DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO DE VIGILANCIA DEL CONTROL DEL GIRO DE RUEDA TRASERA DIRECTRIZ.

Procedimiento de vigilancia del control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo con al menos tres ruedas directrices,

en el cual se compara una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, siendo dicha comparación efectuada por el calculador que genera la consigna, y siendo dicha plantilla una función del ángulo de giro de las ruedas delanteras o del ángulo del volante de dirección

La presente invención corresponde al ámbito de los sistemas de control de vehículos terrestres, en particular de vehículos automóviles con ruedas.

De manera clásica, los vehículos automóviles están dotados de un chasis, de un habitáculo, de ruedas conectadas al chasis por un mecanismo de suspensión con ruedas delanteras directrices gobernadas por un volante a disposición del conductor 5 en el habitáculo del vehículo.

El documento FR-A-2 681 303 describe un dispositivo de control de dirección trasera para vehículo automóvil con cuatro ruedas directrices, que comprende una placa que forma leva y dos rodillos dispuestos en un mismo plano mediano vertical que contiene el eje longitudinal de una barra de dirección trasera que controla el giro 10 de las ruedas traseras.

Este documento describe igualmente que para obtener el mejor comportamiento posible en carretera del vehículo, es necesario dirigir las ruedas traseras en el mismo sentido que las ruedas delanteras para un valor de ángulo de giro del volante inferior a un valor umbral predeterminado y en el sentido opuesto a las 15 ruedas delanteras cuando el valor de ángulo de giro supere el valor umbral. Se obtendría así un efecto “sobrevirador” deseable del vehículo cuando el ángulo de giro es relativamente grande, por ejemplo cuando se aparca el vehículo en un garaje o un parque de estacionamiento, y un efecto “subvirador” igualmente deseable cuando el ángulo de giro es relativamente pequeño como es el caso cuando el vehículo circula 20 con relativa rapidez.

No obstante, un dispositivo de este tipo, relativamente basto, no permite actuar sutilmente sobre el comportamiento del vehículo.

La solicitud de patente FR-A-2 864 001 (Renault) contempla un procedimiento y un sistema de control del giro de rueda trasera directriz destinado a un vehículo. En 25 función del ángulo de giro de rueda delantera, de datos de desplazamiento del vehículo, y de una consigna anterior de giro de rueda trasera, se elabora una consigna actual de giro de rueda trasera. Este procedimiento da satisfacción y permite reducir los riesgos de pérdida de control, que pueden deberse a una respuesta inadecuada del vehículo bien por ser demasiado viva, no suficientemente amortiguada o incluso 30 poco previsible.

El documento EP 0 601 588 describe un sistema de control de giro de ruedas traseras que incluye unos medios de corrección del valor de consigna de giro cuando el vehículo se encuentra en desaceleración pronunciada.

La solicitante se ha dado cuenta de era deseable aumentar todavía la 35 seguridad de funcionamiento y vigilar la consigna de giro de rueda trasera cuyos

valores aberrantes pueden deberse a componentes defectuosos, por ejemplo una zona de memoria corrompida o una implantación defectuosa de un algoritmo. Una redundancia completa de los componentes materiales y de software hubiera ofrecido una solución que se revela demasiado costosa e incómoda.

La presente invención tiene por objeto remediar los inconvenientes de los 5 dispositivos anteriormente mencionados.

La presente invención tiene por objeto proporcionar de manera económica una mayor seguridad con una reacción rápida a un sistema de control del giro de la rueda trasera directriz destinado a un vehículo.

El procedimiento de vigilancia del control de giro de rueda trasera directriz para 10 un vehículo al menos con tres ruedas directrices, comprende la comparación de una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, efectuándose dicha comparación por un calculador que genera la consigna.

Se sirve del mismo calculador para generar la consigna y vigilar la aparición de valores aberrantes, lo cual se revela muy económico y poco molesto, por tanto fácil de 15 implantar en un calculador configurado para la generación de consigna de giro.

En un modo de realización, se compara una consigna estática de giro de rueda trasera directriz con una plantilla. La plantilla puede ocupar un emplazamiento de memoria de pequeño tamaño.

En un modo de realización, la plantilla comprende un elemento de decremento 20 y un elemento de incremento. El elemento de incremento puede tener un valor nulo hasta un primer umbral, es creciente linealmente entre el primer umbral y un segundo umbral, y tiene un valor constante más allá del segundo umbral. El primer umbral puede tener un valor nulo. El primer umbral puede tener un valor superior a cero.

En un modo de realización, el elemento de decremento tiene un valor nulo. 25

En un modo de realización, el elemento de decremento tiene un valor nulo hasta un tercer umbral, es creciente linealmente entre el tercer umbral y un cuarto umbral, y tiene un valor constante más allá del cuarto umbral. La pendiente del elemento de incremento entre el primer umbral y el segundo umbral y la pendiente del elemento de decremento entre el tercer umbral y el cuarto umbral pueden ser 30 idénticas.

En un modo de realización, el tercer umbral está comprendido entre el primer umbral y el segundo umbral. El cuarto umbral puede ser superior al segundo umbral.

En un modo de realización, la plantilla es una función del ángulo de giro de las ruedas delanteras o del ángulo del volante de dirección. 35

En un modo de realización, se genera una alarma en caso de franqueo de la plantilla por la consigna.

En un modo de realización, la consigna se limita a la plantilla.

El sistema de vigilancia del control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo con al menos tres ruedas directrices, comprende un medio de comparación 5 de una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, efectuándose dicha comparación por el calculador que genera la consigna.

En un modo de realización, la plantilla se guarda en una memoria no volátil.

Gracias a la invención, aumenta la seguridad del vehículo por reducción del riesgo de consigna peligrosa o aberrante provocada por una disfunción de los medios 10 de generación de la consigna.

Se comprenderá mejor la presente invención con el estudio de la descripción detallada de algunos procedimientos de realización tomados a título de ejemplos, en modo alguno restrictivos, e ilustrados por los dibujos anexos, en los cuáles:

- la figura 1 es una vista esquemática de un vehículo equipado con un 15 sistema de control;

- la figura 2 es un esquema lógico del sistema de control provisto de un sistema de vigilancia;

- la figura 3 es una curva que muestra el cálculo de una parte estática de consigna de giro; y 20

- las figuras 4 y 5 son curvas que muestran ejemplos de plantillas.

Como se puede ver en la figura 1, el vehículo 1 comprende un chasis 2, dos ruedas delanteras directrices 3 y 4 y dos ruedas traseras directrices 5 y 6, estando las ruedas conectadas al chasis 2 por un mecanismo de suspensión no representado.

El vehículo 1 se completa por un sistema de dirección 7 que comprende una 25 cremallera 8 dispuesta entre las ruedas delanteras 3 y 4, un actuador de cremallera 9 apto para orientar las ruedas delanteras 3 y 4 por medio de la cremallera 8 en función de órdenes recibidas, de manera mecánica o eléctrica, procedentes de un volante de dirección no representado, a disposición de un conductor del vehículo.

El sistema de control de ayuda al giro 10 se da aquí a título de ejemplo de un 30 sistema que puede ser objeto de una vigilancia con vistas a aumentar la seguridad de funcionamiento. El sistema de control de ayuda al giro 10 comprende una unidad de control 11, un sensor 12 de la posición de giro de las ruedas delanteras 3 y 4, colocado por ejemplo en el actuador 9, un sensor 13 de la velocidad de rotación de las ruedas delanteras que permite determinar la velocidad V del vehículo, un sensor 14 de 35 la velocidad de guiñada lateral del vehículo, es decir de la velocidad de rotación del

vehículo alrededor de su centro de gravedad según un eje vertical, y un sensor 15 de la aceleración lateral en el centro de gravedad del vehículo.

Además el sistema 10 comprende unos sensores 17 y 18 del ángulo de giro de las ruedas traseras 5 y 6, y unos actuadores 19 y 20 que permiten orientar dichas ruedas traseras 5 y 6. No obstante, un sólo sensor 17 y un único actuador 19 pueden...

1. Procedimiento de vigilancia del control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo con al menos tres ruedas directrices, en el cual se compara una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, siendo dicha comparación efectuada por el calculador que genera la consigna, y siendo dicha plantilla una 5 función del ángulo de giro de las ruedas delanteras o del ángulo del volante de dirección.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que se compara una consigna estática de giro de rueda trasera directriz con una plantilla.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, en el que la plantilla 10 comprende un elemento de incremento y un elemento de decremento.

4. Procedimiento según la reivindicación 3, en el que el elemento de incremento tiene un valor nulo hasta un primer umbral, es creciente linealmente entre el primer umbral y un segundo umbral, y tiene un valor constante más allá del segundo umbral. 15

5. Procedimiento según la reivindicación 4, en el que el primer umbral tiene un valor nulo.

6. Procedimiento según la reivindicación 3 ó 4, en el que el primer umbral tiene un valor superior a cero.

7. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en el 20 cual el elemento de decremento tiene un valor nulo.

8. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en el que el elemento de decremento tiene un valor nulo hasta un tercer umbral, es creciente linealmente entre el tercer umbral y un cuarto umbral, y tiene un valor constante más allá del cuarto umbral. 25

9. Sistema de vigilancia (29) del control del giro de rueda trasera directriz (5) para un vehículo (1) con al menos tres ruedas directrices, caracterizado porque comprende un medio de comparación de una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, efectuándose dicha comparación por el calculador que genera la consigna, y siendo dicha plantilla una función del ángulo de giro de las 30 ruedas delanteras o del ángulo del volante de dirección.

10. Sistema según la reivindicación 9, en el cual la plantilla es guardada en una memoria no volátil.