Instalación automática para almacenar y dispensar productos.

Incluye en principio una estructura alargada que soporta estanterías con baldas de almacenaje de productos envasados,

incluyendo además un sistema de guiado horizontal por donde se desplaza un conjunto de carga anterior y otro posterior. Se caracteriza porque cada sistema de guiado comprende un raíl superior modular (10) que incorpora imanes permanentes (11) y una regleta de encoder (12), acoplándose en tal raíl superior modular (10) un cabezal móvil envolvente (14) desplazable a lo largo de ese raíl superior modular (10) que incluye ese cabezal al menos una bobina, un panel de control electrónico (17), y un lector de encoder asociado a la regleta de encoder (12), constituyendo dicho cabezal móvil envolvente (14) el soporte del respectivo subconjunto, comprendiendo además cada sistema de guiado longitudinal un raíl inferior (13) que constituye una electrova de alimentación eléctrica de la bobina del cabezal móvil envolvente (14) y demás elementos de la instalación que precisan alimentación eléctrica.

Instalación automática para almacenar y dispensar productos Objeto de la invención La presente invención, según se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a una instalación automática para almacenar y dispensar productos, esencialmente aplicable al sector farmacéutico, aunque también es aplicable a cualquier otro sector en el que se precise almacenar y dispensar distintos productos de pequeño tamaño.

Los productos se almacenan en principio en unas baldas modulares, que pueden ser inclinadas o no, baldas que forman parte de unas características estanterías modulares que configuran también una estructura alargada de estantería en dirección longitudinal.

Partiendo de esta premisa, la esencialidad de la invención se centra en unas características guías modulares horizontales por donde se desplazan respectivos subconjuntos modulares (robots) para la carga y descarga de los productos con respecto a las baldas de las estanterías modulares, guías modulares horizontales que se pueden adaptar fácilmente a la longitud requerida de la estructura alargada de estanterías, de manera que ambos subconjuntos de carga y descarga tienen un movimiento horizontal de traslación paralelamente a lo largo de esa estructura alargada de estanterías y un movimiento vertical para poder acceder a los distintos niveles de las baldas donde se almacenan los productos.

Así pues, la invención pretende utilizar como tecnología de traslación el movimiento que se genera en motores lineales de imanes permanentes, una consecuencia es ciertamente, conseguir tiempos muy buenos tanto de aceleraciones (1G, 2G, 3G...) como de velocidades finales (5 m/s) mientras que los tiempos de extracción dependerán de la longitud del sistema.

Para ello, se plantea el desarrollo de un nuevo sistema de accionamiento en traslación de los subconjuntos de carga y descarga (robots) que permitan unas velocidades mayores además de una modularidad mucho mayor también.

Antecedentes de la invención Los sistemas de almacenaje automático para productos farmacéuticos en la propia farmacia y otros, aunque tienen un recorrido relativamente breve (mediados de los años 90) se basan en una tecnología empleada en otros sistemas de mantenimiento adaptada a la problemática de las farmacias.

Este tipo de soluciones aportan al sector farmacéutico las ventajas de la automatización de su almacén, entre las que destacan:

- Reducción de daños al producto. -Aumento de la densidad de almacenaje. -Flexibilidad de almacenamiento. -Reducción del tiempo de preparación del pedido.

El principal inconveniente que tiene el almacenaje automático en las farmacias es su elevado coste, tanto de adquisición como de mantenimiento, siendo además sistemas muy rígidos que no ofrecen flexibilidad al cliente final.

La tecnología empleada está basada en la transmisión de movimiento tanto en relación con una dirección horizontal, como en elevación y descenso en una dirección vertical, mediante correas dentadas y lisas, así como otros medios, como puede ser un mecanismo tornillo-sinfín. El verdadero problema que acarrean estos medios de transmisión viene dado por el mantenimiento y el desgaste de las piezas así como su difícil sustitución.

Este tipo de transmisión implica una flexibilidad muy reducida en cuanto a las dimensiones finales del almacén. Si bien en altura no es importante, dado que la gran mayoría de farmacias está ubicadas en locales comerciales con alturas fijas, la variación de longitud del almacén en función de los requerimientos del cliente hace que cada una de las instalaciones tenga un diseño especial.

La longitud de este tipo de correas de altas prestaciones, así como el guiado sobre el que se mueve el robot son factores que diferencian cada una de las instalaciones, siendo elementos que retrasan la entrega de este tipo de almacenes. Además, las correas implican labores asiduas de mantenimiento.

El documento DE 19724378 A1 divulga una balda con un dispositivo de descarga especialmente diseñado para productos a pequeña escala tales como medicamentos para farmacias. La invención incorpora un aparato de descarga formado por un émbolo que eleva los productos fuera del eje en pendiente y les permite deslizarse dentro de un colector-envase. El émbolo tiene una disposición de avance delantero. Un carro se desplaza a lo largo de un

raíl guía horizontal con o sin un raíl guía vertical con transmisión por correa dentada. Unas riostras de refuerzo se encuentran entre el carro y el raíl vertical.

El documento EP2113473 divulga una instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Descripción de la invención Con el fin de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados en los apartados anteriores, la invención propone una instalación automática para almacenar y dispensar productos que comprende un característico sistema de almacenamiento automático completamente modular que permite un abaratamiento de costes de fabricación, montaje y puesta en marcha de la instalación, además de un sistema de control robusto y accesible online desde el que se pueda acceder para labores de mantenimiento y en caso de fallo del sistema.

Tal como se ha referido en apartados anteriores, los productos se almacenan en unas baldas modulares de unas características estanterías modulares también que configuran una estructura alargada de estantería en dirección longitudinal.

Las baldas están dispuestas en distintas alturas, de manera que por ambos laterales longitudinales de la estructura alargada de estanterías y separados de la misma, se dispone un característico subconjunto de carga anterior (robot) que deposita los productos envasados en la parte más elevada de las baldas desde un lateral de la estructura alargada y un característico subconjunto de carga posterior (robot) que recoge los productos envasados de la parte más baja de las baldas en correspondencia con el otro lateral de la estructura alargada, todo ello realizado de forma automática.

Los subconjuntos de carga y descarga se desplazan a lo largo de unas características guías modulares horizontales que se adaptan a la longitud requerida con respecto a la longitud de la estructura alargada de las estanterías.

Ambos subconjuntos de carga y descarga tienen un movimiento horizontal de traslación paralelamente a lo largo de esta estructura alargada de estanterías y un movimiento vertical para poder acceder a los distintos niveles de las baldas, donde se almacenan los productos.

Las guías modulares horizontales están sustentadas en lo alto de unas patas verticales fijadas inferiormente en correspondencia con una base modular también formada por distintas placas base y perfiles de rigidización.

Las guías modulares horizontales se caracterizan por que comprenden un raíl superior modular que incorpora imanes permanentes y una regleta de encoder, y un raíl inferior electrificado que constituye una electrovía para alimentar eléctricamente una bobina incorporada en un cabezal móvil envolvente acoplado en el raíl superior modular que se desplaza a lo largo del mismo con precisión y de forma controlada.

El encoder puede ser óptico y/o magnético en función del tipo de motor lineal y la precisión con la que se quiera trabajar.

Este raíl electrificado sirve para alimentar todos los sistemas de la instalación, tanto el sistema de transmisión en el eje "x" (dirección horizontal) a través de un driver y motor lineal, como el de eje "y" (dirección vertical) a través de un driver y servo-motor rotativo como el sistema de control y transmisión de señales tanto en interno como con las instalaciones exteriores.

Dicho cabezal móvil envolvente incorpora además unos patines de deslizamiento y también un lector de encoder para determinar, en combinación con la regleta de encoder, la posición exacta y precisa del cabezal móvil envolvente en todo momento.

Sobre dicho cabezal móvil envolvente se fija el resto de cada uno de los subconjuntos de carga y descarga, incorporando éstos para ello un perfil vertical solidario a dicho cabezal móvil envolvente, a la vez que sobre tal perfil vertical se acopla un soporte móvil desplazable a lo largo de tal perfil vertical. El cabezal móvil incorpora también un panel electrónico de control.

Dicho soporte móvil incorpora una cuna para albergar el respectivo envase que contiene el producto envasado correspondiente para depositarlo con precisión en las baldas modulares por un lateral de la estructura alargada de estanterías mediante el subconjunto de carga o recogerlo de tales baldas inclinadas modulares... [Seguir leyendo]

1. Instalación automática para almacenar y dispensar productos, que incluyendo una estructura alargada (1) que soporta unas estanterías (2) con un conjunto de baldas (3) de almacenaje de productos envasados, e incluyendo además en ambos laterales longitudinales de la estructura alargada (1) y separados de ella un par de sistemas de guiado longitudinal horizontal donde se acoplan y desplazan un subconjunto de carga anterior (robot) (5) para depositar el producto en las baldas (3) y un subconjunto de descarga posterior (robot) (6) para recoger el producto de tales baldas (3) , caracterizada por que los sistemas de guiado comprenden unas guías modulares horizontales (4) , cada una de las cuales comprende a su vez un raíl superior modular (10) que incorpora imanes permanentes (11) y una regleta de encoder (12) , acoplándose en tal raíl superior modular (10) un cabezal móvil envolvente (14) desplazable a lo largo de ese raíl superior modular (10) , a la vez que incluye ese cabezal al menos una bobina, un panel de control electrónico (17) y un lector de encoder asociado a la regleta de encoder (12) , constituyendo dicho cabezal móvil envolvente (14) el soporte del respectivo subconjunto, comprendiendo además cada sistema de guiado longitudinal horizontal un raíl inferior (13) que constituye una electrovía de alimentación eléctrica de la bobina del cabezal móvil envolvente (14) y demás elementos de la instalación que precisan alimentación eléctrica y dichos subconjuntos de carga (5) y descarga (6) incorporan además un soporte móvil (16) desplazable a lo largo de un perfil vertical (15) fijado al cabezal móvil envolvente (14) , incorporando dicho soporte móvil (16) una cuna (18) de recogida y depósito del producto envasado cuando se carga y descarga con respecto a las baldas (3) .

2. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por que el desplazamiento del soporte móvil (16) a lo largo del perfil vertical (15) se realiza mediante una correa dentada (19) acoplada en unos piñones extremos (20) , uno de los cuales está conectado a un elemento motor eléctrico (21) dispuesto en el extremo superior del perfil vertical (15) .

3. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que la modularidad del raíl superior modular (10) se complementa con una estructura modular de las estanterías (2) y baldas (3) , incorporándose también dicha modularidad en unas placas base (8) que conforman una plataforma base de la instalación.

4. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por que la regleta de encoder (12) es de tipo magnético.

5. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada por que la regleta de encoder (12) es de tipo óptico.

6. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizada por que los raíles superiores modulares (10) y raíles inferiores (13) están fijados en lo alto de unas patas verticales

(7) que arrancan de la plataforma base de la instalación.

7. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con las reivindicaciones 2 y 3, caracterizada por que la plataforma base se complementa con unos perfiles rígidos (9) .

8. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizada por que las patas se fijan inferiormente a los perfiles de rigidización (9) .

9. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizada por que los raíles superiores modulares (10) se fijan a las patas verticales (7) mediante unas placas envolventes (22) .

10. Instalación automática para almacenar y dispensar productos de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizada por que el raíl inferior (13) se fija a las patas verticales (7) mediante unas placas angulares (23) .