Sistema para fijar de forma liberable un dispositivo desechable a un dispositivo duradero.

Un sistema dirigible de forma múltiple (1200) para fijar de forma liberable un dispositivo de múltiples piezas de ligadura,

dirigible y desechable (10) a un dispositivo duradero, de tal manera que el sistema (1200) comprende: una porción desechable (1205); y

una porción duradera (1210); y

en el cual la porción desechable (1205) comprende:

un dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible (10), que comprende:

una primera pieza de ligadura (28, 124),

una pluralidad de piezas de ligadura intermedias (32, 128), de tal manera que una primera de las piezas de ligadura intermedias está acoplada de forma móvil a la primera pieza de ligadura (28, 124), una segunda pieza de ligadura (30, 126), acoplada de forma móvil a una segunda de las piezas de ligadura intermedias, y

un cable, que pasa a través de la primera pieza de ligadura (28, 124) y de una o más de la pluralidad de piezas de ligadura intermedias (32, 128) y se extiende más allá de un primer extremo (130) de la primera pieza de ligadura (28, 124), y

un miembro de unión (1215), unido a la porción desechable (1205) y a la porción duradera (1210), de tal manera que la porción duradera (1210) comprende:

un miembro axial (1220), que define una abertura (1410) a su través; y

un mecanismo de alimentación (400),

caracterizado por que el cable está colocado dentro de la abertura (1410) del miembro axial (1220) de un modo tal, que el cable es asegurado al miembro axial (1220), y el miembro de unión (1215) comprende una abertura (1310) que se extiende desde un primer extremo (1300) del miembro de unión (1215) hasta un segundo extremo (1305) del miembro de unión (1215), de tal manera que la abertura (1310) se estrecha gradualmente desde el primer extremo (1300) del miembro de unión (1215) hasta el segundo extremo (1305) del miembro de unión (1215).

Sistema para fijar de forma liberable un dispositivo desechable a un dispositivo duradero Antecedentes

Esta Solicitud divulga una invención que se refiere, en general y en diversas realizaciones, a un sistema para fijar de forma liberable un dispositivo desechable a un dispositivo duradero.

El documento US 25119527 divulga un sistema de endoscopio de vídeo que incluye un armario de control, un cierto número de dispositivos de accionamiento manuales o electrónicos que controlan la orientación del endoscopio, y un sistema de formación de imágenes destinado a producir imágenes recogidas por un sensor de imagen.

Sumario

Un sistema dirigible de forma múltiple para fijar de forma liberable un dispositivo de múltiples piezas de ligadura, dirigible y desechable a un dispositivo duradero, de tal manera que el sistema comprende:

una porción desechable; y

una porción duradera; y

en el cual la porción desechable comprende:

un dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible, que comprende:

una primera pieza de ligadura,

una pluralidad de piezas de ligadura intermedias, de tal manera que una primera de las piezas de ligadura intermedias está acoplada de forma móvil a la primera pieza de ligadura,

una segunda pieza de ligadura, acoplada de forma móvil a una segunda de las piezas de ligadura intermedias, y

un cable, que pasa a través de la primera pieza de ligadura y de una o más de la pluralidad de piezas de ligadura intermedias y se extiende más allá de un primer extremo de la primera pieza de ligadura, y

un miembro de unión, unido a la porción desechable y a la porción duradera,

de tal manera que la porción duradera comprende:

un miembro axial, que define una abertura a su través; y

un mecanismo de alimentación,

caracterizado por que el cable está colocado dentro de la abertura del miembro axial de un modo tal, que el cable es asegurado al miembro axial, y el miembro de unión comprende una abertura que se extiende desde un primer extremo del miembro de unión hasta un segundo extremo del miembro de unión, de tal manera que la abertura se estrecha gradualmente desde el primer extremo del miembro de unión hasta el segundo extremo del miembro de unión.

Breve descripción de los dibujos

Se describen en la presente memoria diversas realizaciones de la invención, a modo de ejemplo, en combinación con las siguientes figuras.

Las Figuras 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible;

La Figura 2 ilustra diversas realizaciones de un mecanismo de núcleo del dispositivo de la Figura 1;

Las Figuras 3A-3C ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura proximal, o más cercana, del mecanismo de núcleo;

Las Figuras 4A-4C ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura intermedia del mecanismo de núcleo;

Las Figuras 5A-5C ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura distal, o más alejada, del mecanismo de núcleo;

La Figura 6 ilustra diversas realizaciones de un mecanismo de manguito del dispositivo de la Figura 1;

Las Figuras 7A-7C ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura proximal del mecanismo de manguito;

Las Figuras 8A-8C ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura intermedia del mecanismo de manguito;

Las Figuras 9A-9D ilustran diversas realizaciones de una pieza de ligadura distal del mecanismo de manguito;

La Figura 1 ilustra diversas realizaciones de una secuencia de movimiento del dispositivo de la Figura 1;

La Figura 11 ilustra diversas realizaciones de un dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible que atraviesa un recorrido que tiene curvaturas acentuadas;

La Figura 12A ilustra diversas realizaciones de un sistema para fijar de forma liberable un dispositivo de múltiples piezas de ligadura, dirigible y desechable a un dispositivo duradero;

La Figura 12B ilustra diversas realizaciones de un mecanismo de alimentación;

Las Figuras 13A-13B ilustran un miembro de unión proporcionado a modo de ejemplo, de acuerdo con las diversas realizaciones; y

Las Figuras 14A-14C ilustran un miembro axial proporcionado a modo de ejemplo, de acuerdo con diversas realizaciones.

Descripción detallada

Fia de comprenderse que al menos algunas de las figuras y descripciones de la invención se han simplificado para concentrarse en elementos que son relevantes para una comprensión clara de la invención, al tiempo que se eliminan, para propósitos de claridad, otros elementos que las personas con conocimientos ordinarios de la técnica apreciarán que pueden comprender también una porción de la invención. Sin embargo, debido a que tales elementos son bien conocidos en la técnica, y debido a que no facilitan necesariamente una mejor comprensión de la invención, no se ha proporcionado en la presente memoria una descripción de tales elementos.

De acuerdo con diversas realizaciones, la invención que aquí se describe puede ser utilizada para controlar el movimiento de un dispositivo de múltiples eslabones o piezas de ligadura tal como el dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible que se describe en esta memoria. Para propósitos de facilidad de explicación, la invención se describirá en el contexto de su uso con diversas realizaciones del dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible que se describe en esta memoria. Sin embargo, un experto de la técnica apreciará que la invención puede ser utilizada con otros tipos de dispositivos de múltiples piezas de ligadura.

Las Figuras 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo dirigible 1 de múltiples eslabones o piezas de ligadura. De acuerdo con las diversas realizaciones, el dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible puede ser un robot de tramos articulados, o de "serpiente", un robot continuo o un dispositivo similar. Diversas realizaciones del dispositivo 1 pueden utilizarse para procedimientos médicos (como, por ejemplo, un taladro robótico, un dispositivo de colocación, una herramienta de ablación, un soporte de una cámara o de un instrumento, o un sistema de guiado para procedimientos mínimamente invasivos), para aplicaciones de vigilancia o supervisión, para aplicaciones de inspección, para aplicaciones de búsqueda y rescate, etc. Para propósitos de claridad únicamente, se describirá más adelante en la presente memoria la utilidad del dispositivo 1 en el contexto de su aplicabilidad a procedimientos médicos. Sin embargo, una persona experta en la técnica apreciará que el dispositivo 1 puede ser utilizado en una variedad de aplicaciones diferentes.

El dispositivo 1 comprende un primer mecanismo 12 y un segundo mecanismo 14. De acuerdo con diversas realizaciones, un mecanismo puede ser un robot de tramos articulados, un robot continuo o un dispositivo similar. De acuerdo con diversas realizaciones, el segundo mecanismo 14 se ha estructurado y dispuesto para recibir y rodear el primer mecanismo 12, tal y como se muestra en la Figura 1B. De esta forma, el primer mecanismo y el segundo mecanismo pueden ser concéntricos. Para tales realizaciones, el primer mecanismo 12 puede considerarse el mecanismo interior o mecanismo de núcleo, y el segundo mecanismo 14 puede ser considerado el mecanismo exterior o mecanismo de manguito. De acuerdo con otras realizaciones, los primer y segundo mecanismos 12, 14 pueden haberse estructurado y dispuesto de manera que tengan una relación distinta de una relación concéntrica. Por ejemplo, un experto de la técnica apreciará que, de acuerdo con diversas realizaciones, los primer y segundo mecanismos 12, 14 pueden haberse estructurado y dispuesto para operar en una disposición lado con lado, de tal manera que el primer mecanismo 12 opera en posición adyacente al segundo mecanismo 14. De acuerdo con diversas realizaciones, es posible utilizar configuraciones adicionales y/o alternativas dentro del ámbito de esta invención. De acuerdo con diversas realizaciones, puede proporcionarse un espacio tridimensional 24 entre los primer y segundo mecanismos. Este espacio se describirá con mayor detalle más adelante.

Tal y como se describe con mayor detalle más adelante en la presente memoria, el primer mecanismo 12 puede funcionar en un modo rígido o en un modo flojo o flexible, el segundo mecanismo 14 puede funcionar, bien en un modo rígido o bien en un modo flojo o flexible, y los primer y segundo mecanismos 12, 14 pueden funcionar independientemente uno de otro. Tanto el primer mecanismo 12 como el segundo mecanismo 14 pueden ser

mecanismos dirigibles. De acuerdo con ello, se apreciará que el dispositivo... [Seguir leyendo]

1.- Un sistema dirigible de forma múltiple (12) para fijar de forma liberable un dispositivo de múltiples piezas de ligadura, dirigible y desechable (1) a un dispositivo duradero, de tal manera que el sistema (12) comprende:

una porción desechable (125); y

una porción duradera (121); y

en el cual la porción desechable (125) comprende:

un dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible (1), que comprende:

una primera pieza de ligadura (28, 124),

una pluralidad de piezas de ligadura intermedias (32, 128), de tal manera que una primera de las piezas de ligadura intermedias está acoplada de forma móvil a la primera pieza de ligadura (28, 124),

una segunda pieza de ligadura (3, 126), acoplada de forma móvil a una segunda de las piezas de ligadura intermedias, y

un cable, que pasa a través de la primera pieza de ligadura (28, 124) y de una o más de la pluralidad de piezas de ligadura intermedias (32, 128) y se extiende más allá de un primer extremo (13) de la primera pieza de ligadura (28, 124), y

un miembro de unión (1215), unido a la porción desechable (125) y a la porción duradera (121), de tal manera que la porción duradera (121) comprende:

un miembro axial (122), que define una abertura (141) a su través; y un mecanismo de alimentación (4),

caracterizado por que el cable está colocado dentro de la abertura (141) del miembro axial (122) de un modo tal, que el cable es asegurado al miembro axial (122), y el miembro de unión (1215) comprende una abertura (131) que se extiende desde un primer extremo (13) del miembro de unión (1215) hasta un segundo extremo (135) del miembro de unión (1215), de tal manera que la abertura (131) se estrecha gradualmente desde el primer extremo (13) del miembro de unión (1215) hasta el segundo extremo (135) del miembro de unión (1215).

2.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual la abertura (141) define:

una primera porción (14), próxima a un primer extremo del miembro axial (122); y

una segunda porción (145), próxima a un segundo extremo del miembro (122), de tal manera que la segunda porción (145) es adyacente a la primera porción (14),

de tal modo que una sección transversal de la primera porción (14) a lo largo de un eje longitudinal es más grande que una sección transversal de la segunda porción (145).

3.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual el miembro axial (122) comprende una primera porción (14) y una segunda porción (145), de tal manera que la segunda porción (145) está unida a la primera porción (14), y de modo que la primera porción (14) está acoplada a un motor.

4.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual el miembro axial (122) es un tornillo.

5.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual el miembro axial (122) es un tambor.

6.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual:

la primera pieza de ligadura (28, 124), la segunda pieza de ligadura (3, 126) y las piezas de ligadura intermedias (32, 128) definen una primera pluralidad de acanaladuras (46, 48, 5; 7, 72, 74; 98, 1, 12);

el dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible (1) comprende un segundo mecanismo (14) de múltiples piezas de ligadura, de tal manera que el segundo mecanismo (14) de múltiples piezas de ligadura define una segunda pluralidad de acanaladuras (142, 144, 146; 174, 176, 178);

las primera y segunda pluralidades de acanaladuras (46, 48, 5; 7, 72, 74; 98, 1, 12); (142, 144, 146; 174, 176,

178) cooperan para definir al menos dos lumbreras de trabajo a lo largo de una longitud del dispositivo de múltiples piezas de ligadura y dirigible (1); y

al menos uno de los primer y segundo mecanismos (12, 14) son dirigibles.

7.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 6, en el cual el segundo

mecanismo (14) rodea el primer mecanismo (12).

8.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual la primera pieza de ligadura (28, 124) define un paso (52, 148) que se extiende desde un primer extremo (34, 13) de la primera pieza de ligadura (28, 124) hasta un segundo extremo (36, 132) de la primera pieza de ligadura (28, 124), a lo largo de un eje longitudinal que pasa a través de un centro del primer extremo (34, 13) y un centro del segundo extremo (36,

132).

9.- El sistema dirigible de forma múltiple (12) de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual al menos una de las piezas de ligadura intermedias (32, 128) define un paso que se extiende desde un primer extremo (58, 16) de al menos una de las piezas de ligadura intermedias (32, 128) hasta un segundo extremo (6, 162) de la al menos una de las piezas de ligadura intermedias (32, 128) a lo largo de un eje longitudinal que pasa a través de un centro del

primer extremo (58, 16) y un centro del segundo extremo (6, 162).