Dispositivo de propulsión auxiliar para una silla de ruedas y silla de ruedas con dispositivo de propulsión auxiliar.

Dispositivo de propulsión auxiliar para una silla de ruedas,

con un motor de accionamiento,

con un rueda motriz (10),

con un dispositivo sensor, que está construido para detectar una fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobrela rueda motriz (10) en lo que respecta a su magnitud y dirección, y

un dispositivo de mando, que está construido para accionar el motor de accionamiento para accionar la rueda motriz(10) según un grado de asistencia en dependencia de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la ruedamotriz (10),

caracterizado por el hecho de que

el dispositivo de mando presenta un modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atrás, en el que está construidopara activar el motor de accionamiento de tal forma que se evite un desplazamiento involuntario de la rueda motriz (10)contra una dirección estimativa del giro de la rueda, donde el dispositivo de mando está construido para detectarcíclicamente la dirección estimativa del giro de la rueda a partir de la fuerza de accionamiento ejercida manualmentesobre la rueda motriz (10), y para detectar la dirección estimativa según los ciclos precedentes cuando no se ejerce unafuerza de accionamiento manual sobre la rueda motriz (10).

Dispositivo de propulsion auxiliar para una silla de ruedas y silla de ruedas con dispositivo de propulsion auxiliar

La invencion se refiera a un dispositivo de propulsion auxiliar y a una silla de ruedas con dispositivo de propulsion auxiliar. Un dispositivo de propulsion auxiliar del tipo del que se habla se conoce a partir del documento EP 0 945 113 A2. Un dispositivo de propulsion auxiliar de este tipo para una silla de ruedas presenta un motor de accionamiento, una rueda motriz, un dispositivo sensor, que esta construido para detectar una fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz, y un dispositivo de mando, que esta construido para activar el motor para el accionamiento de la rueda motriz segun un grado de asistencia en dependencia de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz.

El documento US 6 020 701 A describe un dispositivo de mando para un dispositivo de propulsion auxiliar del tipo de que se habla que presenta un freno con motor electrico. Este tipo de sillas de ruedas dan al usuario de silla de ruedas la posibilidad de propulsar manualmente la silla de ruedas, por ejemplo, mediante correspondientes anillas de agarre en las ruedas motrices, no obstante, asisten este impulso manual en caso de necesidad mediante el o los motores de accionamiento. Para ello el dispositivo sensor detecta la correspondiente fuerza ejercida de forma manual sobre la anilla de agarre y el dispositivo de mando activa el o los motores de accionamiento para el accionamiento de la rueda motriz segun un grado de asistencia en dependencia de la fuerza ejercida sobre la anilla de agarre.

Los sistemas de accionamiento de los que se habla son adecuados por lo tanto para aliviar fisicamente al usuario de la silla de ruedas. Actuan como fuerza de accionamiento o momento de accionamiento actuan por un lado la fuerza manual ejercida por el usuario de la silla de ruedas sobre la rueda motriz, por ejemplo, mediante una anilla de agarre y el momento de giro resultante de ello, y adicionalmente una fuerza de accionamiento electrica o un correspondiente momento de giro de accionamiento del motor de accionamiento, que son generados segun un grado de asistencia en dependencia de la fuerza ejercida manualmente, por el hecho de que el dispositivo de mando activa correspondientemente el motor de accionamiento. En este tipo de funcionamiento actuan por lo tanto la fuerza de accionamiento manual y el momento de giro resultante, y el momento de giro del motor de accionamiento en la misma direccion de giro. Los dos momentos de giro se suman por lo tanto segun las cantidades.

Como resultado el usuario de la silla de ruedas solamente reune una parte de la fuerza necesaria para el movimiento de avance y puede moverse por ello sin grandes esfuerzos tambien en pendientes ascendentes y descendentes. La relacion entre las fuerzas ejercidas manualmente y los momentos de giro generados por el motor electrico, es decir, el grado de asistencia, puede ajustarse y en su caso preseleccionarse segun las necesidades personales del usuario de la silla de ruedas. Al recorrer pendientes ascendentes o rampas son necesarias mayores fuerzas en la anilla de agarre por parte del usuario de la silla de ruedas para el movimiento de avance, que al recorrer superficies planas a pesar de la asistencia del motor. Ademas de esto, por regla general, en situaciones de recorrido de este tipo, es decir, en pendientes ascendentes y rampas, la velocidad de movimiento de avance es reducida. Puede ocurrir por lo tanto, que la silla de 45 ruedas pierda tanta velocidad en las fases de recuperacion de la anilla de agarre, que retroceda debido a la fuerza de salida de pendiente, antes de que el usuario de la silla de ruedas lleve a cabo un nuevo movimiento de propulsion en la anilla de agarre. Es posible ademas que el usuario de la silla de ruedas se encuentre, debido a una subestimacion de la pendiente ascendente, en una situacion en la que ya no es capaz de ejercer la fuerza necesaria con la frecuencia necesaria sobre la anilla de agarre, para dar lugar al movimiento de avance en la direccion deseada. Posiblemente tenga que hacer pausas cortas entre dos movimientos de propulsion. En este caso se existe sin embargo el peligro de que la silla de ruedas cambie su direccion de desplazamiento involuntariamente por la fuerza de salida de pendiente y retroceda.

La invencion se basa en la tarea de poner a disposicion un dispositivo de propulsion auxiliar del tipo detallado anteriormente, asi como una silla de ruedas equipada con un dispositivo de propulsion auxiliar de este tipo, que tenga en consideracion la problematica mencionada anteriormente en relacion con el cambio de direccion de desplazamiento indeseado por una fuerza de salida de pendiente. La solucion a esta tarea esta indicada en las reivindicaciones 1 y 15. Formas de realizacion ventajosas estan definidas en las reivindicaciones secundarias. El dispositivo de mando del dispositivo de propulsion auxiliar segun la invencion presenta un modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras. Cuando el dispositivo de mando trabaja en este modo de funcionamiento anti rodamiento 65 hacia atras puede activar el motor de accionamiento de tal forma que se evite un rodamiento involuntario de la rueda motriz.

Cabe de esta forma la posibilidad de evitar un rodamiento involuntario de la rueda motriz con tan solo una correspondiente realizacion del dispositivo de mando, es decir, mediante una solucion exclusivamente de softtare. Para ello se utilizan preferiblemente solo signos y magnitudes fisicas que estan a disposicion o se usan de todas formas para el accionamiento auxiliar de la silla de ruedas. Preferiblemente, ademas de esto, en una silla de ruedas que presenta de manera general dos ruedas de accionamiento mas grandes y dos ruedas motrices mas pequefas sin accionamiento y que giran libremente, las dos ruedas de accionamiento pueden trabajar con independencia la una de la otra en lo que respecta a la funcion anti rodamiento hacia atras.

El dispositivo de propulsion auxiliar segun la invencion puede evitar un desplazamiento involuntario de la silla de ruedas, sin que se utilice un freno mecanico.

En una forma de realizacion ventajosa del dispositivo de propulsion auxiliar, el dispositivo de mando esta construido para alternativamente, o bien trabajar en un modo de funcionamiento normal, en el que la opcion de evitar un desplazamiento involuntario de la rueda queda fuera de servicio, y como alternativa a esto en el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras en el que el motor de accionamiento es accionado en caso de necesidad de tal forma que se evita un desplazamiento involuntario de la rueda motriz.

El modo de funcionamiento normal comprende preferiblemente un control de momento de giro, que hace que el motor de accionamiento sea activado para el accionamiento de la rueda motriz en dependencia de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz, donde la relacion entre la fuerza de accionamiento manual y el momento de accionamiento con motor electrico se corresponde con el grado de asistencia.

El modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras comprende preferiblemente una regulacion de frecuencia de giro, que regula la frecuencia de giro de la rueda motriz. En este caso se fija un valor estimativo de cero para la frecuencia de giro de la rueda motriz para lograr una detencion.

En el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras puede utilizarse alternativamente el accionamiento de momento de giro o la regulacion de frecuencia de giro.

De esta forma se posibilita un ajuste ventajoso del comportamiento de accionamiento o de control del dispositivo de propulsion auxiliar a diferentes situaciones de funcionamiento. De forma correspondiente ocurre de forma ventajosa un cambio entre el accionamiento de momento de giro y la regulacion de frecuencia de giro en dependencia de parametros de funcionamiento. En relacion con esto se accede individualmente, conjuntamente o en correspondiente conexion, a la frecuencia de giro de la rueda motriz, la direccion de giro de la rueda motriz, la magnitud de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz, la suma del momento de giro resultante de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz y de uno en dependencia de una fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda segun un grado de asistencia por momento de giro que puede poner a disposicion el motor de accionamiento, el momento de giro puesto a disposicion por el motor de accionamiento actualmente y el valor de un interruptor horario, asi como en caso necesario a otros valores o elementos del programa.

El modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras puede conectarse y/o desconectarse manualmente. Pueden estar... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo de propulsion auxiliar para una silla de ruedas, con un motor de accionamiento, con un rueda motriz (10) , con un dispositivo sensor, que esta construido para detectar una fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz (10) en lo que respecta a su magnitud y direccion, y un dispositivo de mando, que esta construido para accionar el motor de accionamiento para accionar la rueda motriz

(10) segun un grado de asistencia en dependencia de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz (10) , caracterizado por el hecho de que el dispositivo de mando presenta un modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras, en el que esta construido para activar el motor de accionamiento de tal forma que se evite un desplazamiento involuntario de la rueda motriz (10) contra una direccion estimativa del giro de la rueda, donde el dispositivo de mando esta construido para detectar ciclicamente la direccion estimativa del giro de la rueda a partir de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz (10) , y para detectar la direccion estimativa segun los ciclos precedentes cuando no se ejerce una fuerza de accionamiento manual sobre la rueda motriz (10) .

2. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de mando esta construido para trabajar en un modo de funcionamiento normal, en el que se invalida el evitacion de un desplazamiento involuntario de la rueda motriz (10) , y alternativamente trabajar en el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras, para accionar el motor en caso de necesidad de tal forma, que se evite un desplazamiento involuntario de la rueda motriz (10) .

3. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 2, caracterizado por el hecho de que el modo de funcionamiento normal comprende un accionamiento de momento de giro, que provoca que el motor de accionamiento sea activado para el accionamiento de la rueda motriz (10) en dependencia de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz (10) .

4. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 1, 2 o 3, caracterizado por el hecho de que el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras comprende una regulacion de frecuencia de giro, que regula la frecuencia de giro de la rueda motriz (10) .

5. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 4, caracterizado por el hecho de que en un modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras se utiliza alternativamente el control de frecuencia de giro o la regulacion de frecuencia de giro.

6. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 5, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de mando esta construido para provocar un cambio entre el control de momento de giro y la regulacion de frecuencia de giro en dependencia de parametros de funcionamiento.

7. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 6, caracterizado por el hecho de que los parametros de funcionamiento presentan uno o varios parametros del grupo frecuencia de giro de la rueda motriz, direccion de giro de la rueda motriz, magnitud de la fuerza de accionamiento ejercida sobre la rueda motriz (10) , direccion de la fuerza de accionamiento manual ejercida sobre la rueda motriz (10) , suma del momento de giro resultante de la fuerza de accionamiento ejercida manualmente sobre la rueda motriz (10) y uno puesto a disposicion por el motor de accionamiento segun un grado de asistencia en dependencia de la fuerza de accionamiento manual ejercida sobre la rueda motriz (10) , el momento de giro puesto a disposicion actualmente por el motor de accionamiento, valor de un interruptor horario.

º. Dispositivo de propulsion auxiliar segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras puede conectarse y/o desconectarse de forma manual.

9. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion , caracterizado por el hecho de que hay previstos varios interruptores de grado de asistencia, con los que pueden preseleccionarse diferentes grados de asistencia, y que el modo de funcionamiento anti rodamiento hacia atras puede conectarse y/o desconectarse a traves de uno o cada uno de los interruptores de grado de asistencia.

10. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 9, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de mando se encuentra al conectarse en el modo de funcionamiento normal.

11. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 9, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de mando se encuentra al conectarse en el modo de funcionamiento en el que se encontraba antes de la desconexion precedente.

12. Dispositivo de propulsion auxiliar segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por una anilla de agarre (12) , a traves de la cual se ejerce fuerza de forma manual sobre la rueda motriz (10) .

13. Dispositivo de propulsion auxiliar segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de 5 que el motor de accionamiento esta configurado como motor de accionamiento.

14. Dispositivo de propulsion auxiliar segun la reivindicacion 13, caracterizado por el hecho de que el motor de accionamiento esta dispuesto junto con una bateria recargable y el dispositivo de mando en el cubo (11) de la rueda motriz (10) .

15. Silla de ruedas con un dispositivo de propulsion auxiliar segun una de las reivindicaciones 1 hasta 14.