EXOESQUELETO PARA UN BRAZO HUMANO, PARTICULARMENTE PARA APLICACIONES ESPACIALES.
Exoesqueleto de brazo para adquirir datos representativos de movimientos de las articulaciones del brazo de un operador humano con ayuda de sensores de medición y/o para aplicar pares con ayuda de unidades de activación asociadas a al menos una parte de dichas articulaciones,
comprendiendo dicho exoesqueleto un primer dispositivo que tiene la conformación de una manga, que se colocará alrededor de al menos uno de dichos brazos (Bd), para formar una cadena cinemática de articulaciones (1, 2, 3) dispuesta paralelamente a dichas articulaciones de brazo, comprendiendo dicho dispositivo un primer subconjunto llamado exoesqueleto de hombro (3) que comprende un primer número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de hombro de dicho cuerpo humano (U), un segundo subconjunto llamado exoesqueleto de codo (2) que comprende un segundo número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de codo de dicho cuerpo humano (U) y un tercer subconjunto llamado exoesqueleto de muñeca (1) que comprende un tercer número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de muñeca de dicho cuerpo humano (U), siendo la suma de los primer, segundo y tercer números determinados de articulaciones igual a dieciséis, para permitir dieciséis grados de libertad, y estando dichas unidades de activación controladas por tendones flexibles (7) que discurren a lo largo de dichos subconjuntos, estando dichos primer a tercer subconjuntos mecánicamente disociados para poder estar controlados individualmente por dichos tendones flexibles (7) y comprendiendo dicho exoesqueleto un segundo dispositivo, que forma soporte (4), portado por el tórax (TH) de dicho cuerpo humano (U), que comprende una placa rígida anterior, llamada pectoral (40), y una placa rígida posterior, llamada de espalda (41), y dicho exoesqueleto de hombro (3) está fijado en su extremo proximal a dicha placa anterior (40), proporcionando ésta una referencia fija para cualquier movimiento de dicho exoesqueleto (EXB)
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E03291149.
Solicitante: ORGANISATION INTERGOUVERNEMENTALE DITE AGENCE SPATIALE EUROPEENNE.
Nacionalidad solicitante: Francia.
Dirección: 8-10 RUE MARIO-NIKIS,75738 PARIS CEDEX 15.
Inventor/es: SCHIELE,ANDRE, VISENTIN,GIANFRANCO.
Fecha de Publicación: .
Fecha Solicitud PCT: 16 de Mayo de 2003.
Fecha Concesión Europea: 4 de Noviembre de 2009.
Clasificación Internacional de Patentes:
- A61H1/02M
- A61H1/02M1
- A61H1/02M2
- A63B23/12 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A63 DEPORTES; JUEGOS; DISTRACCIONES. › A63B MATERIAL PARA LA EDUCACION FISICA, GIMNASIA, NATACION, ESCALADA O ESGRIMA; JUEGOS DE PELOTA; MATERIAL DE ENTRENAMIENTO (aparatos para gimnasia pasiva, masaje A61H). › A63B 23/00 Aparatos de ejercicio especialmente adaptados a partes determinadas del cuerpo (A63B 22/00 tiene prioridad; aspectos de resistencia A63B 21/00; controles eléctricos o electrónicos de los mismos A63B 24/00; dispositivos para ejercitar o fortificar los dedos o los brazos para la enseñanza de la manipulación de teclados G09B, p. ej. G09B 15/06). › para los miembros superiores.
- A63B23/12C
- A63B23/12D
- B25J9/00E
Clasificación PCT:
- B25J9/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores de control programado.
Clasificación antigua:
- B25J9/00 B25J […] › Manipuladores de control programado.
Países PCT: Austria, Bélgica, Suiza, Alemania, Dinamarca, España, Francia, Reino Unido, Grecia, Italia, Liechtensein, Luxemburgo, Países Bajos, Suecia, Mónaco, Portugal, Irlanda, Eslovenia, Finlandia, Rumania, Chipre, Lituania, Letonia, Ex República Yugoslava de Macedonia, Albania.
Fragmento de la descripción:
Exoesqueleto para un brazo humano, particularmente para aplicaciones espaciales.
La invención se refiere a un exoesqueleto para un brazo humano.
La invención se aplica de forma más particular, aunque no exclusivamente, en tecnologías espaciales.
En primer lugar, es útil recordar el significado del término "exoesqueleto", más particularmente tal como se utiliza en el marco de la invención.
"Exoesqueleto" es un término utilizado originalmente en biología para designar la envuelta de soporte externo de un animal. Por ejemplo, los artrópodos tienen un exoesqueleto externo de quitina en lugar de un esqueleto interno. En los últimos tiempos, el término también se ha asociado a dispositivos estructurales que estarán conectados alrededor de miembros de personas.
Aún más recientemente, una nueva categoría de dispositivos se ha añadido a la familia de los exoesqueletos: se trata de mecanismos utilizados, por ejemplo, para aumentar las capacidades de ejecución humanas, en robótica o también en interacciones de realidad virtual. Otras posibles aplicaciones de estos mecanismos se detallarán a continuación.
Para fijar las ideas, en lo sucesivo nos situaremos en el marco de la aplicación preferida de la invención, a saber la aplicación en tecnologías espaciales. De forma aún más precisa, se considerará el caso del control remoto de un robot de tipo humanoide que opera en el exterior de una estación espacial, por ejemplo la estación espacial internacional. Puede tratarse, en este marco de aplicación, del robot llamado "Eurobot" que se supone que proporciona un medio muy preciso y hábil de intervención para la inspección, el mantenimiento y la distribución de material en el entorno fuertemente hostil del espacio. El robot está equipado con tres brazos cinemáticamente semejantes a los brazos humanos (es decir particularmente dotados de siete grados de libertad). Durante la mayor parte del tiempo, el robot está programado para realizar las tareas preestablecidas, pero en algunos casos el robot debe ser controlado a distancia:
- - por astronautas en el interior de la estación espacial, o
- - directamente por operadores que permanecen en tierra.
En los dos casos, la necesidad de manipulaciones muy precisas impuso la utilización de técnicas llamadas de inmersión. Para ello, el operador lleva gafas de vídeo, guantes con retorno de fuerza y uno o más exoesqueleto(s) de brazo para sentir las sensaciones del robot, es decir las que habría sentido si hubiera realizado él mismo las tareas realizadas por el robot.
La necesidad de crear un exoesqueleto compatible con operadores en tierra o astronautas no está exenta de limitaciones. En efecto, es necesario realizar un sistema ligero (típicamente de menos de 5 kg), compacto y fácil de llevar.
Los exoesqueletos del estado de la técnica sufren generalmente diversos inconvenientes y/o insuficiencias, tales como las siguientes:
- - Imposibilidad de sentir todos los movimientos del brazo humano y de obtener fuerzas y pares de retroacción, esto sin limitar la gama normal de movimientos humanos del brazo. Es particularmente necesario obtener informaciones sobre la posición del hombro, del codo y de la muñeca.
- - Dificultad de realizar un sistema realmente "portátil", lo que significa que los movimientos del operador no deberían estar limitados durante la utilización (girar alrededor de un objeto, inclinarse, caminar, etc.).
- - Adaptación limitada, lo que no permite, por ejemplo, utilizar el mismo exoesqueleto, sin modificación importante, para un porcentaje elevado de la población masculina, típicamente en un intervalo que abarca del 5% al 95%.
Más exactamente, los exoesqueletos de brazo humanos deben superar un problema principal, a saber la imitación de la cinemática de las articulaciones humanas complejas de hombro, de codo y de muñeca. La dificultad en la imitación resulta del hecho de que estas articulaciones están estrechamente envueltas, con sus ejes de rotación desplazándose con la postura cambiante del brazo. Los exoesqueletos de acuerdo con el estado de la técnica han intentando abordar el problema del hombro mediante el empleo de un mecanismo que descansa sobre la parte superior trasera del hombro humano. Las imperfecciones de este enfoque pueden encontrarse en el volumen y la masa del mecanismo. Éste descansa su peso además también sobre el brazo. En lo que respecta a la muñeca, también se han utilizado soluciones masivas.
En general, se constata también que, en los mecanismos de exoesqueleto conocidos, las articulaciones complejas de cinemática del brazo humano se simplifican y se asemejan a articulaciones con un solo grado de libertad, llamado en lo sucesivo "DOF" (por "Degree Of Freedom", de acuerdo con la terminología anglosajona utilizada habitualmente) con el fin de simplificar la descripción. El inconveniente de esta solución es que el movimiento normal del brazo llamado "maestro" (que impone las acciones) resulta perturbado y no es posible una sensación de comodidad, durante el funcionamiento del brazo llamado "esclavo" (retroacción de fuerza).
Sin que esto sea exhaustivo, a continuación se describirán brevemente algunas soluciones conocidas y se mostrarán sus límites.
La Patente de Estados Unidos US 4 575 297 A (Hans Richter) describe un robot que comprende una placa pectoral, un miembro superior de brazo, un miembro inferior de brazo que tiene unidades de dedo y de pulgar en las que se insertan los miembros humanos. Un operador humano, al que se conectan estos miembros de robot, se sienta sobre una estructura de sostén tal como una silla móvil. Los miembros de robot, sus longitudes, las articulaciones entre los miembros y los ejes comunes corresponden a los del operador humano. Cada articulación está asociada a un dispositivo sensor motor hidráulico. La parte robótica de hombro está limitada a movimientos alrededor de dos ejes. Otro eje permite la flexión o la extensión del codo. Un eje paralelo al eje del antebrazo permite la rotación del antebrazo. En la muñeca, un empalme articulado, que es paralelo a la articulación articulada del codo, proporciona el medio para un movimiento humano de muñeca.
El mecanismo de exoesqueleto enseñado por la patente mencionada anteriormente copia la cinemática normal de un brazo humano. Cada articulación accionada está controlada por gatos hidráulicos, que se montan directamente al lado de las articulaciones. La gama de movimientos permitida es relativamente limitada. En particular, no es posible un movimiento sin repercusiones.
La Patente de Estados Unidos US 5 967580 A (Mark E. Rosheim) se refiere a un par de articulaciones conectadas y a medios de generación de fuerza para su empleo en sistemas robóticos esclavos. La patente se refiere a un manipulador mecánico antropomorfo, que proporciona algunas de las posibilidades de un tórax humano y de las posibilidades de movimiento semejantes a las del pecho, del hombro, del brazo, de la muñeca y de las manos de un ser humano. De nuevo, la estructura cinemática del robot descrito en la patente mencionada anteriormente recuerda a la estructura cinemática de un brazo humano. De ello resulta que se desea proporcionar un manipulador mecánico que se parece al tórax humano superior y al brazo, y que puede estar provisto de posibilidades de movimientos prácticamente equivalentes a las del tórax y del brazo humano superior. Una estructura mecánica proporciona el medio para colocar las manos de un operador.
Puede utilizarse un mecanismo de contrapartida como exoesqueleto para controlar el robot esclavo, pero no está optimizado para este uso como tal. Pueden proporcionarse datos de fuerza táctil en retroacción solamente a la parte del exoesqueleto equivalente a la mano. Los dos mecanismos son equivalentes a la estructura superior humana del miembro en términos de cinemática (parámetros de los miembros y de las articulaciones). Cada eje de rotación está controlado directamente por los motores lineales de corriente continua. Solamente una gama muy limitada de movimientos humanos normales de brazo puede abarcarse con el mecanismo de exoesqueleto descrito. Como se ha indicado anteriormente, la retroacción de fuerza solamente es posible sobre la mano humana, siendo esta característica el objeto principal de esta patente.
La Patente de Estados Unidos US 6 301526 A (Mun Sang Kim et al.) se refiere a título principal...
Reivindicaciones:
1. Exoesqueleto de brazo para adquirir datos representativos de movimientos de las articulaciones del brazo de un operador humano con ayuda de sensores de medición y/o para aplicar pares con ayuda de unidades de activación asociadas a al menos una parte de dichas articulaciones, comprendiendo dicho exoesqueleto un primer dispositivo que tiene la conformación de una manga, que se colocará alrededor de al menos uno de dichos brazos (Bd), para formar una cadena cinemática de articulaciones (1, 2, 3) dispuesta paralelamente a dichas articulaciones de brazo, comprendiendo dicho dispositivo un primer subconjunto llamado exoesqueleto de hombro (3) que comprende un primer número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de hombro de dicho cuerpo humano (U), un segundo subconjunto llamado exoesqueleto de codo (2) que comprende un segundo número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de codo de dicho cuerpo humano (U) y un tercer subconjunto llamado exoesqueleto de muñeca (1) que comprende un tercer número determinado de articulaciones asociadas a las articulaciones de muñeca de dicho cuerpo humano (U), siendo la suma de los primer, segundo y tercer números determinados de articulaciones igual a dieciséis, para permitir dieciséis grados de libertad, y estando dichas unidades de activación controladas por tendones flexibles (7) que discurren a lo largo de dichos subconjuntos, estando dichos primer a tercer subconjuntos mecánicamente disociados para poder estar controlados individualmente por dichos tendones flexibles (7) y comprendiendo dicho exoesqueleto un segundo dispositivo, que forma soporte (4), portado por el tórax (TH) de dicho cuerpo humano (U), que comprende una placa rígida anterior, llamada pectoral (40), y una placa rígida posterior, llamada de espalda (41), y dicho exoesqueleto de hombro (3) está fijado en su extremo proximal a dicha placa anterior (40), proporcionando ésta una referencia fija para cualquier movimiento de dicho exoesqueleto (EXB).
2. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dicho exoesqueleto de muñeca está unido en su extremo distal a una mano (M) de dicho cuerpo humano (U).
3. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por que dichos tendones flexibles (7) comprenden cables (700') colocados en fundas de guía de tipo espiral (700) y por que son accionados por unidades de control motorizadas (Mt) dispuestas sobre dicha placa rígida de espalda.
4. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dicho exoesqueleto de hombro (3) comprende seis articulaciones ("articulación 31" - "articulación 36") asociadas cada una a un eje (DELTA 31 a DELTA 36), y por que dichas primera, segunda, cuarta, quinta y sexta articulaciones son de tipo rotoide y dicha tercera articulación es de tipo prismático.
5. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que dicho exoesqueleto de hombro (3) comprende un primer órgano (34) que realiza dicha fijación a dicha placa rígida pectoral (40) y asociada a las primera y segunda articulaciones de tipo rotoide ("articulación 31", "articulación 32").
6. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado por que dicho exoesqueleto de hombro (3) comprende un segundo órgano provisto de una almohadilla hinchable (30), colocado alrededor de la parte superior (BS) de dicho brazo (Bd), para bloquear dicho exoesqueleto de hombro (3) sobre ésta, por que dicha almohadilla hinchable (30) está encerrada en una pieza anular (31) dispuesta entre los extremos de las ramas de una pieza en forma de "U" (32), y por que dichos extremos están asociados a las tercera y cuarta articulaciones de tipo rotoide ("articulación 34", "articulación 35").
7. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por que dicho exoesqueleto de hombro (3) comprende un tercer órgano provisto de un tubo telescópico (332) rodeado por un muelle de pretensado (SP), por que dicho tercer órgano está fijado por un primer extremo, en rotación libre alrededor del eje (DELTA 32) de dicha segunda articulación ("articulación 32"), a dicho primer órgano, y por un segundo extremo, en un punto de la base de dicha "U" (32), formando dicho punto de fijación la quinta articulación de tipo rotoide ("articulación 35"), por que dicho tercer órgano forma dicha articulación prismática ("articulación 33"), y por que dicho muelle (SP) es accionado por uno de dichos tendones de cable (733') que ejerce una fuerza sobre éste, para comprimirlo o extenderlo, de acuerdo con el sentido de dicha fuerza ejercida.
8. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que dichas primera, segunda ("articulación 32") y sexta ("articulación 36") articulaciones, de tipo rotoide, llamadas activas, son accionadas por tendones flexibles determinados, y por que dichas cuarta ("articulación 34") y quinta ("articulación 35") articulaciones, de tipo rotoide, llamadas pasivas, no son accionadas por ninguno de dichos tendones flexibles.
9. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dicho exoesqueleto de codo (2) comprende cuatro articulaciones ("articulación 21" - "articulación 24") asociadas cada una a un eje de rotación (DELTA 211 a DELTA 24), y por que dichas primera ("articulación 21"), tercera ("articulación 23") y cuarta ("articulación 24") articulaciones son de tipo rotoide y dicha segunda articulación ("articulación 22") es de tipo prismático.
10. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado por que dicho exoesqueleto de codo (2) comprende un primer órgano que comprende una primera pieza (204), de forma anular, y una segunda pieza (205), en forma de herradura, sujetas una a la otra por tubos telescópicos (200, 202), de longitud regulable por medio de un dispositivo de tornillo, estando dichas primera (204) y segunda (205) piezas colocadas por encima de dicho codo (C), alrededor de la parte superior (BS) de dicho brazo (Bd).
11. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 10, caracterizado por que dicho exoesqueleto de codo (2) comprende un segundo órgano que comprende una tercera pieza (210), en forma de herradura, sujeta a dicha segunda pieza (205), en forma de herradura, por una pieza intermedia, estando dicha tercera pieza colocada por debajo de dicho codo (C), alrededor del antebrazo (AB) de dicho brazo (Bd).
12. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que dichas primera ("articulación 21") y cuarta ("articulación 24") articulaciones, de tipo rotoide, llamadas activas, son accionadas por tendones flexibles determinados, y por que dichas segunda ("articulación 22") y tercera ("articulación 23") articulaciones, llamadas pasivas, no son accionadas por ninguno de dichos tendones flexibles.
13. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dicho exoesqueleto de muñeca (1) comprende seis articulaciones ("articulación 11" - "articulación 16") asociadas cada una a un eje de rotación (DELTA 11 a DELTA 16), y por que dichas primera a sexta articulaciones ("articulación 11" - "articulación 16") son de tipo rotoide.
14. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado por que el exoesqueleto de muñeca (1) comprende un primer órgano provisto de una almohadilla hinchable (28), colocado alrededor de un antebrazo (AB) de dicho operador (U), cerca de la mano (M), para bloquear dicho exoesqueleto de muñeca (1) sobre éste, por que dicha almohadilla hinchable (28) está encerrada en una pieza anular (240), y por que dicho primer órgano está asociado a dicha primera articulación ("articulación 11").
15. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 14, caracterizado por que, estando dicha mano (M) insertada en un guante rígido (5), dicho exoesqueleto de muñeca (1) comprende un segundo órgano que comprende una pieza de fijación a dicho guante rígido (5).
16. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 15, caracterizado por que dicho guante rígido (5) comprende aberturas (51, 52) que dejan el paso libre a los dedos de dicha mano (M) y está provisto de medios de fijación constituidos por un tejido de tipo de auto-sujeción.
17. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 15, caracterizado por que dicho exoesqueleto de muñeca (1) comprende un tercer órgano que forma un dispositivo de unión mecánica articulada entre dichos primer y segundo órganos, por que dicho dispositivo comprende una pieza de fijación a dicha pieza anular, estando dicha pieza de fijación asociada a dicha segunda articulación ("articulación 12"), y primero y segundo vástagos (132, 143) de unión articulados, en un primer extremo, alrededor de una pieza intermedia, asociada a dicha tercera articulación ("articulación 13"), por que dicho primer vástago (132) está sujeto, en un segundo extremo, a dicha pieza de fijación en dicha pieza anular, en rotación libre alrededor de un eje (DELTA 13) asociado a dicha tercera articulación ("articulación 13"), por que dicho segundo vástago (143) está sujeto, en un segundo extremo, a dicha pieza de fijación en dicho guante rígido (5), en rotación libre alrededor de un eje (DELTA 15) asociado a dicha quinta articulación ("articulación 15"), y por que dicha pieza de fijación a dicho guante rígido (5) está asociada además a dichas quinta ("articulación 15") y sexta ("articulación 16") articulaciones.
18. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado por que dichas primera ("articulación 11"), segunda ("articulación 12"), cuarta ("articulación 14") y sexta ("articulación 16") articulaciones, llamadas activas, son accionadas por tendones flexibles determinados, y por que dichas tercera ("articulación 13") y quinta ("articulación 15") articulaciones, llamadas pasivas, no son accionadas por ninguno de dichos tendones flexibles.
19. Exoesqueleto de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 8, 12 ó 18, caracterizado por que dichas articulaciones activas comprenden poleas de arrastre (R) de eje de rotación (DELTA) confundidos con los ejes de dichas articulaciones y por que dichas poleas (R) son impulsadas en el sentido de las agujas del reloj o en sentido inverso a las agujas del reloj por un par de tendones flexibles (700'), para inducir un movimiento de rotación correspondiente de la articulación asociada a dicha polea (R).
20. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que comprende órganos de pretensado (8) que someten a dichos tendones flexibles (700') a una fuerza inicial de amplitud predeterminada, fracción de un valor máximo de carga a sostener, y por que estos órganos de pretensado (8) se disponen en dicho exoesqueleto de hombro (3).
21. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 20, caracterizado por que dichos órganos de pretensado (8) comprenden tornillos de apriete/aflojamiento (C1) que actúan sobre los extremos (700a) de dichas fundas de guía de cables.
22. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que dichas unidades de control que accionan a dichos tendones flexibles son motores de corriente continua (Mt) dispuestos sobre dicha placa rígida de espalda (41).
23. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dichas articulaciones están provistas de sensores de ángulo (Ca12 - Ca16, Ca21 - Ca23, Ca31 - Ca36, 218, 226) que miden la rotación de los ejes asociados a estas articulaciones.
24. Exoesqueleto de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por que dichas placas pectoral (40) y de espalda (42) de dicho soporte (4) están unidas entre sí mediante correas de tejido de tipo de auto-sujeción (42).
25. Aplicación de un exoesqueleto de brazo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores al control remoto de un robot de tipo humanoide que opera en el exterior de una estación espacial provisto de brazos artificiales y que realiza tareas bajo el control de un cuerpo humano, estando dicho exoesqueleto de brazo (EXB) colocado alrededor de al menos uno de sus brazos (Bd), recibiendo dicho robot datos que fuerzan la ejecución de movimientos en relación biunívoca con los movimientos del brazo (Bd) y transmitiendo datos llamados de retroacción que fuerzan la ejecución de movimientos de todas o parte de dichas articulaciones de dicho exoesqueleto de brazo (EXB) y que conllevan movimientos correspondientes del brazo (Bd).
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