Localización del centro de herramienta y de la orientación de una sonda acústica en un marco de referencia, por método ultrasónico.

Procedimiento para realizar la localización en posición y orientación de una herramienta que comprende una sonda acústica sintética (11) montada en el brazo manipulador de un robot,

estando definido el plano de la citada sonda acústica por dos ejes X e Y perpendiculares, siendo realizada la citada localización en un marco de referencia conocido del citado robot, caracterizado por que el mismo comprende las etapas siguientes:

- una primera etapa (31) durante la cual se determina, por medio de la sonda acústica (11), la distancia entre la sonda acústica y un punto de la superficie de un objetivo puntual de referencia (22) que ocupa una posición fija, siendo determinada esta distancia para tres posiciones diferentes de la sonda acústica (11) con respecto al objetivo (22), siendo deducida geométricamente de las mediciones efectuadas la posición de la sonda acústica (11) con respecto al brazo manipulador;

- una segunda etapa (32) durante la cual se utilizan mediciones de amplitud y/o de tiempo de vuelo realizadas por la sonda acústica (11), para efectuar la localización de un eje X' de referencia, materializado por un objetivo tubular rectilíneo (23), desplazando la sonda acústica (11) y situándola sucesivamente en diferentes puntos del citado eje X' y para alinear el eje X de referencia de la sonda acústica (11) con el eje fijo de referencia X';

- una tercera etapa (33) durante la cual se desplaza la sonda acústica (11) según un eje Y' perpendicular al eje fijo de referencia X' y se utilizan mediciones de amplitud y/o de tiempo de vuelo, realizadas por propia la sonda acústica (11), para modificar la orientación del plano de la sonda acústica (11) de modo que se alinee el eje Y de la sonda acústica con este eje perpendicular Y';

definiendo la alineación del eje X de la sonda paralelamente al eje de referencia X' y la alineación del eje Y de la sonda con el eje Y' una orientación de referencia de la sonda acústica (11) a partir de la cual se determinan los cambios de orientación impuestos a la sonda acústica (11) por el brazo manipulador del robot.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2014/079021.

Solicitante: AIRBUS.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 2 Rond-Point Emile Dewoitine 31700 Blagnac FRANCIA.

Inventor/es: ITHURRALDE,GUILLAUME, LE PINRU,LOUIS, COLIN,NICOLAS.

Fecha de Publicación: 2 de Noviembre de 2016.

Clasificación Internacional de Patentes:

B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
G01N29/30 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01N INVESTIGACION O ANALISIS DE MATERIALES POR DETERMINACION DE SUS PROPIEDADES QUIMICAS O FISICAS (procedimientos de medida, de investigación o de análisis diferentes de los ensayos inmunológicos, en los que intervienen enzimas o microorganismos C12M, C12Q). › G01N 29/00 Investigación o análisis de materiales por el empleo de ondas ultrasonoras, sonoras o infrasonoras; Visualización del interior de objetos por transmisión de ondas ultrasonoras o sonoras a través del objeto (G01N 3/00 - G01N 27/00 tienen prioridad). › Disposiciones para la calibración o la comparación, p. ej. con objetos estándares.

PDF original: ES-2657420_T3.pdf

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