Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot.
Procedimiento para controlar un robot de pintado para el revestimiento en serie de piezas,
presentando el robot de pintado una pluralidad de ejes de movimiento, con las etapas siguientes:
- detectar la posición (x, y, z) de por lo menos un punto de referencia (TCP) en el robot de pintado,
- comparar la posición (x, y, z) del punto de referencia (TCP) con por lo menos un valor límite (xs, ys, zs) predeterminado, definiendo el valor límite (xs, ys, zs) una zona bloqueada para el movimiento del robot,
- influir en el movimiento del robot en función de la distancia entre la posición (x, y, z) del punto de referencia (TCP) y el valor límite (xs, ys, zs) predeterminado,
- detectar la velocidad del robot (v1, v2, v3),
caracterizado por que
a) una distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) se determina en función de la velocidad del robot (v1, v2, v3), siendo influida la velocidad de rotación cuando la posición (x, y, z) del punto de referencia alcanza o cae por debajo de la distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) con respecto al valor límite (xs, ys, zs) predeterminado,
b) la velocidad del robot (v1, v2, v3) se detecta en la pluralidad de ejes de movimientos del robot de pintado, y c) la distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) para una pluralidad de direcciones espaciales, se determina en función del valor absoluto de la velocidad del robot (v1, v2, v3) en los diferentes ejes de movimiento y/o de la dirección del movimiento del robot en los ejes de movimientos individuales y/o de la posición del robot de pintado en los diferentes ejes de movimiento.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E03000274.
Solicitante: Dürr Systems AG.
Nacionalidad solicitante: Alemania.
Dirección: Carl-Benz-Straße 34 74321 Bietigheim-Bissingen ALEMANIA.
Inventor/es: MEISSNER, ALEXANDER, DR., FREY, MARCUS, SANDMANN, MANFRED, SCHUMACHER, HANS, JOST,JURGEN, BLOCK,Torsten.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
PDF original: ES-2639744_T8.pdf
PDF original: ES-2639744_T3.pdf
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