Sistema robótico autónomo supervisado para inspección y procesamiento de superficie compleja.

Un sistema para realizar procesamiento de superficie en un objeto tridimensional en un entorno de trabajo que comprende:



una base estacionaria o móvil;

uno o más manipuladores robóticos, incluyendo cada uno de dichos manipuladores robóticos un efector final que tiene una herramienta de procesamiento de superficie, un sensor telemétrico y uno o más sensores de propiedades de superficie unidos al mismo, estando montados dicho uno o más manipuladores robóticos en dicha base estacionaria o móvil;

un ordenador que comprende software para controlar dicho uno o más manipuladores robóticos, comprendiendo dicho software:

un analizador de propiedades de superficie, para procesar datos del sensor de propiedades de superficie antes y después del punto de procesamiento de dicha herramienta de procesamiento de superficie para clasificar el estado actual de dicha superficie;

un modelo de superficie para el almacenamiento de la geometría de dicha superficie y dicho estado actual de dicha superficie, en el que el software está adaptado para generar el modelo de superficie refinando un modelo de base tridimensional de dicho objeto tridimensional produciendo un escaneo de superficie de dicho objeto tridimensional y aumentando dicho modelo de base con datos de distancia y datos de propiedades de superficie obtenidos de dicho escaneo;

un planificador de procesos de superficie para planificar una secuencia de acciones de procesamiento que va a llevar a cabo dicha herramienta de procesamiento basándose en un estado observado de dicha superficie almacenada en dicho modelo de superficie, en el que el planificador de procesos de superficie está adaptado para crear una secuencia temporal de estados de dicho uno o más manipuladores robóticos que comprende un conjunto de posiciones y posturas;

un modulador de proceso de superficie para modificar dicha secuencia planificada de acciones de procesamiento basándose en retroalimentación en tiempo real desde dicho sensor telemétrico y dicho uno o más sensores de propiedades de superficie; y

un planificador de cobertura de superficie, para planificar movimientos y posturas de dicho uno o más manipuladores robóticos para maximizar la cobertura de dicha superficie.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2014/030242.

Solicitante: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY.

Inventor/es: BAKER,CHRISTOPHER L, BAKER,CHRISTOPHER RANDOLPH, GALATI,DAVID G, HAINES,JUSTIN C, HERMAN,HERMAN, KELLEY,ALONZO J, LAWRENCE,STUART EDWIN, MEYHOFER,ERIC, STENTZ,ANTHONY, VALOIS,JEAN-SEBASTIEN, STRAT,ANDREW.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B23Q17/22 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B23 MAQUINAS-HERRAMIENTAS; TRABAJO DE METALES NO PREVISTO EN OTRO LUGAR.B23Q PARTES CONSTITUTIVAS, DISPOSITIVOS O ACCESORIOS DE MAQUINAS HERRAMIENTAS, p. ej. DISPOSITIVOS PARA COPIAR O CONTROLAR (herramientas del tipo utilizado en tornos o máquinas de agujerear B23B 27/00 ); MAQUINAS HERRAMIENTAS DE UTILIZACION GENERAL, CARACTERIZADAS POR LA ESTRUCTURA DE CIERTAS PARTES CONSTITUTIVAS O DISPOSITIVOS; COMBINACIONES O ASOCIACIONES DE MAQUINAS PARA TRABAJAR EL METAL NO DESTINADAS A UN TRABAJO EN PARTICULAR. › B23Q 17/00 Dispositivos para indicar o medir sobre las máquinas herramientas (para el control automático o la regulación del movimiento de avance, de la velocidad de corte o de la posición de la herramienta o de la pieza B23Q 15/00). › para indicar o medir la posición existente o deseada de la herramienta o la pieza de trabajo.
  • B23Q17/24 B23Q 17/00 […] › utilizando medios ópticos.
  • B25J9/16 B […] › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
  • G01B11/24 SECCION G — FISICA.G01 METROLOGIA; ENSAYOS.G01B MEDIDA DE LA LONGITUD, ESPESOR O DIMENSIONES LINEALES ANALOGAS; MEDIDA DE ANGULOS; MEDIDA DE AREAS; MEDIDA DE IRREGULARIDADES DE SUPERFICIES O CONTORNOS.G01B 11/00 Disposiciones de medida caracterizadas por la utilización de medios ópticos (instrumentos de los tipos cubiertos por el grupo G01B 9/00 en sí G01B 9/00). › para la medida de contornos o curvaturas.

PDF original: ES-2728861_T3.pdf

 

Patentes similares o relacionadas:

Taladrado de orificios de coordinación guiado por láser, del 30 de Octubre de 2018, de THE BOEING COMPANY: Un aparato de orificio de coordinación que comprende: una mesa de posicionamiento que comprende una porción móvil, la mesa […]

Dispositivo de procesamiento con un dispositivo de detección y un dispositivo de ajuste, del 12 de Octubre de 2016, de HOMAG GmbH: Dispositivo de procesamiento para una pieza de trabajo, en el que la pieza de trabajo está hecha preferiblemente, al menos parcialmente, de madera, derivados […]

Dispositivo de medición de longitud, del 1 de Junio de 2016, de DR. JOHANNES HEIDENHAIN GMBH: Dispositivo de medición de longitud con una escala que se extiende en una dirección longitudinal (X) y que presenta una graduación de medición […]

Sistema de posicionamiento, identificación y trabajo de un componente semi-acabado, del 16 de Marzo de 2016, de Persico S.p.A: Sistema de posicionamiento, identificación y trabajo de al menos un componente semi-acabado , del tipo en el que un controlador gestiona un trabajo […]

Máquina herramienta, en particular máquina rectificadora y soporte de piezas de trabajo para una máquina herramienta, del 6 de Enero de 2016, de FRITZ STUDER AG: Instalación de alojamiento de piezas de trabajo para una máquina herramienta , en particular una máquina rectificadora para la mecanización por arranque de virutas […]

Dispositivo para medir la posición de la punta de una herramienta o elemento de máquina y método de aplicación, del 4 de Mayo de 2015, de UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID: Dispositivo para medir la posición de la punta de una herramienta o elemento de máquina y método de aplicación; el dispositivo mide la posición de la punta de una herramienta […]

Dispositivo para el ajuste y la fijación de una herramienta en un alojamiento de un mandril de sujeción, especialmente mediante fijación por contracción, del 7 de Enero de 2015, de BILZ WERKZEUGFABRIK GMBH & CO. KG: Dispositivo para el ajuste y la fijación de una herramienta en un alojamiento de un mandril de sujeción mediante fijación por contracción, con un elemento de […]

PROCEDIMIENTO PARA CONTROLAR UN EJE GIRATORIO CON UN DISPOSITIVO DE DETECCIÓN AUTOCENTRANTE, del 29 de Febrero de 2012, de IBS PRECISION ENGINEERING B.V: Procedimiento para analizar los ejes giratorios de las máquinas herramientas (TM) y las máquinas de medición por coordenadas (CM), que comprende una mesa giratoria y un […]

Otras patentes de CARNEGIE MELLON UNIVERSITY