ROBOT MANIPULADOR PARA PALETIZADOR.

La presente invención se refiere a las instalaciones de paletización y, más particularmente, a un perfeccionamiento al robot manipulador que toma los productos llevados por un dispositivo transportador para ordenarlos sobre un palé. Este tipo de instalación de paletización, o paletizador, comprende una estructura que realiza la función de armazón para llevar el robot manipulador, robot, del tipo de tres o cuatro ejes, que está constituido por un puente que se desplaza sobre carriles dispuestos en la parte superior de dicho armazón, - por un mástil vertical llevado y guiado por dicho puente y, en el extremo de dicho mástil, - por un cabezal de prensión dotado de un equipo apropiado para agarrar los productos que van a paletizarse. El cabezal de prensión puede ser pivotante, dotado del cuarto eje, y estar equipado con ventosas para tomar los productos del transportador de llegada y colocarlos a continuación, con la orientación correcta, sobre el palé. Estado de la técnica Este tipo de instalación está sometida a múltiples limitaciones entre las cuales, en primer lugar, limitaciones asociadas a la seguridad y a la comodidad del personal operario, pero también limitaciones asociadas, por un lado, a los ritmos y a la naturaleza de los productos: peso, volumen, y asociadas, por otro lado, a los problemas de implantación de este tipo de material que debe poder alojarse en edificios existentes cuya altura bajo el techo puede ser muy pequeña. Existen desde hace mucho tiempo paletizadores robotizados y este problema de espacio para alojar al robot ya se ha mencionado y solucionado tal como se describe, por ejemplo, en el documento FR2642059. La presente invención propone un robot manipulador para un paletizador, que permite responder a este tipo de limitación de implantación y de espacio. También permite responder a las demás limitaciones asociadas al entorno, con una disminución de las molestias sonoras, y asociadas a la seguridad del funcionamiento, en particular, a un control original de los movimientos del cabezal de prensión que ofrece una seguridad frente a los riesgos de caídas. El robot manipulador según la invención también propone, tal como se describe en el documento mencionado anteriormente, el uso de un mástil telescópico de manipulación de cajas con vistas a su paletización. Este tipo de mástil telescópico también se describe en otros documentos del estado de la técnica tales como, por ejemplo, los documentos JP03241121 y US5465854; estos dos documentos muestran, respectivamente, un mástil telescópico de manipulación de una cuchara de retroexcavadora y un mástil telescópico para la manipulación de un instrumento de control y de inspección de objetos diversos. Objeto de la invención ES 2 366 020 T3 El robot manipulador según la invención, del tipo de tres o cuatro ejes, para un paletizador, se define en la reivindicación 1 y comprende: - un puente guiado transversalmente, con respeto al sentido de llegada de los productos, sobre vigas situadas en la parte superior del armazón de dicho paletizador y - un mástil vertical telescópico constituido, por un lado, por una base fija verticalmente que permite limitar el volumen en altura de dicho paletizador, base fija llevada y guiada longitudinalmente sobre dicho puente, y, por otro lado, de varios tramos de los cuales el último, el tramo central, lleva el cabezal de prensión de dichos productos que van a paletizarse, tramos que se manipulan mediante ruedas, cuyos diámetros están adaptados al recorrido del tramo al cual están conectadas por medio de elementos de unión independientes, ruedas que están montadas sobre un mismo árbol común que confiere un movimiento de extensión por gravedad y un movimiento de retracción motorizado, elementos de unión entre dichos tramos y dichas ruedas que están constituidos por al menos una cadena de transmisión para dicho último tramo y por correas para los otros tramos, correas que se enrollan sobre su rueda respectiva. Esta disposición, con una cadena que permite establecer una unión firme entre la carga y el árbol motor y con correas que acompañan al movimiento de los otros tramos, permite un funcionamiento en flexibilidad y, sobre todo, un funcionamiento particularmente silencioso del robot. Siempre según la invención, el último tramo del mástil está asociado a dos cadenas de transmisión que actúan conjuntamente cada una con una rueda dentada, ruedas que están colocadas una al lado de la otra sobre el árbol motor, y una de las cadenas realiza la función de cadena principal para garantizar el accionamiento normal de este último tramo mientras que la otra cadena se mantiene simplemente en tensión y realiza la función de elemento de retención y de seguridad en caso de rotura de dicha cadena principal. 2 Según otra disposición de la invención, los medios de tensado de la segunda cadena están constituidos por un elemento elástico interpuesto entre un apoyo situado en la parte superior del último tramo y un tope, tope que está dispuesto en el extremo inferior de un vástago que prolonga la cadena y que atraviesa un orificio de dicho apoyo que le sirve de guía. Siempre según la invención, las cadenas de manejo del último tramo se extienden a ambos lados de su rueda dentada de engranaje entre la parte superior de dicho último tramo y un depósito que recoge y almacena su ramal libre, depósito que se presenta en forma de un bloque dotado, en cada una de sus caras, de una ranura curvilínea en forma de espiral en la que se aloja dicho ramal libre correspondiente, ranuras que están talladas en las caras laterales de dicho bloque. Según otra disposición de la invención, el bloque que realiza la función de depósito para los ramales libres de las dos cadenas se realiza de material termoplástico y se presenta en forma de una L basculada, bloque que envuelve parcialmente la parte superior de cada rueda dentada, que realiza la función de guía para dichas cadenas, sobre aproximadamente la mitad de la periferia de dichas ruedas dentadas. Siempre según la invención, el robot comprende, asociado a una de las ruedas dentadas, un dispositivo de seguridad que comprende un elemento de retención que se maneja por medio de un actuador mecánico, alimentado con aire a presión para mantener dicho gancho en posición inactiva y que funciona con un resorte para poner ese mismo gancho en posición activa, en caso de necesidad, durante una intervención en la máquina por parte de un operario, por ejemplo. Descripción de las figuras Pero la invención se detallará aún más con ayuda de la siguiente descripción y de los dibujos adjuntos, facilitados a modo indicativo, y en los que: - la figura 1 es un alzado esquemático de una instalación de paletización que comprende un robot según la invención cuyo mástil se representa en dos posiciones: por un lado, se representa con trazo grueso en posición retraída y, por otro lado, se representa con trazo discontinuo fino en posición de extensión total, - la figura 2 es una sección esquemática horizontal ampliada, según 2-2, del mástil que aparece en trazo grueso en la figura 1, - la figura 3 es una vista parcial esquemática ampliada en sección vertical, según 3-3, del mástil que aparece en trazo grueso en la figura 1, - la figura 4 es una vista esquemática parcial en sección vertical, según 4-4, de la figura 3, - la figura 5 es una sección ampliada, según 5-5 de la figura 4, que muestra el depósito, en forma de bloque, que garantiza el guiado de los ramales libres de las dos cadenas de transmisión asociadas al último tramo del mástil, - la figura 6 es una vista esquemática más detallada del sistema de seguridad que permite el bloqueo de las ruedas dentadas y con muescas que manejan los tramos. Descripción detallada de la invención ES 2 366 020 T3 La instalación de paletización representada en la figura 1 comprende una estructura de forma paralelepipédica que constituye el armazón (1) de lo que se denomina más simplemente un paletizador. Este armazón (1) forma una especie de pórtico que está dispuesto para alojar un robot (2) de manipulación del tipo de tres o cuatro ejes, robot (2) que se ocupa de los productos (3) llevados por un transportador (4) y los ordena sobre un palé (5) que está colocado en un punto (6) de referencia de la instalación. El robot (2) está constituido por un puente (8) grúa que se desplaza, bajo el efecto de medios motores apropiados, sobre las vigas (9) superiores del armazón (1), guiado por medio de correderas (10) y por un mástil (11) vertical llevado y guiado por dicho puente (8) para desplazarse bajo el efecto de medios apropiados, de tipo correa (12) motorizada. El puente (8) se desplaza en un sentido que es transversal con respecto al sentido de llegada de los productos (3); el mástil (11) se desplaza longitudinalmente, en un sentido que es... [Seguir leyendo]

1. Robot manipulador del tipo de tres o cuatro ejes para paletizador, que comprende: - un puente (8) guiado sobre vigas (9) situadas en la parte superior del armazón (1) de dicho paletizador y - un mástil (11) vertical telescópico constituido, por un lado, por una base (20) fija verticalmente, llevada y guiada sobre dicho puente (8), y, por otro lado, por varios tramos (21, 22, 23) de los cuales el último, el tramo (23) central, lleva un cabezal (13) de prensión de los productos que van a paletizarse, tramos (21, 22, 23) que son solidarios con ruedas (31, 32, 33), de diámetros diferentes, estando los diámetros de dichas ruedas adaptados al recorrido del tramo al cual están conectadas dichas ruedas, respectivamente, por medio de elementos de unión independientes, dichas ruedas (31 a 33) están montadas sobre un mismo árbol (30) común que confiere un movimiento de extensión por gravedad y un movimiento de retracción motorizado, estando dichos elementos de unión entre dichos tramos (21, 22, 23) y dichas ruedas (31, 32, 33) constituidos por al menos una cadena (43) de transmisión para dicho último tramo (23) y por correas (41, 42) para los otros tramos (21, 22) respectivamente, enrollándose las correas sobre su rueda respectiva. 2. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 1, caracterizado porque el último tramo (23) del mástil está asociado a dos cadenas (43, 43) de transmisión que actúan conjuntamente cada una con una rueda (33, 33) dentada, respectivamente, colocándose las ruedas dentadas una al lado de la otra en el árbol (30) motor y una realiza la función de cadena (43) principal para garantizar el accionamiento normal de este último tramo, mientras que la otra cadena (43) se mantiene simplemente en tensión y realiza la función de elemento de retención y de seguridad en caso de rotura de dicha cadena (43) principal. 3. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 2, caracterizado porque los medios de tensado de la segunda cadena (43) están constituidos por un elemento (44) elástico interpuesto entre un apoyo situado en la parte superior del último tramo (23) y un tope (45), estando dispuesto el tope (45) en el extremo inferior de un vástago que prolonga dicha segunda cadena (43) y que atraviesa un orificio de dicho apoyo, sirviéndole de guía. 4. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 3, caracterizado porque las cadenas (43, 43) de manejo del último tramo (23) se extienden a ambos lados de su rueda (33, 33) dentada de engranaje, respectivamente, entre la parte superior de dicho último tramo (23) y un depósito (46) que recoge y almacena su ramal libre, depósito (46) que se presenta en forma de un bloque dotado de ranuras curvilíneas en forma de espiral en las que se alojan dichos ramales libres. 5. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 4, caracterizado porque comprende ranuras (47 y 47) para alojar respectivamente las cadenas (43, 43) respectivamente, ranuras que se tallan en las caras laterales del bloque que constituye dicho depósito (46). 6. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 5, caracterizado porque el bloque que realiza la función de depósito (46) para los ramales libres de las dos cadenas (43, 43) se realiza de material termoplástico y se presenta en forma de una L basculada, bloque que envuelve parcialmente la parte superior de cada rueda (33, 33) dentada, realizando la función de guía sobre aproximadamente la mitad de su periferia. 7. Robot manipulador para paletizador según la reivindicación 2, caracterizado porque comprende, asociado a una de las ruedas dentadas, la rueda (33), por ejemplo, un dispositivo de seguridad que comprende un elemento (55) de retención en forma de gancho (56), elemento (55) de retención que se maneja por medio de un actuador (58) de tipo mecánico, alimentado con aire a presión para mantener dicho gancho (56) en posición inactiva y que funciona con un resorte para poner ese mismo gancho (56) en posición activa de bloqueo de la rueda, en caso de necesidad, concretamente durante una intervención en la máquina por parte de un operario. 7 ES 2 366 020 T3 8 ES 2 366 020 T3 9