sustancialmente paralelos entre sí; y

una estructura de celda de carga (63) que comprende una pluralidad de cuerpos desviables (65a,b,c) acoplados a los elementos de accionamiento (30) para detectar carga en los elementos de accionamiento (30) en paralelo a sus ejes de accionamiento, y un armazón que comprende una pared de aislamiento unitaria que une los cuerpos desviables (65a,b,c) entre sí y aísla cada cuerpo desviable de la carga aplicada en el o en cada otro cuerpo desviable, en donde la pared de aislamiento se extiende en perpendicular a los ejes de accionamiento y la pluralidad de cuerpos desviables (65a,b,c) se ubica dentro del perímetro de la pared de aislamiento.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/GB2016/051079.

Solicitante: CMR Surgical Limited.

Inventor/es: MARSHALL, KEITH, PHOOLCHUND,NIKKI PRIYAM SU-LING, JACKSON,THOMAS BATES.

Fecha de Publicación: 27 de Febrero de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

A61B17/00 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48). › Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).
A61B34/30 A61B […] › A61B 34/00 Cirugía asistida por ordenador; Operadores o robots adaptados de forma especial para su uso en cirugía. › Robots quirúrgicos.
A61B90/00 A61B […] › Instrumentos, utensilios o accesorios especialmente adaptados para cirugía o diagnóstico no cubiertos por alguno de los grupos A61B 1/00 - A61B 50/00, p. ej. para el tratamiento de luxaciones o para proteger los bordes de las heridas (máscaras faciales protectoras A41D 13/11; batas o ropa de cirujanos o 'pacientes' A41D 13/12; dispositivos para extraer, tratar o transportar los líquidos corporales A61M 1/00).
B25J13/08 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 13/00 Controles para manipuladores (controles por programa B25J 9/16). › por medio de dispositivos sensores, p. ej. a la visión o al tacto.
F16C19/52 MECANICA; ILUMINACION; CALEFACCION; ARMAMENTO; VOLADURA. › F16 ELEMENTOS O CONJUNTOS DE TECNOLOGIA; MEDIDAS GENERALES PARA ASEGURAR EL BUEN FUNCIONAMIENTO DE LAS MAQUINAS O INSTALACIONES; AISLAMIENTO TERMICO EN GENERAL. › F16C ARBOLES; ARBOLES FLEXIBLES; MEDIOS MECANICOS PARA TRANSMITIR MOVIMIENTO EN UNA FUNDA FLEXIBLE; ELEMENTOS DE LOS MECANISMOS DEL CIGÜEÑAL; PIVOTES; UNIONES PIVOTANTES; PIEZAS ROTATIVAS DE INGENIERIA DISTINTAS A LAS PIEZAS DE TRANSMISION MECANICA, ACOPLAMIENTOS, EMBRAGUES O FRENOS; COJINETES. › F16C 19/00 Cojinetes de contacto mediante rodamientos, para movimiento rotativo exclusivamente (cojinetes ajustables F16C 23/00, F16C 25/00). › con dispositivos afectados por condiciones anormales o indeseables.
G01L1/22 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01L MEDIDA DE FUERZAS, TENSIONES, PARES, TRABAJO, POTENCIA MECANICA, RENDIMIENTO MECANICO O DE LA PRESION DE LOS FLUIDOS (pesado G01G). › G01L 1/00 Medida de fuerzas o tensiones, en general (medida de la fuerza producida por un choque G01L 5/00). › utilizando calibres de sujeción de resistencia.
G01L5/00 G01L […] › Aparatos o métodos para la medida de fuerzas, del trabajo, de la potencia mecánica o del par, especialmente adaptados a fines específicos.

PDF original: ES-2717835_T3.pdf

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