Sistema de asistencia al conductor y procedimiento para habilitar un aparcamiento autónomo o pilotado en un garaje.

Sistema (1) de asistencia al conductor para habilitar un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a una superficie de estacionamiento objetivo por medio de un vehículo que dispone de dispositivos de control,

regulación y sensores para un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, en donde el sistema de asistencia al conductor está preparado para

(a) captar (S1) valores de medición por medio de una sensórica (3) propia del vehículo durante al menos un viaje del vehículo realizado por un usuario desde una primera posición en la zona próxima de una superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta hasta una segunda posición dentro de una superficie de estacionamiento objetivo y vuelta desde la segunda posición hasta una primera posición en la zona próxima de la superficie de

estacionamiento objetivo y fuera de ésta;

y caracterizado además por que

(b) se hace determinar por un dispositivo de evaluación (4), sobre la base de los valores de medición captados, las propiedades del vehículo y las capacidades de los dispositivos propios del vehículo para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, si el vehículo es capaz (S2) de aparcar en la superficie de estacionamiento objetivo de manera autónoma o pilotada y de desaparcar de nuevo de dicha superficie de estacionamiento objetivo; y

(c) en caso de un resultado positivo en el paso (b), se almacena (S3) en un dispositivo de memoria (5) un conjunto de datos de habilitación para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a la superficie de estacionamiento objetivo.

Sistema de asistencia al conductor y procedimiento para habilitar un aparcamiento autónomo o pilotado en un garaje

La presente invención concierne a un sistema de asistencia al conductor y a un procedimiento para habilitar un aparcamiento autónomo o pilotado en un garaje.

Los sistemas de asistencia al conductor constituyen desde hace muchos años un aspecto significativo en el dominio del desarrollo ulterior de vehículos automóviles. Los sistemas de asistencia al conductor son generalmente dispositivos adicionales electrónicos o controlados de manera electrónica en vehículos (automóviles) para ayudar al conductor o al usuario en determinadas situaciones de conducción. Los sistemas de asistencia al conductor pueden servir para permitir el funcionamiento de un vehículo automóvil de manera más cómoda y/o segura.

Ejemplos de sistemas de asistencia al conductor son el sistema antibloqueo (ABS), la regulación dinámica de conducción (ESP), el asistente adaptativo de las luces largas, el sensor de lluvia, el asistente de freno de emergencia, el asistente de regulación de distancia (ACC), el asistente de cambio de carril, el asistente de reconocimiento de carril o de mantenimiento de carril, así como el reconocimiento de señales de tráfico.

Un ejemplo adicional para sistemas de asistencia al conductor son las ayudas para el aparcamiento o los sistemas de asistencia al aparcamiento que facilitan al conductor el aparcamiento del vehículo automóvil en un hueco de aparcamiento o lo realizan por éste de manera automatizada en su totalidad.

Los sistemas de asistencia al aparcamiento disponen usualmente de uno o varios sensores con los que se explora un entorno del vehículo en busca de obstáculos y espacios libres. Si se reconoce un hueco de aparcamiento, el sistema de asistencia al aparcamiento proporciona al conductor indicaciones para el aparcamiento correcto del vehículo automóvil o realiza de manera autárquica todos los procesos necesarios para ello - en sistemas de asistencia al aparcamiento activos -, controlándose de manera autónoma los sistemas del vehículo necesarios para ello.

Así, por ejemplo, el documento DE 10 2005 009 703 A1 describe un dispositivo de ayuda al aparcamiento para un vehículo con una unidad de detección para detectar un trayecto recorrido, con una memoria para almacenar el trayecto recorrido y con una unidad de activación para una dirección del vehículo, en donde el vehículo es conducido automáticamente de nuevo por la unidad de activación a lo largo del recorrido almacenado partiendo de un punto final del recorrido almacenado.

Por el documento DE 10 2008 002 598 A1 se conoce un dispositivo para la ayuda semiautónoma del movimiento de conducción de un vehículo, con medios de ayuda para proporcionar informaciones sobre posiciones de conducción de una dirección de vehículo y sobre un recorrido realizado durante un viaje del vehículo, en donde una trayectoria nominal aprendida mediante un viaje de aprendizaje para un entorno definido puede archivarse en una unidad de ordenador y los medios de ayuda están diseñados para recurrir a la trayectoria nominal al alcanzarse un posición predeterminada del vehículo en el entorno definido y ayudar al conductor al conducir el vehículo a lo largo de la trayectoria nominal.

El documento DE 10 2008 033 925 A1 describe un asistente de garaje para la ayuda al aparcamiento de un vehículo en un garaje o un hueco de aparcamiento con una sensórica de entorno para la detección automática de condiciones espaciales y un control remoto para activar un proceso de aparcamiento, en donde el proceso de aparcamiento puede transmitirse visualmente a un terminal móvil por medio de una interfaz inalámbrica.

Y el documento DE 10 2010 023 162 A1 propone un procedimiento para ayudar a un conductor de un vehículo automóvil al aparcar en un hueco de aparcamiento, en particular en un garaje, con ayuda de un dispositivo de asistencia al conductor del vehículo automóvil, en donde (a) en un modo de aprendizaje del dispositivo de asistencia al conductor se detectan y almacenan datos de referencia sobre una zona circundante del hueco de aparcamiento con ayuda de un dispositivo sensor del dispositivo de asistencia al conductor, mientras que el vehículo automóvil se aparca en el hueco de aparcamiento controlado por el conductor, (b) se detecta por medio del dispositivo de asistencia al conductor una posición final de referencia que se alcanza en modo de aprendizaje por el vehículo automóvil, y se almacenan datos con informaciones sobre esta posición final de referencia, (c) en un siguiente modo de funcionamiento del dispositivo de asistencia al conductor distinto del modo de aprendizaje se detectan datos de sensor por medio del dispositivo sensor y se comparan éstos con datos de referencia, reconociéndose la zona circundante del hueco de aparcamiento en función de esta comparación con ayuda de los datos de sensor captados y determinándose así una posición actual del vehículo automóvil con relación a la posición final de referencia, y (d) dependiendo de la posición actual del vehículo automóvil con relación a la posición final de referencia, se fija una trayectoria de aparcamiento por medio del dispositivo de asistencia al conductor, a lo largo de la cual se aparca el vehículo automóvil pasando de la posición actual al hueco de aparcamiento.

El estado más próximo de la técnica puede verse en el documento DE10331948 U1.

Por tanto, según el estado actual de la técnica, ya es posible poder controlar un vehículo con ayuda de un asistente de aparcamiento en un hueco de aparcamiento. Para ello es necesario básicamente un conductor que supervise el proceso, lo desarrolle activamente y lo acompañe continuamente (por ejemplo, por medio de un accionamiento activo de la llave, una activación del acelerador y el freno, etc.). Un objetivo del desarrollo son sistemas de aparcamiento pilotados o autónomos en los que no se implique ninguna persona en el proceso de aparcamiento propiamente dicho. Una dirección objetivo dentro de este desarrollo es el aparcamiento de garaje autónomo, en el que el conductor aparque su vehículo en una zona a definir y con una colocación determinada, se apee, active la función de estacionamiento y se pueda alejar del vehículo.

La presente invención sirve para solucionar el problema de una habilitación para un aparcamiento en garaje autónomo o pilotado, que se plantea debido a la variedad de posibles superficies de garaje o de estacionamiento objetivo.

Este problema se resuelve por medio del sistema de asistencia al conductor según la reivindicación 1 y el procedimiento según la reivindicación 9.

Según la invención, se propone un sistema de asistencia al conductor para habilitar un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomo o pilotado con respecto a una superficie de estacionamiento objetivo por medio de un vehículo que dispone de dispositivos de control, regulación y sensores para un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomo o pilotado. El sistema de asistencia al conductor está caracterizado por que está preparado para

(a) captar valores de medición por medio de una sensórica propia del vehículo durante al menos un viaje del vehículo realizado por un usuario desde una primera posición en la zona próxima de una superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta hasta una segunda posición dentro de una superficie de estacionamiento objetivo y vuelta desde la segunda posición hasta una primera posición en la zona próxima de la superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta;

(b) hacer determinar por un dispositivo de evaluación, sobre la base de los valores de medición captados, las propiedades del vehículo y las capacidades de los dispositivos propios del vehículo para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, si el vehículo es capaz de aparcar en la superficie de estacionamiento objetivo de una manera autónoma o pilotada y desaparear de nuevo de la superficie de estacionamiento

objetivo; y

(c) en caso de un resultado positivo en el paso (b), almacenar en un dispositivo de memoria un conjunto de datos de habilitación para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a la superficie de estacionamiento objetivo.

En realidad, existe una gran cantidad de posibles tipos de garajes, accesos de garajes, superficies de asiento de garajes, aparcamientos techados (carports), etc., o, expresado más generalmente, existe una gran cantidad de superficies de estacionamiento objetivo para un vehículo, su entorno y sus posibilidades de acceso. Así, por ejemplo, el acceso puede estar curvado fuertemente en sentido vertical u horizontal o estar excesivamente torsionado... [Seguir leyendo]

1. Sistema (1) de asistencia al conductor para habilitar un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a una superficie de estacionamiento objetivo por medio de un vehículo que dispone de dispositivos de control, regulación y sensores para un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, en donde el sistema de asistencia al conductor está preparado para

(a) captar (S1) valores de medición por medio de una sensórica (3) propia del vehículo durante al menos un viaje del vehículo realizado por un usuario desde una primera posición en la zona próxima de una superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta hasta una segunda posición dentro de una superficie de estacionamiento objetivo y vuelta desde la segunda posición hasta una primera posición en la zona próxima de la superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta;

y caracterizado además por que

(b) se hace determinar por un dispositivo de evaluación (4), sobre la base de los valores de medición captados, las propiedades del vehículo y las capacidades de los dispositivos propios del vehículo para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, si el vehículo es capaz (S2) de aparcar en la superficie de estacionamiento objetivo de manera autónoma o pilotada y de desaparear de nuevo de dicha superficie de estacionamiento objetivo;

y

(c) en caso de un resultado positivo en el paso (b), se almacena (S3) en un dispositivo de memoria (5) un conjunto de datos de habilitación para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a la superficie de estacionamiento objetivo.

2. Sistema (1) de asistencia al conductor según la reivindicación 1, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para, en el paso

(a) , captar (S1) valores de medición por medio de una sensórica (3) propia del vehículo durante varios viajes del vehículo realizados por un usuario desde una primera posición en la zona próxima de una superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta hasta una segunda posición dentro de una superficie de estacionamiento objetivo y desde la segunda posición hasta una primera posición en la zona próxima a la superficie de estacionamiento objetivo y fuera de dicha superficie de estacionamiento objetivo; y, en el paso

(b) , hacer determinar por el dispositivo de evaluación (4), sobre la base de los valores de medición captados en los diversos viajes, las propiedades del vehículo y las capacidades de los dispositivos propios del vehículo para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, si el vehículo es capaz (S2) de aparcar en la superficie de estacionamiento objetivo de forma autónoma o pilotada y de desaparear de nuevo de dicha superficie de estacionamiento objetivo.

3. Sistema (1) de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para captar como valores de medición

(a1) al menos una evolución del ángulo de cabeceo, guiñada y/o balanceo con respecto a la superficie de estacionamiento objetivo;

(a2) al menos una evolución de los ángulos de conducción y/o del par de conducción,

(a3) al menos una trayectoria;

(a4) datos que contienen al menos un coeficiente de rozamiento y/o una condición de visión o se basan en ellos; y/o (a5) datos en bruto y/o datos reprocesados de dispositivos de una sensórica de entorno.

4. Sistema (1) de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para almacenar en el conjunto de datos de habilitación, para el nuevo reconocimiento de la superficie de estacionamiento objetivo, datos sobre el aspecto, el resultado o los resultados de clasificación y/o la posición de la superficie de estacionamiento objetivo.

5. Sistema (1) de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para poder utilizar

(d) un medio de reconocimiento externo al vehículo y/o

(e) un sistema de infraestructura Car2

para reconocer nuevamente la superficie de estacionamiento objetivo.

6. Sistema (1) de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para asistir al usuario una vez o repetidas veces por medio de dispositivos propios del vehículo y/o externos al vehículo a fin de conseguir una colocación adecuada del vehículo para la realización de un proceso de aparcamiento autónomo o pilotado.

7. Sistema (1) de asistencia al conductor según la reivindicación 6, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor es adecuado para realizar la asistencia sobre la base de señales ópticas y/o acústicas percibióles por una persona.

8. Sistema (1) de asistencia al conductor según la reivindicación 6 o 7, caracterizado por que el sistema (1) de asistencia al conductor está preparado para asistir al usuario de modo que

(f) éste reciba apoyo para aplicar al menos una marca sobre un suelo, una pared y/o un techo para una colocación adecuada del vehículo,

(g) se le muestra por medio de un dispositivo de visualización hacia qué área en la región próxima fuera de la superficie de estacionamiento objetivo debe mover el vehículo para lograr una colocación adecuada, y/o

(h) se le señalicen adicionalmente informaciones sobre la colocación.

9. Procedimiento para habilitar un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a una superficie de estacionamiento objetivo por medio de un vehículo que dispone de dispositivos de control, regulación y sensores para un proceso de aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, en donde

(a) se conduce un vehículo por un usuario al menos una vez desde una primera posición en la zona próxima de una superficie de estacionamiento objetivo y fuera de ésta hasta una segunda posición dentro de una superficie de estacionamiento objetivo y desde la segunda posición hasta una primera posición en la zona próxima de la superficie de estacionamiento objetivo y fuera de dicha zona de estacionamiento objetivo;

(b) durante el viaje se captan valores de medición por medio de una sensórica (3) propia del vehículo; y caracterizado por que

(c) se determina por un dispositivo de evaluación (4), sobre la base de los valores de medición captados, las propiedades del vehículo y las capacidades de dispositivos propios del vehículo para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados, si el vehículo es capaz de aparcar en la superficie de estacionamiento objetivo de forma autónoma o pilotada y de desaparear de nuevo de dicha superficie de estacionamiento objetivo; y

(d) en caso de un resultado positivo en el paso (c), se almacena en un dispositivo de memoria (5) un conjunto de datos de habilitación para un aparcamiento y desaparcamiento autónomos o pilotados con respecto a la superficie de estacionamiento objetivo.