INSTRUMENTO QUIRURGICO ACCIONADO POR MOTOR DE CORTE Y DE ATADURA CON UN SISTEMA DE CIERRE MECANICO.

Un instrumento quirúrgico (10) de corte y de atadura, que comprende:

un efector extremo (12), que comprende:

un canal alargado (22);

un miembro (24) de sujeción conectado de manera pivotante al canal; y

un instrumento amovible (32) de corte para recorrer el canal para cortar un objeto sujetado en el efector extremo por el miembro de sujeción cuando el miembro de sujeción se encuentra en una posición de sujeción;

un conjunto principal del eje motor para accionar el instrumento de corte en el efector extremo;

un tren (54, 56) de transmisión por medio de engranajes conectado al conjunto principal del eje motor;

un motor (65) para accionar el tren de transmisión por medio de engranajes;

un gatillo (18) de cierre;

un sistema mecánico de cierre conectado al gatillo de cierre y al miembro de sujeción para hacer que el miembro de sujeción pivote hasta la posición de sujeción cuando se retrae el gatillo de cierre;

un gatillo (20) de disparo aparte del gatillo de cierre para accionar el motor cuando se retrae el gatillo de disparo; y caracterizado por,

un sistema de contrarreacción táctil de la posición para aplicar fuerza al gatillo de disparo, de forma que la posición del gatillo de disparo está relacionada con la posición del instrumento de corte en el efector extremo

Instrumento quirúrgico accionado por motor de corte y de atadura con un sistema de cierre mecánico.

Antecedentes

La presente invención versa, en general, acerca de instrumentos quirúrgicos de cierre y de atadura y, más en particular, acerca de instrumentos quirúrgicos accionados por motor de cierre y de atadura.

Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos son a menudo más preferidos que dispositivos tradicionales de cirugía abierta, dado que una incisión más pequeña tiende a reducir el tiempo de recuperación postoperatoria y las complicaciones. Por consiguiente, se ha llevado a cabo un desarrollo significativo en una gama de instrumentos quirúrgicos endoscópicos que son adecuadas para una colocación precisa de un efector extremo distal en una ubicación quirúrgica deseada a través de una cánula de un trócar. Estos efectores del extremo distal se acoplan al tejido de varias formas para conseguir un efecto diagnóstico o terapéutico (por ejemplo, un endocortador, un prensor, un cortador, grapadoras, un aplicador de presillas, un dispositivo de acceso, un dispositivo de administración de terapia de fármacos/génica, y un dispositivo de energía que utiliza ultrasonidos, RF, láser, etc.).

Las grapadoras quirúrgicas conocidas incluyen un efector extremo que realiza simultáneamente una incisión longitudinal en el tejido y aplica líneas de grapas en lados opuestos de la incisión. El efector extremo incluye un par de miembros mandibulares cooperantes que, si se pretende utilizar el instrumento para aplicaciones endoscópicas o laparoscópicas, son capaces de pasar a través del pasadizo de una cánula. Uno de los miembros mandibulares recibe un cartucho de grapas que tiene al menos dos filas separadas lateralmente de grapas. El otro miembro mandibular define un yunque que tiene entrantes formadores de grapas alineados con las filas de grapas en el cartucho. El instrumento incluye una pluralidad de cuñas alternantes que, cuando son movidas de manera distal, pasan a través de aberturas en el cartucho de grapas y se acoplan a empujadores que soportan las grapas para efectuar el disparo de las grapas hacia el yunque.

En la patente U.S. nº 5.465.895 se describe un ejemplo de una grapadora quirúrgica para aplicaciones endoscópicas, que da a conocer un endocortador con acciones distintas de cierre y de disparo. Un clínico que utiliza este dispositivo puede cerrar los miembros mandibulares sobre el tejido para colocar el tejido antes de disparar. Una vez ha determinado el clínico que los miembros mandibulares están sujetando el tejido de forma apropiada, entonces el clínico puede disparar la grapadora quirúrgica con un único impulso de disparo, o múltiples impulsos de disparo, dependiendo del dispositivo. El disparo de la grapadora quirúrgica causa el corte y el grapado del tejido. El corte y el grapado simultáneo evitan complicaciones que pueden presentarse cuando se llevan a cabo dichas acciones de forma secuencial con distintas herramientas quirúrgicas que solo cortan y grapan, respectivamente.

La publicación internacional nº WO2004/032760 da a conocer una grapadora quirúrgica que tiene una empuñadura de sujeción manual y un gatillo de disparo para accionar un conjunto percutor neumático para que dispare una grapa. El preámbulo de la reivindicación 1 está basado en este documento. La publicación europea nº 0552050 da a conocer un instrumento quirúrgico endoscópico motorizado.

Una ventaja específica de tener la capacidad de cerrar sobre el tejido antes de disparar es que el clínico puede verificar por medio de un endoscopio que se ha conseguido la ubicación deseada para el corte, incluyendo que se ha capturado una cantidad suficiente de tejido entre las mandíbulas opuestas. De lo contrario, las mandíbulas opuestas pueden ser acercadas demasiado estrechamente entre sí, pellizcando especialmente en sus extremos distales, y no formando eficazmente de esta manera grapas cerradas en el tejido cortado. En el otro extremo, una cantidad excesiva de tejido sujetado puede provocar un agarrotamiento y un disparo incompleto.

Los cortadores/grapadoras endoscópicos continúan aumentando en complejidad y en funciones con cada generación. Una de las razones principales de esto es la búsqueda de una menor fuerza para disparar (FTF) hasta un nivel que pueda ser manejado por todos o una gran mayoría de cirujanos. Una solución conocida para disminuir la FTF es utilizar CO₂ o motores eléctricos. Estos dispositivos no se han comportado mucho mejor que los dispositivos tradicionales manuales, pero por una razón distinta. Los cirujanos normalmente prefieren experimentar una distribución de fuerza proporcional a la que está siendo experimentada por el efector extremo en la formación de la grapa para asegurarles de que el ciclo de corte/grapado se ha completado, con el límite superior dentro de las habilidades de la mayoría de cirujanos (normalmente en torno a los 66,72-133,45 N). Normalmente, también desean mantener el control de desplegar la grapa y de ser capaces de parar en cualquier momento si las fuerzas sentidas en la empuñadura del dispositivo se sienten demasiado grandes o por alguna otra razón clínica. Estos efectos de contrarreacción al usuario no son realizables de manera adecuada en los presentes endocortadores accionados por motor. Como resultado, existe una ausencia general de aceptación por parte de los médicos a los endocortadores accionados por motor en los que la operación de corte/grapado está accionada simplemente al pulsar un botón.

Resumen

En un aspecto general, la presente invención está dirigida a un instrumento quirúrgico motorizado de corte y de atadura que proporciona contrarreacción al usuario acerca de la posición, y/o el despliegue del efector extremo. El instrumento, en diversas realizaciones, también permite que el operador controle el efector extremo, incluyendo ser capaz de parar el despliegue si se desea. El instrumento puede incluir dos gatillos en su empuñadura -un gatillo de cierre y un gatillo de disparo- con distintos movimientos de operación. Cuando un operador del instrumento retrae el gatillo de cierre, se puede sujetar el tejido colocado en el efector extremo por medio del efector extremo. Entonces, cuando el operador retrae el gatillo de disparo, un motor puede motorizar, por medio de un tren de transmisión por medio de engranajes, un conjunto principal giratorio del eje motor, lo que provoca que un instrumento de corte en el efector extremo corte el tejido sujetado.

En otras realizaciones, el gatillo de disparo puede no estar engranado directamente en el tren de transmisión por medio de engranajes utilizado para accionar el efector extremo. En dichas realizaciones, se puede utilizar un segundo motor para aplicar fuerzas al gatillo de disparo para simular el despliegue del instrumento de corte en el efector extremo. El segundo motor puede estar controlado en base a giros progresivos del conjunto del eje motor principal, que pueden ser medidos por medio de un codificador giratorio. En dicha realización, la posición de la posición giratoria del gatillo de disparo puede estar relacionada con la posición del instrumento de corte en el efector extremo. Además, se puede utilizar un interruptor de encendido/apagado o un interruptor proporcional para controlar el motor principal (es decir, el motor que motoriza el eje motor principal).

En diversas implementaciones, el efector extremo puede utilizar un tornillo impulsor helicoidal en la base del efector extremo para accionar el instrumento de corte (por ejemplo, una cuchilla). También, el efector extremo puede incluir un cartucho de grapas para grapar el tejido cortado.

También, el instrumento puede incluir un sistema mecánico de cierre. El sistema mecánico de cierre puede incluir un canal alargado que tiene un miembro de sujeción, tal como un yunque, conectado de manera giratoria al canal para sujetar el tejido colocado en el efector extremo. El usuario puede activar la acción de sujeción del efector extremo al retraer el gatillo de cierre, que, por medio de un sistema mecánico de cierre, causa la acción de sujeción del efector extremo. Una vez se ha inmovilizado en su lugar el miembro de sujeción, el operador puede activar la operación de corte al retraer el gatillo de disparo aparte. Esto puede causar que el instrumento de corte se desplace de manera longitudinal a lo largo del canal para cortar el tejido sujetado por el efector extremo.

En diversas implementaciones, el instrumento puede incluir un conjunto giratorio del eje motor principal para accionar el efector extremo. Además, el eje motor principal puede comprender una...

1. Un instrumento quirúrgico (10) de corte y de atadura, que comprende:

       un efector extremo (12), que comprende:

un canal alargado (22);

un miembro (24) de sujeción conectado de manera pivotante al canal; y

un instrumento amovible (32) de corte para recorrer el canal para cortar un objeto sujetado en el efector extremo por el miembro de sujeción cuando el miembro de sujeción se encuentra en una posición de sujeción;

       un conjunto principal del eje motor para accionar el instrumento de corte en el efector extremo;

       un tren (54, 56) de transmisión por medio de engranajes conectado al conjunto principal del eje motor;

       un motor (65) para accionar el tren de transmisión por medio de engranajes;

       un gatillo (18) de cierre;

       un sistema mecánico de cierre conectado al gatillo de cierre y al miembro de sujeción para hacer que el miembro de sujeción pivote hasta la posición de sujeción cuando se retrae el gatillo de cierre;

       un gatillo (20) de disparo aparte del gatillo de cierre para accionar el motor cuando se retrae el gatillo de disparo; y caracterizado por,

       un sistema de contrarreacción táctil de la posición para aplicar fuerza al gatillo de disparo, de forma que la posición del gatillo de disparo está relacionada con la posición del instrumento de corte en el efector extremo.

2. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 1, en el que el sistema mecánico de cierre comprende:

       una abrazadera (256) conectada al gatillo de cierre; y

       un conjunto (40) de tubo de cierre que tiene un extremo distal conectado al miembro de sujeción y un extremo proximal asentado en la abrazadera.

3. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 2, en el que la retracción del gatillo de cierre hace que el conjunto del tubo de cierre se deslice de manera proximal de forma que el miembro de sujeción gira desde una posición abierta hasta la posición de sujeción.

4. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, en el que el efector extremo incluye un cartucho (34) de grapas asentado en el canal alargado y el miembro de sujeción comprende un yunque (24).

5. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, que comprende además un mecanismo de inmovilización para inmovilizar el gatillo de cierre cuando se encuentra retraído.

6. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, en el que el efector extremo comprende además un tornillo impulsor helicoidal (36), de forma que el giro hacia delante del tornillo impulsor helicoidal hace que el instrumento de corte emprenda el impulso de corte al desplazarse de forma distal a lo largo del canal, y el giro inverso del tornillo impulsor helicoidal hace que el instrumento de corte se retraiga al desplazarse de forma proximal a lo largo del canal.

7. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, en el que el conjunto principal del eje motor incluye un medio de articulación para articular el efector extremo.

8. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, en el que el gatillo de disparo está engranado en el tren de transmisión por medio de engranajes.

9. El instrumento quirúrgico de corte y de atadura de la reivindicación 3, que comprende además un sensor (110) de funcionamiento del motor para detectar la retracción del gatillo de disparo, en el que, cuando se detecta la retracción del gatillo de disparo por medio del sensor de funcionamiento del motor, se envía una señal al motor de que gire hacia delante para provocar el corte del objeto colocado en el efector extremo por medio del instrumento de corte.