Sistema de transporte colectivo automatizado.

Sistema de transporte colectivo automatizado que comprende por lo menos un vehículo (10) sin conductor y unordenador central (14),

pudiendo dicho vehículo ir automáticamente desde un punto de salida hasta un punto dellegada por medio de señales de mando transmitidas por dicho ordenador central y siguiendo un rail (12) integradoen la calzada sobre la que se desplaza dicho vehículo;

estando dicho sistema caracterizado porque dicho vehículo es un vehículo automóvil montado sobre neumáticos ydicho rail es una banda de caucho o equivalente fijada en la calzada, comprendiendo dicha banda una característicaóptica continua e incorporando unos dispositivos de chip sin contacto (20) de tipo RFID o transpondedores aintervalos regulares, y comprendiendo dicho vehículo unos medios de localización y de detección (18) quecomprenden una antena adaptada para emitir señales de radiofrecuencia hacia dichos transpondedores, estandodichos medios de localización y de detección destinados a localizar dicha característica óptica para seguir dichabanda durante el desplazamiento del vehículo y a detectar señales de localización recibidas desde dichostranspondedores en respuesta a dichas señales de radiofrecuencia con el fin de localizar dicho vehículo.

Sistema de transporte colectivo automatizado.

Campo técnico La presente invención se refiere a un sistema de transporte urbano que utiliza preferentemente energía eléctrica y destinado a transportar a uno o varios pasajeros desde un punto de una ciudad hasta otro o, por extensión, de una aglomeración urbana, y se refiere en particular a un sistema de transporte colectivo automatizado.

Estado de la técnica

A día de hoy, los medios de transporte urbanos que se ofrecen al público consisten sobre todo en unos medios “de gran capacidad” tales como autobús, tranvía o incluso metro. Estos medios que pueden transportar un gran número de personas siguiendo los grandes ejes estratégicos de una ciudad adolecen del inconveniente de que sólo dan servicio a una parte de la ciudad y sobre todo no ofrecen al público un entorno de convivencia.

Se han desarrollado otros medios, tales como las bicicletas o vehículos poco frecuentes de servicio libre. No obstante, se debe constatar que no existe a día de hoy ningún medio de transporte urbano que tenga en cuenta el

conjunto de la población (niños y personas ancianas, invidentes, personas sin carné de conducir) , que pueda transportar a estas personas en un entorno privado desde un punto hasta otro de la ciudad.

No obstante, el documento EP 1 564 614 describe un sistema de transporte colectivo que comprende un vehículo sin conductor que puede ir desde un punto de salida hasta un punto de llegada siguiendo un rail integrado en la calzada por medio de señales electromagnéticas. Por desgracia, este sistema carece de flexibilidad, no permite la utilización de varios vehículos y no se puede aprovechar para sustituir a una red completa de transporte común tal como una red de tranvías en la medida en que no dispone de ordenador central y no comprende ningún medio de localización que permita localizar el vehículo.

Descripción de la invención Es por ello que el objetivo de la invención es proporcionar un sistema de transporte colectivo automatizado que no requiera la infraestructura pesada utilizada en un sistema de transporte colectivo tal como una red de tranvías.

Otro objetivo de la invención es proporcionar un sistema de transporte colectivo automatizado que pueda comprender una pluralidad de vehículos automatizados que formen un tren de vehículos en el que cada vehículo se dirige hacia un destino común o diferente.

Otro objetivo de la invención es proporcionar un sistema de transporte colectivo automatizado que disponga de 40 medios de localización destinados a la localización permanente de cada vehículo que compone el sistema.

El objeto de la invención es por tanto un sistema de transporte colectivo automatizado que comprende por lo menos un vehículo sin conductor y un ordenador central, pudiendo dicho vehículo ir automáticamente desde un punto de salida hasta un punto de llegada por medio de señales de mando transmitidas por el ordenador central y siguiendo 45 un rail integrado en la calzada sobre la que se desplaza el vehículo. Cada vehículo es un vehículo automóvil montado sobre neumáticos y el rail es una banda de caucho o equivalente fijada en la calzada que comprende una característica óptica continua y que incorpora unos dispositivos de chip sin contacto de tipo RFID o transpondedores a intervalos regulares. Cada vehículo comprende unos medios de localización y de detección que comprenden una antena adaptada para emitir señales de radiofrecuencia hacia los transpondedores, estando estos medios de 50 localización y de detección destinados a localizar la característica óptica que permite seguir la banda durante el desplazamiento del vehículo y a detectar señales de localización recibidas desde los transpondedores en respuesta a las señales de radiofrecuencia con el fin de localizar el vehículo.

Breve descripción de las figuras

Los objetivos, objetos y características de la invención se pondrán de manifiesto más claramente con la lectura de la descripción siguiente, realizada haciendo referencia a los dibujos, en los que:

la figura 1 representa un diagrama de bloques del sistema de transporte colectivo según la invención;

la figura 2 representa esquemáticamente un vehículo utilizado en el sistema según la invención y que muestra los medios del vehículo que permiten su desplazamiento;

la figura 3 representa esquemáticamente la realización del procedimiento de separación cuando un vehículo está 65 averiado;

la figura 4 representa esquemáticamente la realización del procedimiento de rodeo cuando un vehículo está inmovilizado; y

la figura 5 es un esquema que representa un conjunto de vehículos del sistema según la invención en desplazamiento en un medio urbano.

Descripción detallada de la invención En referencia a la figura 1, el sistema según la invención comprende uno o varios vehículos 10 que se desplazan a lo largo de un rail 12, al igual que los tranvías, pero que, a diferencia de estos últimos, que requieren unos costes de infraestructura muy pesados, este rail o hilo de Ariadna, está constituido por una sencilla banda de caucho pegada sobre la carretera tal como una banda de señalización viaria que presenta una característica óptica específica. El coste de instalación del hilo de Ariadna es muy bajo en comparación con un rail clásico y el tiempo de puesta en práctica es particularmente rápido y sin molestias.

Cada vehículo comprende preferentemente cuatro asientos, dispuestos enfrentados o en el mismo sentido, tal como en un coche clásico mediante pivotado dándole media vuelta a dos asientos. El vehículo ofrece dos modos de funcionamiento: un modo automático sin conductor según la invención guiado por el hilo de Ariadna, y si es necesario un modo manual (conducción clásica) .

El modelo original de los vehículos presenta una simetría de delante atrás que permite un desplazamiento en ambos sentidos. Los vehículos se mueven por un motor eléctrico en modo automático o un motor térmico en modo manual. En este último modo se utilizará preferentemente GPL (gas de petróleo líquido) con el fin de disminuir la contaminación. En su defecto se puede utilizar cualquier combustible clásico. Se debe indicar que la utilización en modo térmico permite la recarga de las baterías necesarias en modo automático.

Cada vehículo 10 está conectado a un ordenador central 14 por enlace de radiofrecuencia digital 16. Cuando un usuario monta a bordo de un vehículo, indica según los medios que se describen más adelante su punto de destino. El ordenador central 14 conoce el punto de salida y el punto de llegada del vehículo y calcula entonces el trayecto óptimo. Determina así que el vehículo tome un primer rail hasta el punto X, después un segundo hasta el punto Y, etc., para alcanzar finalmente su destino. El conjunto de los nudos de cruce de las bandas o hilos de Ariadna 12 está perfectamente determinado y memorizado en un ordenador que se encuentra en el vehículo.

En referencia a la figura 2, el vehículo evoluciona siguiendo la banda de caucho o hilo de Ariadna 12, dado que dispone de los medios de localización óptica 18 que le permiten seguir el hilo de Ariadna cuya característica óptica está perfectamente definida. Además, este hilo de Ariadna está provisto de un conjunto de dispositivos de chip sin contacto 20 de tipo RFID o transpondedores que memorizan sus ubicaciones de manera muy precisa. Estas memorias están integradas en la banda de modo que se hacen indestructibles y funcionan de manera pasiva (sin alimentación) . Así, se localiza el vehículo de manera extremadamente precisa. Con el fin de no multiplicar hasta el infinito el número de memorias pasivas, se establece una correlación odométrica entre la localización precisa de los dispositivos y la distancia recorrida por el número de revoluciones de las ruedas. La distancia que separa dos dispositivos podrá ser, por ejemplo, de 50 m.

Una característica fundamental de la invención es que los vehículos están concebidos para evolucionar según un modo de tren virtual. Para ello, los vehículos se comunican entre sí según varios vectores de enlace inalámbrico altamente protegido y redundante 22. Normalmente, el sistema utiliza preferentemente tres vectores de comunicación, a saber, el enlace por hiperfrecuencia digital, el enlace por radio analógico y el enlace por radiación infrarroja.

Cada vehículo 10 está provisto de un ordenador de a bordo 24 que interpreta los intercambios de datos según los vectores de comunicación entre vehículos 22 y con el ordenador central 14. Los datos son de dos clases: los datos asociados a la conducción y los datos asociados... [Seguir leyendo]

1. Sistema de transporte colectivo automatizado que comprende por lo menos un vehículo (10) sin conductor y un ordenador central (14) , pudiendo dicho vehículo ir automáticamente desde un punto de salida hasta un punto de llegada por medio de señales de mando transmitidas por dicho ordenador central y siguiendo un rail (12) integrado en la calzada sobre la que se desplaza dicho vehículo;

estando dicho sistema caracterizado porque dicho vehículo es un vehículo automóvil montado sobre neumáticos y dicho rail es una banda de caucho o equivalente fijada en la calzada, comprendiendo dicha banda una característica 10 óptica continua e incorporando unos dispositivos de chip sin contacto (20) de tipo RFID o transpondedores a intervalos regulares, y comprendiendo dicho vehículo unos medios de localización y de detección (18) que comprenden una antena adaptada para emitir señales de radiofrecuencia hacia dichos transpondedores, estando dichos medios de localización y de detección destinados a localizar dicha característica óptica para seguir dicha banda durante el desplazamiento del vehículo y a detectar señales de localización recibidas desde dichos transpondedores en respuesta a dichas señales de radiofrecuencia con el fin de localizar dicho vehículo.

2. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho vehículo (10) comprende un ordenador de a bordo (24) para recibir los datos asociados a la conducción y los datos asociados a la gestión y a la información transmitidos por dicho ordenador central (14) por enlace de radiofrecuencia digital (16) .

3. Sistema según la reivindicación 2, en el que dicho ordenador de a bordo del vehículo (24) posee una base de datos de tipo cartográfico, actualizada de manera regular por dicho ordenador central (14) , que le permite, gracias a las coordenadas transmitidas por dichos transpondedores (20) y ajustadas por un odómetro, conocer en tiempo real su posición precisa.

4. Sistema según la reivindicación 3, en el que el código de circulación en vigor y en todos los paneles de señalizaciones están integrados en dicha base de datos de tipo cartográfico, lo cual permite que dicho vehículo (10) esté “atento” a los lugares estratégicos (cruces, señales de stop, etc.) .

5. Sistema según la reivindicación 4, en el que dicho vehículo (10) comprende un centro de mando (26) adaptado para recibir dichos datos asociados a la conducción a partir de dicho ordenador de a bordo (24) y accionar los mandos de dicho vehículo tales como los frenos, el acelerador o la dirección.

6. Sistema según la reivindicación 5, en el que dicho vehículo (10) está provisto, en su periferia, de sensores de detección de obstáculos (28) adaptados para determinar en tiempo real si la vía está libre o no, transmitiendo dichos sensores las informaciones a dicho centro de mando (26) para su análisis y comparación en tiempo real en un sistema experto de referencia que se encuentra en dicho ordenador de a bordo (24) con el fin de ralentizar o de detener dicho vehículo o en caso de necesidad.

7. Sistema según la reivindicación 6, en el que dichos sensores de detección de obstáculos (28) son de 3 tipos: infrarrojos, ultrasonidos e hiperfrecuencia.

8. Sistema según una de las reivindicaciones 1 a 7, que comprende una pluralidad de vehículos idénticos (10) que forman un tren de vehículos, siendo el vehículo de cabeza el vehículo maestro que memoriza el destino de cada 45 vehículo que le sigue y el conjunto de los puntos de intersección de los raíles para los que cada vehículo deberá cambiar de dirección.

9. Sistema según la reivindicación 8, en el que los vehículos que forman dicho tren de vehículos se comunican entre sí por medio de enlaces inalámbricos según tres soportes de comunicación, a saber, el enlace por 50 hiperfrecuencia digital, el enlace por radio analógico y el enlace por radiación infrarroja.

10. Sistema según la reivindicación 9, en el que el enlace por infrarrojos (22) de cada uno de dichos vehículos (10) está destinado a recibir a partir de dicho vehículo maestro las instrucciones de activar el modo de frenado progresivo o el frenado de emergencia cuando dicho vehículo maestro se encuentra con un obstáculo. 55

11. Sistema según la reivindicación 10, en el que un vehículo averiado (30) puede abandonar el rail (12) y el tren de vehículos, y situarse a lo largo de la acera (32) gracias a un motor de emergencia o simplemente al motor de arranque utilizando sus sensores, ordenando el vehículo maestro (34) la ralentización de los vehículos del tren tal como el vehículo (36) que sigue a dicho vehículo averiado para que la maniobra se pueda ejecutar sin problemas.

12. Sistema según la reivindicación 10, en el que cuando un vehículo (30) está totalmente averiado, ante la imposibilidad de apartarse, o en caso de presencia de un obstáculo permanente, el vehículo (34) que le sigue desconecta su guiado por el rail (12) y rodea dicho vehículo averiado con el fin de volver al rail, bajo el control del vehículo maestro (34) que deja espacio suficiente para la maniobra.