Instrumento quirúrgico alargado de articulación (10) que comprende:

un conjunto de mango (12); una parte de cuerpo alargada (14) que se extiende distalmente desde el conjunto de mango (12) y que define un primer eje longitudinal (A-A); un conjunto de herramienta (17) que tiene un par de mordazas (23a, 23b), definiendo el conjunto de herramienta (17) un segundo eje longitudinal (B-B) y estando soportado de manera pivotante sobre el extremo distal de la parte de cuerpo alargada (14) alrededor de un eje de pivote (Y-Y) sustancialmente ortogonal al primer eje longitudinal (A­ A), estando en una primera posición del conjunto de herramienta (17) el segundo eje longitudinal (B-B) del conjunto de herramienta (17) sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal (A-A) y estando dispuesto el segundo eje longitudinal (B-B) del conjunto de herramienta (17) en una segunda posición formando un ángulo &theta con el primer eje longitudinal (A-A); un mecanismo de articulación (100) para realizar el movimiento del conjunto de herramienta (17) alrededor del eje de pivote desde la primera posición hasta la segunda posición; al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) que presenta al menos una superficie de retención (205a, 205b), siendo accionado dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) por el mecanismo de articulación (100); una varilla (216) dispuesta de manera adyacente a dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b), estando dispuesta una superficie de actuación (250) sobre la varilla (216); y un conjunto de bloqueo de articulación (260) configurado para impedir la articulación del conjunto de herramienta (17), estando configurado el conjunto de bloqueo de articulación para acoplarse y desacoplarse selectivamente de la superficie de actuación (250) y para acoplarse y desacoplarse selectivamente de dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b), incluyendo el conjunto de bloqueo de articulación (260) un elemento flexible (262) que puede expandirse lateralmente tras el movimiento de la superficie de actuación para acoplarse a dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) e impedir la articulación del conjunto de herramienta (17).

Antecedentes

1. Campo técnico

La presente solicitud se refiere a un mecanismo para realizar un movimiento de al menos una parte de un instrumento quirúrgico y, más particularmente, a un mecanismo de articulación para su utilización con un instrumento quirúrgico alargado.

2. Antecedentes de la técnica relacionada

Los dispositivos quirúrgicos en los que primero se agarra o se sujeta tejido entre una estructura de mordazas opuestas y a continuación se unen con sujetadores quirúrgicos son bien conocidos en la técnica. En algunos instrumentos se dispone un bisturí para cortar el tejido que se ha unido con los sujetadores. Los sujetadores tienen típicamente la forma de grapas quirúrgicas, pero pueden utilizarse también sujetadores poliméricos de dos partes.

Una grapadora descrita en la patente US nº 3.499.591 aplica una doble fila de grapas a cada lado de la incisión. Esto se realiza proporcionando una unidad de carga desechable en la que un elemento de leva se mueve a través de una trayectoria de guía alargada entre dos grupos de surcos portadores de grapas escalonados. Unos elementos de accionamiento de grapas están localizados dentro de los surcos y están posicionados de tal manera que sean contactados por el elemento de leva longitudinalmente móvil para efectuar la eyección de las grapas desde el cartucho de grapas de la unidad de carga desechable. Otros ejemplos de dichas grapadoras se describen en las patentes US nº 4.429.695 y nº 5.065.929.

Cada uno de los instrumentos descritos anteriormente se diseñó para su utilización en intervenciones quirúrgicas convencionales en las que los cirujanos tienen acceso manual directo al sitio operatorio. Sin embargo, en intervenciones endoscópicas o laparoscópicas la cirugía se realiza a través de una pequeña incisión o a través de una estrecha cánula insertada a través de pequeñas heridas de entrada en la piel. Con el fin de abordar las necesidades específicas de las intervenciones quirúrgicas endoscópicas y/o laparoscópicas, se han desarrollado dispositivos de grapado quirúrgico endoscópicos que se describen, por ejemplo, en la patente US nº 5.040.715 (Green et al.); la patente US nº 5.307.976 (Olson et al.); la patente US nº 5.312.023 (Green et al.); la patente US nº

5.318.221 (Green et al.); la patente US nº 5.326.013 (Green et al.); y la patente US nº 5.332.142 (Robinson et al.).

Ciertas grapadoras lineales laparoscópicas actuales se configuran para funcionar en una configuración de eje descentrado de articulación. Muestras de grapadoras quirúrgicas endoscópicas articuladas se describen en la patente US nº 6.953.139, concedida a Milliman et al.

El documento WO 03/030743 describe un instrumento quirúrgico alargado de articulación que comprende un conjunto de mango, una parte de cuerpo alargada que se extiende distalmente desde el conjunto de mango y que define un primer eje longitudinal, un conjunto de herramienta que tiene un par de mordazas, definiendo el conjunto de herramienta un segundo eje longitudinal y estando soportado pivotadamente sobre el extremo distal de la parte de cuerpo alargada alrededor de un eje de pivote sustancialmente ortogonal al primer eje longitudinal, en donde en una primera posición del conjunto de herramienta el segundo eje longitudinal del conjunto de herramienta está sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal y en una segunda posición el segundo eje longitudinal del conjunto de herramienta está dispuesto en ángulo con respecto al primer eje longitudinal, un mecanismo de articulación para efectuar el movimiento del conjunto de herramienta alrededor del eje de pivote desde la primera posición hasta la segunda posición, presentando al menos un elemento de accionamiento de articulación que tiene al menos una superficie de retención, siendo actuado el al menos un elemento de accionamiento de articulación por el mecanismo de articulación, una varilla dispuesta junto al al menos un elemento de accionamiento de actuación y una superficie de actuación dispuesta sobre la varilla.

Sumario

La presente descripción se refiere a un instrumento quirúrgico alargado de articulación que incluye un conjunto de mango y una parte de cuerpo alargada que se extiende distalmente desde el conjunto de mango y que define un primer eje longitudinal. El instrumento quirúrgico alargado incluye también un conjunto de herramienta soportado pivotadamente sobre el extremo distal de la parte de cuerpo alargada alrededor de un eje de pivote sustancialmente ortogonal al primer eje longitudinal. El instrumento quirúrgico alargado incluye también un mecanismo de articulación para efectuar el movimiento del conjunto de herramienta.

El instrumento presenta al menos un elemento de accionamiento de articulación con al menos una superficie de retención; una varilla dispuesta junto al al menos un elemento de accionamiento de articulación, con una superficie de actuación dispuesta sobre la varilla; y un conjunto de bloqueo de articulación configurado para acoplarse y desacoplarse selectivamente de dicha al menos una superficie de retención del al menos un elemento de accionamiento de articulación.

Dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación puede incluir dos elementos de accionamiento de articulación, presentando cada uno de los dos elementos de accionamiento de articulación al menos una superficie de retención para acoplamiento y desacoplamiento con respecto al conjunto de bloqueo de articulación. El conjunto de bloqueo de articulación puede tener al menos dos superficies de retención, acoplándose al menos una de las superficies de retención a uno de los dos elementos de accionamiento de articulación y acoplándose al menos la otra de las superficies de retención al otro de los dos elementos de accionamiento de articulación.

La superficie o superficie de retención del conjunto de bloqueo de articulación pueden estar configuradas como uno

o más salientes. Los salientes pueden acoplarse y desacoplarse selectivamente de la respectiva al menos una superficie de retención de los elementos de accionamiento de articulación. Dicha al menos una superficie de retención del elemento de accionamiento de articulación puede configurarse como canales que reciben los respectivos salientes del conjunto de bloqueo de articulación.

Dicha al menos una superficie de retención del conjunto de bloqueo de articulación puede incluir en cada caso una superficie de fricción. Dicha al menos una superficie de retención del elemento o elementos de accionamiento de articulación puede incluir una superficie de fricción.

En una forma de realización, el conjunto de bloqueo de articulación incluye un elemento flexible que es expandible lateralmente. El conjunto de bloqueo de articulación puede incluir además un elemento motor móvil hacia el elemento flexible. La superficie de actuación dispuesta sobre la varilla puede configurarse como un canal de retención en una superficie de la varilla. El canal de retención puede incluir al menos una superficie en rampa configurada para provocar el movimiento del elemento motor tras el movimiento de la varilla.

En una forma de realización, el elemento flexible puede tener un espacio interior y en este caso, tras el movimiento de la varilla, el elemento motor entra en el espacio interior del elemento flexible y expande lateralmente al elemento flexible. El elemento motor puede tener una superficie inclinada para acoplarse al elemento flexible.

El elemento flexible puede configurarse con suficiente resiliencia para empujar al elemento motor hacia fuera del elemento flexible y para liberar así los elementos de accionamiento con el fin de permitir el movimiento de los elementos de accionamiento. El elemento flexible puede incluir al menos un par de superficies inclinadas que abarcan el espacio interior, y el elemento motor puede configurarse de modo que el movimiento del elemento motor para acoplarse a las superficies inclinadas del elemento flexible haga que las superficies de retención del elemento flexible se acoplen con la superficie de retención de los respectivos elementos de accionamiento de articulación o se desacoplen de ella. El elemento flexible puede incluir además una abertura y el elemento motor puede incluir además un saliente configurado para acoplarse de forma bloqueante con la abertura del elemento flexible y ser recibido por ésta. El saliente del elemento motor puede acoplarse de forma bloqueante con la abertura del elemento flexible y ser recibida por ésta durante el movimiento del elemento motor... [Seguir leyendo]

1. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (10) que comprende:

un conjunto de mango (12);

una parte de cuerpo alargada (14) que se extiende distalmente desde el conjunto de mango (12) y que define un primer eje longitudinal (A-A);

un conjunto de herramienta (17) que tiene un par de mordazas (23a, 23b), definiendo el conjunto de herramienta

(17) un segundo eje longitudinal (B-B) y estando soportado de manera pivotante sobre el extremo distal de la parte de cuerpo alargada (14) alrededor de un eje de pivote (Y-Y) sustancialmente ortogonal al primer eje longitudinal (AA), estando en una primera posición del conjunto de herramienta (17) el segundo eje longitudinal (B-B) del conjunto de herramienta (17) sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal (A-A) y estando dispuesto el segundo eje longitudinal (B-B) del conjunto de herramienta (17) en una segunda posición formando un ángulo θ con el primer eje longitudinal (A-A);

un mecanismo de articulación (100) para realizar el movimiento del conjunto de herramienta (17) alrededor del eje de pivote desde la primera posición hasta la segunda posición;

al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) que presenta al menos una superficie de retención (205a, 205b), siendo accionado dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) por el mecanismo de articulación (100);

una varilla (216) dispuesta de manera adyacente a dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b), estando dispuesta una superficie de actuación (250) sobre la varilla (216); y

un conjunto de bloqueo de articulación (260) configurado para impedir la articulación del conjunto de herramienta (17), estando configurado el conjunto de bloqueo de articulación para acoplarse y desacoplarse selectivamente de la superficie de actuación (250) y para acoplarse y desacoplarse selectivamente de dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b), incluyendo el conjunto de bloqueo de articulación (260) un elemento flexible (262) que puede expandirse lateralmente tras el movimiento de la superficie de actuación para acoplarse a dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) e impedir la articulación del conjunto de herramienta (17).

2. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 1, en el que dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) incluye dos elementos de accionamiento de articulación (210a, 210b), presentando cada uno de los dos elementos de accionamiento de articulación (210a, 210b) al menos una superficie de retención (205a, 205b) para el acoplamiento y desacoplamiento mediante el conjunto de bloqueo de articulación (260).

3. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 2, en el que el conjunto de bloqueo de articulación (260) presenta al menos dos superficies de retención (265a, 265b), acoplándose al menos una superficie de retención (265a, 265b) a uno de los elementos de accionamiento de articulación (210a, 210b) y acoplándose al menos otra superficie de retención (265a, 265b) a otro de los dos elementos de accionamiento de articulación (210a, 210b).

4. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 1, 2 o 3, en el que el conjunto de bloqueo de articulación (260) presenta al menos un saliente (265a, 265b) para acoplarse y desacoplarse selectivamente de dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b).

5. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 4, en el que dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) comprende un canal para recibir el al menos un saliente (265a, 265b).

6. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha al menos una superficie de retención (205a, 205b) de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b) comprende una superficie de fricción.

7. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 6, en el que el conjunto de bloqueo de articulación (260) presenta al menos una superficie de fricción (265a', 265b') para acoplarse y desacoplarse selectivamente de la superficie de fricción de dicho al menos un elemento de accionamiento de articulación (210a, 210b).

8. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 1, en el que el conjunto de bloqueo

de articulación (260) incluye un elemento motor (264) móvil hacia el elemento flexible (262).

9. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 8, en el que la varilla (216) es móvil para poner la superficie de actuación (250) en contacto con el elemento motor (264).

10. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 8 o 9, en el que la superficie de actuación (250) dispuesta sobre la varilla (216) está configurada como un canal de retención (252) en una superficie (216') de la varilla (216).

11. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 10, en el que el canal de retención

(252) incluye al menos una superficie en rampa (252a) configurada para provocar el movimiento del elemento motor

(264) tras el movimiento de la varilla (216).

12. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, en el que el elemento flexible (262) presenta un espacio interior (266) y en el que, tras el movimiento de la varilla (216), el elemento motor (264) entra en el espacio interior (266) del elemento flexible (262) y expande lateralmente el elemento flexible (262).

13. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según la reivindicación 8, en el que el elemento motor (264) presenta unas superficies inclinadas (269a, 269b) para acoplarse al elemento flexible (262).

14. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la parte de cuerpo alargada incluye:

al menos dos elementos de accionamiento (210a, 210b), presentando cada uno de ellos dos superficies de retención (205a, 205b);

al menos dos placas de accionamiento (112a, 112b) que presentan una abertura de acoplamiento distal (114a, 114b) y una abertura de acoplamiento proximal (116a, 116b);

una palanca de maniobra (140); y

una placa de base (150), estando la placa de base (150) acoplada funcionalmente con la palanca de maniobra (140), presentando la placa de base (150) un primer y segundo pares, compuestos cada uno por una parte de acoplamiento distal (152a, 152b) y una parte de acoplamiento proximal (154a, 154b), estando configurado el primer par de las partes de acoplamiento distales (152a, 152b) para acoplarse alternativamente con las aberturas de acoplamiento distales (114a, 114b) tras el movimiento de la palanca de maniobra (140), estando configurado el segundo par de partes de acoplamiento proximales (154a, 154b) para acoplarse alternativamente a las aberturas de acoplamiento proximales (116a, 116b) tras el movimiento de la palanca de maniobra (140).

15. Instrumento quirúrgico alargado de articulación (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la varilla (216) es una varilla de disparo (216) para realizar el disparo de grapas quirúrgicas desde el conjunto de herramienta (17).