Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.

Procedimiento para el control de un manipulador, especialmente de un robot, con el paso:

registro de una fuerza de contacto entre el manipulador y una pieza de trabajo

(2; 20) en base a fuerzas de accionamiento reales (π) y fuerzas de accionamiento (πModelo) de un modelo dinámico (M d2q/dt2 + h(q, dq/dt) ≥ πModelo) del manipulador que describe la relación entre magnitudes cinemáticas y fuerzas de accionamiento;

caracterizado por el paso: ensamblaje de una pieza de trabajo (4; 40) bajo regulación flexible (S130; S230), supervisándose un estado de ensamblaje de la pieza de trabajo ensamblada bajo deformación elástica o plástica en base a un descenso registrado de la fuerza de contacto.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2010/007472.

Solicitante: KUKA ROBOTER GMBH.

Nacionalidad solicitante: Alemania.

Dirección: ZUGSPITZSTRASSE 140 86165 AUGSBURG ALEMANIA.

Inventor/es: KLUMPP,SIMON, SCHREIBER,GÜNTER.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES;... > MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION... > Manipuladores de control programado > B25J9/16 (Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418))

PDF original: ES-2552094_T3.pdf

 

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Ilustración 1 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
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Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.