Sistema robótico autónomo supervisado para inspección y procesamiento de superficie compleja.
Un sistema para realizar procesamiento de superficie en un objeto tridimensional en un entorno de trabajo que comprende:
una base estacionaria o móvil;
uno o más manipuladores robóticos, incluyendo cada uno de dichos manipuladores robóticos un efector final que tiene una herramienta de procesamiento de superficie, un sensor telemétrico y uno o más sensores de propiedades de superficie unidos al mismo, estando montados dicho uno o más manipuladores robóticos en dicha base estacionaria o móvil;
un ordenador que comprende software para controlar dicho uno o más manipuladores robóticos, comprendiendo dicho software:
un analizador de propiedades de superficie, para procesar datos del sensor de propiedades de superficie antes y después del punto de procesamiento de dicha herramienta de procesamiento de superficie para clasificar el estado actual de dicha superficie;
un modelo de superficie para el almacenamiento de la geometría de dicha superficie y dicho estado actual de dicha superficie, en el que el software está adaptado para generar el modelo de superficie refinando un modelo de base tridimensional de dicho objeto tridimensional produciendo un escaneo de superficie de dicho objeto tridimensional y aumentando dicho modelo de base con datos de distancia y datos de propiedades de superficie obtenidos de dicho escaneo;
un planificador de procesos de superficie para planificar una secuencia de acciones de procesamiento que va a llevar a cabo dicha herramienta de procesamiento basándose en un estado observado de dicha superficie almacenada en dicho modelo de superficie, en el que el planificador de procesos de superficie está adaptado para crear una secuencia temporal de estados de dicho uno o más manipuladores robóticos que comprende un conjunto de posiciones y posturas;
un modulador de proceso de superficie para modificar dicha secuencia planificada de acciones de procesamiento basándose en retroalimentación en tiempo real desde dicho sensor telemétrico y dicho uno o más sensores de propiedades de superficie; y
un planificador de cobertura de superficie, para planificar movimientos y posturas de dicho uno o más manipuladores robóticos para maximizar la cobertura de dicha superficie.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2014/030242.
Solicitante: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY.
Inventor/es: BAKER,CHRISTOPHER L, BAKER,CHRISTOPHER RANDOLPH, GALATI,DAVID G, HAINES,JUSTIN C, HERMAN,HERMAN, KELLEY,ALONZO J, LAWRENCE,STUART EDWIN, MEYHOFER,ERIC, STENTZ,ANTHONY, VALOIS,JEAN-SEBASTIEN, STRAT,ANDREW.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B23Q17/22 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B23 MAQUINAS-HERRAMIENTAS; TRABAJO DE METALES NO PREVISTO EN OTRO LUGAR. › B23Q PARTES CONSTITUTIVAS, DISPOSITIVOS O ACCESORIOS DE MAQUINAS HERRAMIENTAS, p. ej. DISPOSITIVOS PARA COPIAR O CONTROLAR (herramientas del tipo utilizado en tornos o máquinas de agujerear B23B 27/00 ); MAQUINAS HERRAMIENTAS DE UTILIZACION GENERAL, CARACTERIZADAS POR LA ESTRUCTURA DE CIERTAS PARTES CONSTITUTIVAS O DISPOSITIVOS; COMBINACIONES O ASOCIACIONES DE MAQUINAS PARA TRABAJAR EL METAL NO DESTINADAS A UN TRABAJO EN PARTICULAR. › B23Q 17/00 Dispositivos para indicar o medir sobre las máquinas herramientas (para el control automático o la regulación del movimiento de avance, de la velocidad de corte o de la posición de la herramienta o de la pieza B23Q 15/00). › para indicar o medir la posición existente o deseada de la herramienta o la pieza de trabajo.
- B23Q17/24 B23Q 17/00 […] › utilizando medios ópticos.
- B25J9/16 B […] › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G01B11/24 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01B MEDIDA DE LA LONGITUD, ESPESOR O DIMENSIONES LINEALES ANALOGAS; MEDIDA DE ANGULOS; MEDIDA DE AREAS; MEDIDA DE IRREGULARIDADES DE SUPERFICIES O CONTORNOS. › G01B 11/00 Disposiciones de medida caracterizadas por la utilización de medios ópticos (instrumentos de los tipos cubiertos por el grupo G01B 9/00 en sí G01B 9/00). › para la medida de contornos o curvaturas.
PDF original: ES-2728861_T3.pdf
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