PROCEDIMIENTO Y APARATO PARA GENERAR AL MENOS UNA TRAYECTORIA DE VUELO VOTADA DE UN VEHÍCULO.

Procedimiento y aparato para generar al menos una trayectoria de vuelo votada de un vehículo Campo de la invención La invención se refiere a un aparato y procedimiento para generar datos de vuelo de vehículos. En particular, las realizaciones se refieren a un procedimiento redundante para generar trayectorias para vehículos no tripulados. Antecedentes de la invención En el campo del transporte y aviación el uso de vehículos no tripulados está aumentando muchísimo. Cuando se manipula un grupo de vehículos no tripulados, tales como Vehículos Aéreos No Tripulados de Combate (UCAV), dentro de un espacio, el problema de coordinación es un aspecto a tener en cuenta. Es necesario que parte de la funcionalidad para coordinar las rutas de transporte, tales como trayectorias de vuelo, para todos los vehículos no tripulados, esté presente en todo momento. Hay algunas maneras tradicionales de resolver el vuelo coordinado de los UCAV, por ejemplo la funcionalidad de coordinación requerida puede estar localizada en la estación del grupo de control (GPS), en un vehículo no tripulado o en un UCAV asignado como líder. Todas estas alternativas, sin embargo, tienen un solo punto de coordinación, y carecen de suficiente fiabilidad en un entrono de combate dinámico. Todos los UCAV se pierden si se pierde el punto de coordinación, por un fallo de comunicación o por pérdida en batalla. El documento US 2006/0235584 describe un procedimiento para controlar las maniobras de un vehículo autónomo en una red que tiene una pluralidad de vehículos autónomos. El procedimiento comprende controlar el estado del vehículo autónomo. El procedimiento comprende también recibir periódicamente datos de los estados de un subconjunto de la pluralidad de vehículos autónomos, y determinar periódicamente, al menos, una orden a un bucle de control para el vehículo autónomo, basada en el estado controlado y los datos del subconjunto de la pluralidad de vehículos autónomos. El documento de ABEL A Y COL.: The Coordination of Multiple Autonomous Systems using Formation Theoretic Political Science Voting Models 2006 IEEE/SMC INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM OF SYSTEMS ENGINEERING LOS ANGELES, CALIFORNIA, EE.UU., 24-26 ABRIL, 2006, PISCATAWAY, NJ, EE.UU., IEEE, 24 de abril de 2006 (24-04-2006), páginas 149-154, XP010926192 ISBN: 1-4244-0188-7 representa un enfoque para resolver un problema de coordinación que implica múltiples sistemas autónomos heterogéneos, que trabajan en un dominio de misión de múltiples objetivos. Un mecanismo de coordinación distribuido presentado aplica un modelo de votación de ciencia política teórica de información a un procedimiento de agregación ponderado dinámico, permitiendo de este manera que los que toman las decisiones, es decir, los sistemas autónomos, influyan en los pesos asignados al objetivo de la misión. Se presentan los resultados de una particularización simulada de una misión de múltiples objetivos, demostrando el uso del mecanismo de votación para coordinar las acciones realizadas por los sistemas autónomos. El documento US 6.926.233 desvela un sistema totalmente integrado para control de vuelo de múltiples vehículos en formación automática. El rumbo, velocidad, altitud, turbulencia y correcciones del plan de vuelo futuro se comparten entonces y se envían al piloto automático y/o regulador automático respectivo, para alterar el rumbo para evitar una colisión en vuelo. Sin embargo, si ocurre un fallo de comunicación, los vehículos viajaran ciegos. Es decir, de esta manera, es necesario proporcionar un procedimiento que potencie la manera de generar las trayectorias para vehículos en un grupo de vehículos. Sumario de la invención ES 2 367 396 T3 Las realizaciones de la invención abordan el deseo anterior de proporcionar una manera de determinar trayectorias. Una realización de la invención se refiere a un aparto para un primer vehículo, adaptado para generar una trayectoria votada de al menos un vehículo, estando configurado el aparato para recibir datos de trayectoria de al menos un segundo vehículo, relacionado con al menos un vehículo determinado, estando determinado el vehículo determinado entre un grupo que comprende el primer y segundo vehículos, recuperar una trayectoria calculada a partir de medios de cálculo de trayectoria en el aparato, relacionada con cada vehículo determinado, y realizar un procedimiento de votación sobre los datos de trayectoria recibidos y la trayectoria calculada para cada vehículo determinado para generar la trayectoria votada de cada vehículo determinado. Además, el vehículo determinado puede ser el primer vehículo. Adicionalmente, el aparato puede estar dispuesto para recibir datos locales relacionados con el primer vehículo desde los sensores en el primer vehículo, y los datos locales pueden usarse en los medios de cálculo para calcular la trayectoria del primer vehículo. El vehículo determinado puede ser, en una realización, al menos un segundo vehículo. 2 Adicionalmente, el aparato puede estar dispuesto para recibir datos relacionados con al menos un segundo vehículo, enviados por el aire, y los datos pueden usarse en los medios de cálculo para calcular la trayectoria de al menos un segundo vehículo. En una realización, el aparato está dispuesto para generar una trayectoria votada de un primer vehículo, así como una trayectoria votada de al menos un segundo vehículo. El aparato puede estar configurado, adicionalmente, para controlar el al menos un segundo vehículo, basado en la trayectoria calculada votada de el al menos un segundo vehículo. Adicionalmente, el aparto puede disponerse adicionalmente para transmitir los datos de trayectoria controlada a al menos un segundo vehículo. En una realización, el procedimiento de votación puede dar como resultado cualquier clase de valor medio de trayectoria o valor promedio de trayectoria, ponderado o no ponderado, de las trayectorias calculadas y recibidas. La invención se puede referir, adicionalmente, a un vehículo que comprende un aparato de acuerdo con lo anterior, medios de recepción para recibir datos de al menos un vehículo diferente y medios de transmisión para transmitir datos a fuentes externas. Una realización se refiere a un procedimiento para generar, al menos, una trayectoria votada de un vehículo en un primer vehículo, que comprende las etapas de: recibir datos de una primera trayectoria de al menos un segundo vehículo en los medios receptores del primer vehículo, calcular datos de trayectoria en los medios de cálculo de trayectoria en el primer vehículo, refiriéndose los datos de trayectoria calculados y los datos de la primera trayectoria recibidos a un vehículo determinado, determinándose el vehículo determinado entre un grupo que comprende el primer y segundo vehículos, y generando la al menos una trayectoria votada de un vehículo mediante un procedimiento de votación basado en los datos de trayectoria calculados y los datos de la primera trayectoria recibidos. En una realización, el procedimiento puede comprender adicionalmente la etapa de: recibir datos, tales como datos de posición y similares, desde sensores dispuestos en el primer vehículo a usar para calcular datos de trayectoria relacionados con el primer vehículo. Además, el procedimiento puede comprender adicionalmente la etapa de: recibir datos, tales como datos de posición y similares de el al menos un segundo vehículo a usar para calcular datos de trayectoria relacionados con el al menos un segundo vehículo. El procedimiento puede comprender adicionalmente la etapa de transmitir los datos de trayectoria calculados a al menos un segundo vehículo. Adicionalmente, el procedimiento puede generar una trayectoria votada para el primer vehículo y una trayectoria votada para el segundo vehículo. El procedimiento, en una realización, puede comprender adicionalmente la etapa de transferir la al menos una trayectoria votada, que está relacionada con el al menos un segundo vehículo, a un procedimiento de control, para comparar el valor de posición predicho y real de al menos un segundo vehículo. Adicionalmente, el procedimiento puede comprender también la etapa de transferir la al menos una trayectoria votada a un sistema de control del primer vehículo. Breve descripción de los dibujos ES 2 367 396 T3 La invención, junto con otros objetivos y ventajas de la misma, puede entenderse mejor con referencia a la siguiente descripción, tomada junto con los dibujos adjuntos, en los que: La Figura 1 muestra una visión de conjunto esquemática de las trayectorias calculadas de diferentes UAV, La Figura 2 muestra una visión de conjunto esquemática de una pluralidad de UAV, La Figura 3 muestra un diagrama de flujo esquemático de un procedimiento para generar una trayectoria planeada, La Figura 4 muestra un diagrama de flujo de una realización de... [Seguir leyendo]

1. Un aparato para un primer vehículo (10), adaptado para generar una trayectoria votada (15; 25; 35) de al menos un vehículo (10, 20, 30), estando configurado el aparato para - recibir datos de trayectoria desde al menos un segundo vehículo (20, 30) relacionado con al menos un vehículo determinado, estando determinado el vehículo determinado entre un grupo que comprende el primer (10) y el segundo (20, 30) vehículos, caracterizado porque el aparato está configurado para: - recuperar una trayectoria calculada a partir de los medios de cálculo de trayectoria (101; 201; 301) en el aparato relacionado con cada vehículo determinado, y - realizar un procedimiento de votación (70; 90) sobre los datos de trayectoria recibidos y la trayectoria calculada para cada vehículo determinado, para generar la trayectoria votada (15; 25; 35) de cada vehículo determinado. 2. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el vehículo determinado es el primer vehículo (10). 3. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 2, en el que el aparato está dispuesto para recibir datos locales relacionados con el primer vehículo (10), desde sensores en el primer vehículo, y en el que los datos locales se usan en los medios de cálculo (101) para calcular la trayectoria del primer vehículo (10). 4. Un aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, en el que el vehículo determinado es el al menos un segundo vehículo (20, 30). 5. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 4, en el que el aparato está dispuesto para recibir datos relacionados con el al menos un segundo vehículo (20, 30), enviados por el aire, y en el que los datos se usan en los medios de cálculo para calcular la trayectoria de al menos un segundo vehículo (20, 30). 6. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 5, en el que el aparato está dispuesto para generar una trayectoria votada (15) del primer vehículo, así como una trayectoria votada (25, 35) de al menos un segundo vehículo. 7. Un aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicación 4-6, en el que el aparato está configurado adicionalmente para controlar el al menos un segundo vehículo, basándose en la trayectoria calculada votada (25, 35) de el al menos un segundo vehículo (20, 30). 8. Un aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-7, en el que el aparato está dispuesto adicionalmente para transmitir los datos de trayectoria calculados a el al menos un segundo vehículo. 9. Un aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-8, en el que el procedimiento de votación da como resultado cualquier clase de trayectoria media o trayectoria promedio, ponderada o no ponderada, de las trayectorias calculadas y recibidas. 10. Un vehículo que comprende un aparato de acuerdo con las reivindicaciones 1-9, medios receptores (107) para recibir datos desde al menos un vehículo diferente, y medios transmisores (107) para transmitir datos a fuentes externas. 11. Procedimiento para generar al menos una trayectoria votada de un vehículo, en un primer vehículo (10), que comprende las etapas de: - recibir datos de una primera trayectoria desde al menos un segundo vehículo (20, 30) en los medios receptores (107) del primer vehículo (10), caracterizado por las etapas de: - calcular (64, 84) datos de trayectoria en los medios de cálculo de trayectoria (101) en el primer vehículo (10), en el que los datos de trayectoria calculados y los datos de la primera trayectoria recibidos se refieren a un vehículo determinado, estando determinado el vehículo determinado entre un grupo que comprende el primer (10) y el segundo (20, 30) vehículos, y - generar (70; 90) la al menos una trayectoria votada de un vehículo mediante un procedimiento de votación basado en los datos de trayectoria calculados y los datos de la primera trayectoria recibidos. 12. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 11, en el que el procedimiento comprende adicionalmente la etapa de: - recibir (62; 82) datos, tales como datos de posición y similares, desde sensores dispuestos en el primer vehículo a usar, para calcular datos de trayectoria relacionados con el primer vehículo. 13. Procedimiento para generar una trayectoria de un vehículo, en un primer vehículo, de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11-12, que comprende adicionalmente la etapa de: - recibir datos, tales como datos de posición y similares, desde el al menos un segundo vehículo a usar, para calcular datos de trayectoria relacionados con al menos un segundo vehículo (20, 30). 14. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11-13, en el que el procedimiento comprende 9 adicionalmente la etapa de: ES 2 367 396 T3 - transmitir (66; 86) los datos de trayectoria calculados a al menos un segundo vehículo. 15. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11-14, en el que el procedimiento genera una trayectoria votada (15) para el primer vehículo (10) y una trayectoria votada (25) para el segundo vehículo (20). 5 16. Procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 11-15, en el que el procedimiento comprende adicionalmente la etapa de: - transferir la al menos una trayectoria votada, que está referida a al menos un segundo vehículo (20, 30), a un procedimiento de control, para comparar el valor de posición predicho y real de el al menos un vehículo diferente. 10 17. Procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 11-16, en el que el procedimiento comprende adicionalmente la etapa de: - transferir la al menos una trayectoria votada a un sistema de control del primer vehículo. ES 2 367 396 T3 11 ES 2 367 396 T3 12 ES 2 367 396 T3 13 ES 2 367 396 T3 14 ES 2 367 396 T3