Procedimiento para la determinación de posición georreferenciada de contenedores en la zona de carga de grúas para contenedores.

Procedimiento para la determinación de posición georreferenciada de contenedores (1,

12),

especialmente en la zona de carga de grúas para contenedores (5), en el que se realiza una determinación de posición asistida por satélites de la grúa para contenedores (5) y del vehículo de transporte (9) que recoge y deposita los contenedores (1,12), caracterizado porque para detectar las coordenadas de posición absolutas de los contenedores (12) situados en la sombra de recepción (17) de los satélites, en un primer paso de procedimiento se realiza una medición de distancia entre al menos un punto de medición en el vehículo de transporte (9) y uno o varios puntos de medición en la grúa para contenedores (5), porque en un segundo paso de procedimiento, las coordenadas de posición de la grúa para contenedores (5) obtenidas por determinación de posición asistida por satélites se ponen en relación con las coordenadas relativas del vehículo de transporte (9) obtenidas mediante la medición de distancia y porque en un tercer paso de procedimiento, a partir de las coordenadas absolutas de la grúa y las coordenadas de posición relativas del vehículo de transporte (9) se determina la posición absoluta del vehículo de transporte (9) y/o del contenedor (12;12a,12b) situado debajo del vehículo de transporte.

Procedimiento para la determinación de posición georreferenciada de contenedores en la zona de carga de grúas para contenedores.

La invención se refiere a un procedimiento para la determinación de posición georreferenciada de contenedores, especialmente en la zona de carga de grúas para contenedores, según el preámbulo de la reivindicación 1.

Durante la descarga de barcos cargueros con la ayuda de grúas para contenedores y un vehículo de transporte que 1 opera debajo de la grúa para contenedores se conoce el modo de determinar la posición actual de la grúa para contenedores con un sistema asistido por GPS. Un sistema de este tipo se describe en el documento US734437.

Asimismo, se conoce el modo de dotar de una determinación de posición asistida por GPS también el vehículo de transporte con el que los contenedores se transportan desde la zona de carga o hasta la zona de carga de la grúa 15 para contenedores.

Sin embargo, se ha mostrado que cuando un vehículo de transporte de este tipo opera en la sombra de recepción de la grúa para contenedores, condicionada por la recepción de satélite, el sistema GPS situado en la grúa queda aislado de la recepción de GPS de satélite, de manera que para los vehículos de transporte que operan en la 2 sombra de recepción de la grúa para contenedores no se puede realizar ninguna determinación de posición por GPS.

Por esta razón, no es posible realizar una localización exacta de los contenedores dispuestos en la zona de carga de la grúa para contenedores.

Hasta ahora, se remediaba de tal forma que un operario daba instrucciones por radio al operario de la grúa para contenedores acerca de qué contenedor debía transportar adonde para conseguir una asignación de los contenedores en la posición correcta en el sitio de carga. En otros casos, se definían procesos capaces de acertar con alta probabilidad una suposición del lugar del contenedor.

Para la descarga de contenedores de barcos atracados en el muelle se conoce el modo de leer la información legible por OCR dispuesta en el contenedor y alimentarla a un programa de administración del puerto. De esta manera, en combinación con las coordinadas de GPS de la grúa para contenedores se sabe qué contenedor está siendo descargado actualmente - conforme a su etiqueta legible por OCR.

Pero en cuanto el contenedor es recogido por la grúa para contenedores y llevado al lugar de carga o de descarga situado en tierra ya no es posible detectar la posición georreferenciada en la zona de carga o de descarga de la grúa para contenedores, porque esta zona queda aislada de manera no deseada por la misma grúa de contenedores contra la recepción de señales GPS asistida por satélite.

De esta manera, durante la carga y descarga de contenedores con la ayuda de grúas para contenedores se producen confusiones de tal manera que los contenedores presentes en la zona de carga o descarga ya no pueden ser localizados exactamente y por ello el contenedor erróneo se lleva al lugar erróneo.

Por lo tanto, la invención tiene el objetivo de perfeccionar un procedimiento y un dispositivo del tipo mencionado al principio de tal forma que se pueda realizar también una determinación de posición exacta de contenedores situados en la zona de carga y descarga de grúas para contenedores.

Para conseguir el objetivo planteado, la invención se caracteriza por la teoría técnica de la reivindicación 1.

Una característica esencial de la invención es que ahora, en lugar de la localización por GPS del vehículo de transporte que falla en la sombra de recepción de las grúas para contenedores, se realiza una determinación de distancia del vehículo de transporte con respecto a puntos fijos definidos de la grúa.

De esta manera, se produce una determinación de ubicación (determinación de posición) relativa del vehículo de transporte que opera en la zona de la grúa, con respecto a la grúa. Una vez conocidas las coordenadas GPS de la grúa, computando la distancia relativa del vehículo de transporte con respecto a las marcas fijas definidas de la grúa y sus coordenadas de GPS, ahora es posible determinar la posición absoluta del vehículo de transporte incluso en la sombra de recepción de la grúa.

Por el término "sombra de recepción" se entiende que las plumas o las pasarelas de carga u otras partes de la grúa para contenedores tapan el vehículo de transporte que opera debajo de la grúa, de tal forma que el sistema GPS del vehículo de transporte ya no puede recibir y evaluar las señales de satélites GPS que operan en el cielo.

Esto lo soluciona la invención que en lugar de ello prevé que se realiza una medición de distancia relativa del vehículo de transporte con respecto a la posición conocida de la grúa y que se computan estas coordenadas relativas en combinación con las coordenadas de posición absoluta de la grúa para contenedores, de tal forma que en cualquier momento se puede determinar la posición exacta del vehículo de transporte debajo de la grúa.

Dado que el vehículo de transporte puede recibir o depositar o bien sólo un contenedor largo (4 pies) sencillo o dos contenedores cortos (de 2 pies respectivamente), por la determinación de posición absoluta posible ahora del vehículo de transporte es posible determinar en cualquier momento determinar la posición del contenedor largo que está siendo recogido por la grúa para contenedores o de las dos contenedores cortos recogidos por la misma.

De esta manera, por primera vez es posible localizar a través del programa de administración del puerto los contenedores dispuestos en la zona de carga y descarga de la grúa y, por consiguiente, realizar una determinación de posición exacta con coordenadas de posición absolutas.

De esta manera, se descarta una equivocación acerca de la ubicación del contenedor y no ocurre que un contenedor se posicione en el lugar equivocado en un momento equivocado.

Con la presente teoría técnica se consigue por tanto la ventaja esencial de que mediante una medición de distancia sencilla de las coordenadas relativas del vehículo de transporte, también el contenedor recogido por el vehículo de 25 transporte puede determinarse con coordenadas georreferencladas absolutas y por tanto se puede determinar su posición absoluta en las direcciones X-Y y, dado el caso, Z en la superficie de colocación.

En lugar de las coordenadas cartesianas indicadas aquí como ejemplo se pueden usar también las geo- coordenadas conocidas.

En una forma de realización especialmente preferible de la presente invención está previsto que la medición de distancia según la invención se realiza a través de una comunicación inalámbrica.

Para este fin, en el vehículo de transporte está dispuesto un transpondedor que trabaja con un aparato de medición 35 de distancia que trabaja a través de una comunicación inalámbrica. La medición de distancia se realiza en este caso por ejemplo a través de una radiobaliza y un transpondedor.

Dicho aparato de medición de distancia que trabaja a través de una comunicación inalámbrica emite en intervalos regulares impulsos de radio que son recibidos y devueltos por receptores dispuestos en la grúa. Se detecta el tiempo 4 de propagación de dicho impulso y a través de la medición de tiempo de propagación se determina la distancia exacta en los dos o tres planos en el espacio.

Resulta preferible si en la grúa están presentes al menos tres radiobalizas dispuestas en diferentes puntos que devuelven el impulso recibido.

También es posible una variante en la que el aparato de medición de distancia está montado en el vehículo de transporte y mide su distancia con respecto a los transportadores que están fijados como radiobalizas por ejemplo a las patas de la grúa.

En otra forma de realización de la presente invención, también puede estar previsto que en lugar de la comunicación inalámbrica para la medición de distancia se produzca una medición óptica de distancia (por ejemplo mediante láser).

En una tercera forma de realización de la invención está previsto que la medición de distancia se realiza por 55 ultrasonido.

Además, también se consideran relevantes para la invención otros principios de medición para la medición de distancia:

medición "tiempo de vuelo" (time of flight) (es una medición por radio) diferencia de tiempo de llegada (time difference of arrival)

RSSI (received signal strength indicator/ indicador de intensidad de señal recibida)

UWB (ultra wideband technology / tecnología de banda ultraancha)

y similares.

Evidentemente, la presente invención no está limitada a que la determinación... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para la determinación de posición georreferenciada de contenedores (1,12), especialmente en la zona de carga de grúas para contenedores (5), en el que se realiza una determinación de

posición asistida por satélites de la grúa para contenedores (5) y del vehículo de transporte (9) que recoge y deposita los contenedores (1,12), caracterizado porque para detectar las coordenadas de posición absolutas de los contenedores (12) situados en la sombra de recepción (17) de los satélites, en un primer paso de procedimiento se realiza una medición de distancia entre al menos un punto de medición en el vehículo de transporte (9) y uno o varios puntos de medición en la grúa para contenedores (5), porque en un segundo paso de procedimiento, las 1 coordenadas de posición de la grúa para contenedores (5) obtenidas por determinación de posición asistida por satélites se ponen en relación con las coordenadas relativas del vehículo de transporte (9) obtenidas mediante la medición de distancia y porque en un tercer paso de procedimiento, a partir de las coordenadas absolutas de la grúa y las coordenadas de posición relativas del vehículo de transporte (9) se determina la posición absoluta del vehículo de transporte (9) y/o del contenedor (12; 12a, 12b) situado debajo del vehículo de transporte.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque la medición de distancia entre el vehículo de transporte (9) y la grúa para contenedores (5) se realiza a través de una comunicación inalámbrica.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque en el vehículo de transporte (9) 2 está dispuesto al menos un transpondedor (23) / lector que determina los valores de medición referidos a la posición

relativa con respecto a la grúa para contenedores (5) y los transfiere a un lector (24) / transpondedor que comunica con una instalación de procesamiento de datos (computadora 32).

4. Procedimiento según una o varias de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se realiza 25 la determinación de la posición relativa del vehículo de transporte (9) con respecto a dos grúas para contenedores

(5a,5b) dispuestas a una distancia entre ellas.

5. Dispositivo para la determinación de posición georreferenciada de contenedores (1,12), especialmente en la zona de carga de grúas para contenedores (5), en el que se realiza una determinación de posición asistida por

satélites de la grúa para contenedores (5) y del vehículo de transporte (9) que recoge y deposita los contenedores (1,12), caracterizado porque al menos un aparato de medición de distancia para detectar las coordenadas de posición relativas de los contenedores (12) situados en la sombra de recepción de satélites (17) y de la grúa para contenedores (5) está dispuesto en la grúa para contenedores (5) y/o en el vehículo de transporte (9), porque las coordenadas de posición de la grúa para contenedores (5) obtenidas mediante determinación de posición asistida 35 por satélite en relación con las coordenadas relativas del vehículo de transporte (9) con respecto a la grúa (5), obtenidas por medición de distancia, se procesan en una instalación de procesamiento de datos y a partir de ello se determina la posición absoluta del contenedor (12; 12a, 12b) situado debajo del vehículo de transporte (9).

6. Dispositivo según la reivindicación 5, caracterizado porque en el vehículo de transporte (9) está 4 dispuesto al menos un transpondedor (23) que comunica con un lector (24) a través de una comunicación

inalámbrica y porque el lector (24) está en conexión de datos con la instalación de procesamiento de datos (computadora 32).

7. Dispositivo según la reivindicación 5 o 6, caracterizado porque los puntos de medición en la grúa (5) 45 están realizados como radiobalizas (28,29) y porque el aparato de medición de distancia (26) en el vehículo de

transporte (9) está realizado como transpondedor (23).

8. Uso de un dispositivo según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque es adecuado para ejercer el procedimiento según al menos una de las reivindicaciones de procedimiento 1 a 4.