Dispositivo orientable con múltiples conexiones que tiene múltiples puertos de trabajo.

Un dispositivo de múltiples conexiones orientable (10), que comprende

un primer mecanismo con conexiones múltiples (12) que comprende al menos tres conexiones (28,

30, 32), en el que una o más de las conexiones (28, 30, 32) del primer mecanismo con conexiones múltiples (12) comprende una primera pluralidad de ranuras (46, 48, 50, 70, 72, 74, 98, 100, 102);

un segundo mecanismo con conexiones múltiples (14) que comprende una primera conexión (124), una o más conexiones intermedias (128) y una segunda conexión (126), en el que una o más de la primera conexión (124) y una o más de las conexiones intermedias (128) del segundo mecanismo con conexiones múltiples (14) comprenden una segunda pluralidad de ranuras (142, 144, 146, 174, 176, 178), y en el que: la alineación de la primera pluralidad de ranuras (46, 48, 50, 70, 72, 74, 98, 100, 102) y de la segunda pluralidad de ranuras (142, 144, 146, 174, 176, 178) define al menos dos puertos de trabajo a lo largo de una longitud del dispositivo (10);

el segundo mecanismo con conexiones múltiples (14) recibe y rodea al primer mecanismo con conexiones múltiples (12);

al menos uno de entre los mecanismos con conexiones múltiples primero y segundo (12, 14) es orientable; y

los mecanismos con conexiones múltiples primero y segundo (12, 14) son operables independientemente uno del otro.

Dispositivo orientable con mïltiples conexiones que tiene mïltiples puertos de trabajo

Antecedentes Esta solicitud describe una invenciïn que estï relacionada, en general y en varias realizaciones, con un dispositivo 5 orientable con mïltiples conexiones que tiene mïltiples puertos de trabajo.

Hay muchos tipos de dispositivos orientables con mïltiples conexiones, y los dispositivos de este tipo se utilizan en un nïmero de aplicaciones. Para algunas de las aplicaciones, es deseable poder pasar una pluralidad de dispositivos (por ejemplo, una cïmara, una fibra ïptica, una herramienta quirïrgica, etc.) desde un primer extremo de un dispositivo orientable con mïltiples conexiones a un segundo extremo del dispositivo orientable con mïltiples conexiones. Aunque algunos dispositivos orientables con mïltiples conexiones definen un pasaje central que se extiende desde un extremo del dispositivo al otro extremo del dispositivo, tales pasajes centrales estïn configurados generalmente para permitir que solamente un dispositivo pase a su travïs. Un dispositivo de este tipo se describe en la memoria descriptiva WO 2006/083306

Sumario En un aspecto general, la presente solicitud describe un dispositivo orientable con mïltiples conexiones. De acuerdo con diversas realizaciones, el dispositivo incluye un primer mecanismo con mïltiples conexiones y un segundo mecanismo con mïltiples conexiones. El primer mecanismo con mïltiples conexiones define una primera pluralidad de ranuras. El segundo mecanismo con mïltiples conexiones define una segunda pluralidad de ranuras. Las pluralidades de ranuras primera y segunda cooperan para definir al menos dos puertos de trabajo a lo largo de una longitud del dispositivo. Al menos uno de los mecanismos primero y segundo es orientable. La invenciïn descrita estï definida en las reivindicaciones adjuntas.

Descripciïn de los dibujos Diversas realizaciones de la invenciïn se describen en la presente memoria descriptiva a modo de ejemplo, en conjunto con las figuras que siguen.

Las figuras 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo orientable con mïltiples conexiones;

La figura 2 ilustra diversas realizaciones de un primer mecanismo del dispositivo de la figura 1;

Las figuras 3A - 3C ilustran diversas realizaciones de una primera conexiïn del primer mecanismo de la figura 2;

Las figuras 4A - 4C ilustran varias realizaciones de una conexiïn intermedia del primer mecanismo de la figura 2;

Las figuras 5A - 5C ilustran diversas realizaciones de una segunda conexiïn del primer mecanismo de la figura 2;

La figura 6 ilustra varias realizaciones de un segundo mecanismo del dispositivo de la figura 1;

Las figuras 7A - 7C ilustran diversas realizaciones de una primera conexiïn del segundo mecanismo de la figura 6;

Las figuras 8A -8C ilustran diversas realizaciones de una conexiïn intermedia del segundo mecanismo de la figura 6;

Las figuras 9A - 9D ilustran varias realizaciones de una segunda conexiïn del segundo mecanismo de la figura 6;

La figura 10 ilustra diversas realizaciones de una secuencia de movimientos del dispositivo de la figura 1; y

La figura 11 ilustra diversas realizaciones de un dispositivo orientable con mïltiples conexiones que se desplaza a lo largo de una trayectoria que tiene curvaturas ajustadas.

Descripciïn detallada Se debe entender que al menos algunas de las figuras y de las descripciones de la presente invenciïn se han simplificado para enfocarse en los elementos que son relevantes para una clara comprensiïn de la invenciïn, al mismo tiempo que se eliminan, con fines de claridad, otros elementos que los expertos en la tïcnica apreciarïn que pueden comprender tambiïn una porciïn de la invenciïn. Sin embargo, debido a que tales elementos son bien conocidos en la tïcnica, y debido a que no facilitan necesariamente una mejor comprensiïn de la invenciïn, no se proporciona una descripciïn de tales elementos en la presente memoria descriptiva.

Las figuras 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo orientable con mïltiples conexiones 10. Tal como se usa en la presente memoria descriptiva, el tïrmino "orientable" significa que un extremo del dispositivo 10 2

puede ser guiado en un nïmero de direcciones (por ejemplo, arriba, abajo, izquierda, derecha, etc.) con relaciïn a otra porciïn del dispositivo 10. Varias realizaciones del dispositivo 10 se pueden utilizar en procedimientos mïdicos (por ejemplo, en los procedimientos mïnimamente invasivos) , en aplicaciones de vigilancia, en aplicaciones de inspecciïn, en aplicaciones de bïsqueda y rescate, etc. Solamente con fines de claridad, la utilidad del dispositivo 10 se describirï en la presente memoria descriptiva y a continuaciïn en el contexto de su capacidad de aplicaciïn en los procedimientos mïdicos. Sin embargo, una persona experta en la tïcnica apreciarï que el dispositivo 10 se puede utilizar en una variedad de diferentes aplicaciones.

El dispositivo 10 comprende un primer mecanismo 12 y un segundo mecanismo 14. De acuerdo con diversas realizaciones, el segundo mecanismo 14 estï estructurado y dispuesto para recibir y rodear al primer mecanismo 12 como se muestra en la figura 1B. Para tales realizaciones, el primer mecanismo 12 puede ser considerado como el mecanismo interior o el mecanismo de nïcleo, y el segundo mecanismo 14 puede ser considerado como el mecanismo exterior o el mecanismo de camisa. De acuerdo con otras realizaciones, los mecanismos primero y segundo 12, 14 pueden estar estructurados y situados de manera que tengan una relaciïn distinta a una relaciïn concïntrica. Por ejemplo, un experto en la tïcnica apreciarï que, de acuerdo con diversas realizaciones, los mecanismos primero y segundo 12, 14 pueden estar estructurados y dispuestos para operar en una disposiciïn de lado por lado, en el que el primer mecanismo 12 opera adyacente al segundo mecanismo 14. Como se describe en mïs detalle en la presente memoria descriptiva y a continuaciïn, el primer mecanismo 12 puede operar ya sea en un modo rïgido o en un modo sin fuerza, el segundo mecanismo 14 puede operar ya sea en un modo rïgido o en un modo sin fuerza, y los mecanismos primero y segundo 12, 14 puede operar independientes uno del otro.

Como se usa en la presente memoria descriptiva, el tïrmino "sin fuerza" significa altamente flexible. Por lo tanto, cuando el mecanismo primero o el segundo 12, 14 se encuentra en el modo sin fuerza, el mecanismo sin fuerza asume la forma de su entorno o puede ser reconfigurado. Se debe hacer notar que el tïrmino "sin fuerza" como se usa en la presente memoria descriptiva no denota una estructura que asume pasivamente una configuraciïn particular dependiendo de la gravedad y de la forma de su entorno. Por el contrario, cuando el mecanismo primero o el segundo 12, 14 se encuentra en el modo sin fuerza, el mecanismo sin fuerza puede asumir las posiciones y configuraciones que son deseadas por un operador del dispositivo 10, y por lo tanto estïn articulados y controlados en lugar de ser flïcidos y pasivos.

Tanto el primer mecanismo 12 como el segundo mecanismo 14 puedan ser mecanismos orientables. Como consecuencia, se apreciarï que el dispositivo 10 se puede utilizar para navegar por un espacio luminal, asï como por cualquier trayecto tridimensional dentro de un espacio intracavitario. El dispositivo 10 tambiïn puede comprender un primer cable 16, un segundo cable 18, un tercer cable 20, y un cuarto cable 22. Los cables primero, segundo y tercero 16, 18, 20 pueden ser considerados como cables de orientaciïn, y el cuarto cable 22 puede ser considerado como un cable tensor.

La figura 2 ilustra varias realizaciones del primer mecanismo 12 del dispositivo 10. El primer mecanismo 12 es un mecanismo con mïltiples conexiones e incluye un primer extremo 24 y un segundo extremo 26. El primer extremo 24 puede ser considerado como el extremo proximal y el segundo extremo 26 puede ser considerado el extremo distal. El primer mecanismo 12 comprende una primera conexiïn 28, una segunda conexiïn 30, y cualquier nïmero de conexiones intermedias 32 entre las conexiones primera y segunda 28, 30. La primera conexiïn 28 puede ser considerada como la conexiïn proximal, y la segunda conexiïn 30 puede ser considerada como la conexiïn distal.

Las figuras 3A - 3C ilustran diversas realizaciones de la primera conexiïn 28 (conexiïn proximal interior) del primer mecanismo 12. La primera conexiïn 28 incluye un primer extremo 34 y un segundo extremo 36, y define un eje longitudinal 38 que pasa por el centro del primer extremo 34 y por el centro del segundo extremo 36 como se muestra en la figura 3B. La primera conexiïn 28 puede estar fabricado de cualquier... [Seguir leyendo]

1. Un dispositivo de mïltiples conexiones orientable (10) , que comprende un primer mecanismo con conexiones mïltiples (12) que comprende al menos tres conexiones (28, 30, 32) , 5 en el que una o mïs de las conexiones (28, 30, 32) del primer mecanismo con conexiones mïltiples (12) comprende una primera pluralidad de ranuras (46, 48, 50, 70, 72, 74, 98, 100, 102) ;

un segundo mecanismo con conexiones mïltiples (14) que comprende una primera conexiïn (124) , una o mïs conexiones intermedias (128) y una segunda conexiïn (126) , en el que una o mïs de la primera conexiïn (124) y una o mïs de las conexiones intermedias (128) del segundo mecanismo con conexiones mïltiples (14) comprenden una segunda pluralidad de ranuras (142, 144, 146, 174, 176, 178) , y en el que:

la alineaciïn de la primera pluralidad de ranuras (46, 48, 50, 70, 72, 74, 98, 100, 102) y de la segunda pluralidad de ranuras (142, 144, 146, 174, 176, 178) define al menos dos puertos de trabajo a lo largo de una longitud del dispositivo (10) ;

el segundo mecanismo con conexiones mïltiples (14) recibe y rodea al primer mecanismo con 15 conexiones mïltiples (12) ;

al menos uno de entre los mecanismos con conexiones mïltiples primero y segundo (12, 14) es orientable; y

los mecanismos con conexiones mïltiples primero y segundo (12, 14) son operables independientemente uno del otro.

2. El dispositivo de la reivindicaciïn 1, en el que el dispositivo (10) estï configurado para navegar por un espacio luminal y por un espacio intracavitario.

3. El dispositivo de la reivindicaciïn 1, en el que cada uno de los mecanismos primero y segundo (12, 14) estï configurado para la operaciïn en un modo rïgido y en un modo sin fuerza.

4. El dispositivo de la reivindicaciïn 1, en el que los mecanismos primero y segundo (12, 14) definen una 25 separaciïn (240) entre los mismos.

5. El dispositivo de la reivindicaciïn 1, en el que las al menos tres conexiones (28, 30, 32) del primer mecanismo con conexiones mïltiples (12) comprenden:

una primera conexiïn (28) ;

una pluralidad de conexiones intermedias (32) , en la que una de las conexiones intermedias (32) estï 30 acoplada de forma mïvil a la primera conexiïn (28) ; y

una segunda conexiïn (30) que estï acoplada de forma mïvil a otra de la pluralidad de conexiones intermedias (32) .

6. El dispositivo de la reivindicaciïn 5, en el que la primera conexiïn (28) define un pasaje (52) que se extiende desde un primer extremo (34) de la primera conexiïn (28) a un segundo extremo (36) de la primera conexiïn (28) a lo largo de un eje longitudinal (38) que pasa a travïs de un centro del primer extremo y de un centro del segundo extremo (36) .

7. El dispositivo de la reivindicaciïn 5, en el que al menos una de las conexiones intermedias (32) define un pasaje (76) que se extiende desde un primer extremo (58) de la al menos una de las conexiones intermedias (32) a un segundo extremo (60) de la al menos una de las conexiones intermedias (32) a lo largo de un eje longitudinal 40 (62) que pasa a travïs de un centro del primer extremo y de un centro del segundo extremo (60) .

8. El dispositivo de la reivindicaciïn 7, en el que al menos una porciïn del pasaje (76) estï configurada como un hemisferio segmentado (78, 80) .

9. El dispositivo de la reivindicaciïn 5, en el que la segunda conexiïn (30) define un pasaje (104) que se extiende desde un primer extremo (86) de la segunda conexiïn (30) a un segundo extremo (88) de la segunda conexiïn

(30) a lo largo de un eje longitudinal (90) que pasa a travïs de un centro del primer extremo (86) y de un centro del segundo extremo (88) .

10. El dispositivo de la reivindicaciïn 9, en el que al menos una porciïn del pasaje (104) estï configurado como un hemisferio segmentado (106, 108) .

11. El dispositivo de la reivindicaciïn 1, en el que una de las conexiones intermedias (128) estï acoplada de forma mïvil a la primera conexiïn (124) ; y

la segunda conexiïn (126) estï acoplada de forma mïvil a otra de la pluralidad de conexiones intermedias (128) .

12. El dispositivo de la reivindicaciïn 11, en el que la primera conexiïn (124) define un pasaje (148) que se extiende desde un primer extremo (130) de la primera conexiïn (124) a un segundo extremo (132) de la primera conexiïn (124) a lo largo de un eje longitudinal (134) que pasa a travïs de un centro del primer extremo (130) y de un centro del segundo extremo (132) .

13. El dispositivo de la reivindicaciïn 11, en el que al menos una de las conexiones intermedias (128) define un pasaje (180) que se extiende desde un primer extremo (160) de la al menos una de las conexiones intermedias (128) a un segundo extremo (162) de la al menos una de las conexiones intermedias (128) a lo largo de un eje longitudinal (164) que pasa a travïs de un centro del primer extremo (160) y de un centro del segundo extremo (162) .

14. El dispositivo de la reivindicaciïn 13, en el que al menos una porciïn del pasaje (180) estï configurado como un hemisferio segmentado (182) .

15. El dispositivo de la reivindicaciïn 13, en el que al menos una porciïn del pasaje (180) estï configurada como un cono segmentado (188) .

16. El dispositivo de la reivindicaciïn 13, en el que la al menos una de las conexiones intermedias (128) define una abertura que pasa desde una primera superficie (170) de la al menos una de las conexiones intermedias (128) a una segunda superficie (172) de la al menos una de las conexiones intermedias (128) prïxima a una de las segundas ranuras (176) .

17. El dispositivo de la reivindicaciïn 11, en el que al menos una de las conexiones intermedias (128) define al menos dos muescas (196, 198, 200, 202, 204, 206) prïximas a un extremo (160, 162) de la al menos una de las conexiones intermedias (128) .

18. El dispositivo de la reivindicaciïn 11, en el que la segunda conexiïn (126) define un rebaje (234) que se

extiende desde un primer extremo (208) de la segunda conexiïn (126) hacia un segundo extremo (210) de la segunda conexiïn (126) a lo largo de un eje longitudinal (212) que pasa a travïs de un centro del primer extremo (208) y de un centro del segundo extremo (210) .

19. El dispositivo de la reivindicaciïn 18, en el que al menos una porciïn del rebaje (234) estï configurada como un hemisferio segmentado (236, 238) .