Dispositivo de sonda articulado extensible.
Un dispositivo de sonda articulado (10) que comprende:
un primer mecanismo que comprende:
un primer miembro de articulación (28) posicionado en una zona proximal (24) del primer mecanismo (12), una pluralidad de miembros de articulación intermedios (32), en donde uno primero (58) de los miembros de articulación intermedios (32) está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación (28), un segundo miembro de articulación (30) posicionado en una zona distal (26) del primer mecanismo (12) el cual está acoplado de manera movible a uno segundo (60) de los miembros de articulación intermedios (32), y
un orificio pasante (76) posicionado excéntricamente a través del cual está dispuesto un cable de actuación, en el que un primer extremo del cable de actuación está configurado para ser terminado sobre un componente de actuación en la zona proximal (24) del primer mecanismo (12), y un segundo extremo del cable de actuación está configurado para ser terminado en el segundo miembro de articulación (30) del primer mecanismo (12) de forma que el cable transmite fuerza al segundo miembro de articulación (30) del primer mecanismo (12);
un segundo mecanismo (14, 1405) que comprende:
un primer miembro de articulación (124) posicionado en una zona proximal del segundo mecanismo (14, 1405),
una pluralidad de miembros de articulación intermedios (128), en donde uno primero de los miembros de articulación intermedios está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación (124), y un segundo miembro de articulación (126) posicionado en una zona distal (122) del segundo mecanismo (14, 1405) y el cual está acoplado de manera movible a uno segundo de los miembros de articulación intermedios (128),
al menos dos orificios pasantes (1408, 1409, 1410) los cuales están dispuestos excéntricamente dentro del segundo mecanismo en un patrón radialmente simétrico, y
una pluralidad de cables de actuación, en donde cada cable está posicionado para corresponder con y pasar a través de uno de los orificios pasantes, en donde al menos uno de los cables de actuación que tiene un primer extremo y un segundo extremo está configurado para ser terminado, sobre el segundo extremo, en el segundo miembro de articulación del segundo mecanismo y, sobre el primer extremo, en un componente de actuación en la zona proximal del segundo mecanismo,
al menos un mecanismo tubular envolvente (1400), que comprende:
un primer miembro de articulación posicionado en una zona proximal del mecanismo tubular envolvente envolvente,
una pluralidad de miembros de articulación intermedios, en donde uno primero de los miembros de articulación intermedios está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación, y un segundo miembro de articulación el cual está acoplado de manera movible a uno segundo de los miembros de articulación intermedios y posicionado en una zona distal del mecanismo tubular envolvente envolvente, y al menos dos orificios pasantes (1401, 1402, 1403) los cuales están dispuestos excéntricamente en un patrón radialmente simétrico a través de los cuales están dispuestos cables de actuación (1805), en donde al menos uno de los cables de actuación (1805) está configurado para ser terminado, en un primer extremo, sobre el segundo miembro de articulación del mecanismo tubular envolvente (1400) y, en un segundo extremo de un componente de actuación, en la zona proximal del mecanismo tubular envolvente (1400) de forma que dicho cable de actuación transmite fuerza hasta el segundo miembro de articulación del mecanismo tubular envolvente (1400);
en el que el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para rodear al menos una porción del primer mecanismo (12, 1415) y al menos una poción del segundo mecanismo (14, 1405),
en el que al menos uno del primer mecanismo (12, 1415), el segundo mecanismo (14, 1405) y el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para ser maniobrable y extensible más allá de los otros mecanismos, en el que el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para avanzar sobre el primer mecanismo (12, 1415) y el segundo mecanismo (14, 1405) cuando el primer mecanismo (12, 1415) y el segundo mecanismo (14, 1405) operan en un modo rígido.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2009/046508.
Solicitante: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY.
Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.
Dirección: 5000 FORBES AVENUE PITTSBURGH, PA 15213 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.
Inventor/es: ZUBIATE,Brett, CHOSET,HOWARD.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- A61B1/005 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48). › A61B 1/00 Instrumentos para proceder al examen médico de las cavidades o conductos del cuerpo por inspección visual o fotográfica, p. ej. endoscopios (examen de las cavidades o conductos del cuerpo utilizando ondas ultrasónicas, sónicas o infrasónicas A61B 8/12; instrumentos endoscópicos para la toma de muestras celulares o para biopsias A61B 10/04; con fines quirúrgicos A61B 17/00; instrumentos quirúrgicos endoscópicos A61B 17/94; instrumentos quirúrgicos que utilizan un haz láser dirigido a lo largo o a través de un conducto flexible A61B 18/22 ); Dispositivos de iluminación al efecto (para los ojos A61B 3/00). › Endoscopios flexibles.
- A61B1/008 A61B 1/00 […] › Articulaciones.
- A61B17/00 A61B […] › Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).
- A61B34/30 A61B […] › A61B 34/00 Cirugía asistida por ordenador; Operadores o robots adaptados de forma especial para su uso en cirugía. › Robots quirúrgicos.
- B25J9/06 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › caracterizados por brazos de articulaciones múltiples.
- B25J9/10 B25J 9/00 […] › caracterizado por los medios para regular la posición de los elementos del manipulador.
PDF original: ES-2658968_T3.pdf
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