INSTRUMENTO QUIRÚRGICO MOTORIZADO.

La presente invención se refiere a instrumentos quirúrgicos para sujetar tejido corporal y, más particularmente, a un instrumento quirúrgico motorizado que tiene una rueda dentada de accionamiento configurada para moverse con la finalidad de llevar a cabo la rotación, articulación y actuación del instrumento. Antecedentes de la técnica relacionada Son bien conocidos en la técnica los dispositivos quirúrgicos en los que primero se agarra o se sujeta tejido entre una estructura de mordazas opuestas y a continuación se le une por medio de sujetadores quirúrgicos. En algunos instrumentos, se proporciona un bisturí para cortar el tejido que se ha unido por medio de los sujetadores. Los sujetadores incluyen típicamente grapas quirúrgicas y sujetadores poliméricos de dos piezas. Los instrumentos para esta finalidad pueden incluir dos elementos alargados que se utilizan respectivamente para capturar o sujetar tejido. Típicamente, uno de los elementos lleva un cartucho de grapas que aloja una pluralidad de grapas dispuestas en filas, mientras que el otro elemento tiene un yunque que define una superficie para conformar las patas de grapa cuando las grapas son expulsadas del cartucho de grapas. Diversos instrumentos incluyen abrazaderas, mangos y/o botones para efectuar actuación junto con rotación y la articulación de un efector extremo. Dichos instrumentos quirúrgicos pueden requerir que el usuario ejerza una fuerza significativa al hacer funcionar los mangos, botones, etc., y requerir más de una mano para hacer funcionar el instrumento. Se desean instrumentos quirúrgicos con actuadores que requieran menos fuerza para su funcionamiento. Además, se desean también instrumentos quirúrgicos que realicen múltiples funciones mediante accionamiento con una sola mano. El documento US 2007/175961 describe un instrumento de grapado quirúrgico que comprende una rueda dentada de accionamiento accionada por motor que puede moverse selectivamente entre dos posiciones a lo largo de un eje de rueda dentada de accionamiento. En una primera posición, la rueda dentada de accionamiento está en cooperación mecánica con un tren de engranajes para mover las mordazas de la cabeza de grapado entre las posiciones abierta y cerrada. En una segunda posición, la rueda dentada de accionamiento está en contacto con un vástago de accionamiento que produce el disparo del cartucho de grapas contenido en una de las mordazas distales. La rotación de la cabeza de grapado es efectuada manualmente por medio de un volante de mano. Sumario La presente invención se refiere a la reivindicación 1. La presente descripción se refiere a un instrumento quirúrgico que incluye un alojamiento, una parte endoscópica, una rueda dentada de accionamiento, un motor de accionamiento, un motor de desplazamiento y un efector extremo. La parte endoscópica se extiende distalmente desde el alojamiento y define un eje longitudinal. La rueda dentada de accionamiento está dispuesta al menos parcialmente dentro del alojamiento y es giratoria alrededor de un eje de rueda dentada de accionamiento que se extiende a su través. La rueda dentada de accionamiento puede moverse selectivamente a lo largo del eje de rueda dentada de accionamiento. El motor de accionamiento está dispuesto en cooperación mecánica con la rueda dentada de accionamiento y está configurado para hacer girar la rueda dentada de accionamiento. El motor de desplazamiento está dispuesto en cooperación mecánica con la rueda dentada de accionamiento y está configurado para mover la rueda dentada de accionamiento a lo largo del eje de rueda dentada de accionamiento. El efector extremo está dispuesto junto a una parte distal de la parte endoscópica. Descripción de los dibujos En la presente memoria, se describe una forma de realización del instrumento quirúrgico motorizado dado a conocer haciendo referencia a los dibujos, en los que: La figura 1 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico motorizado según una realización de la presente descripción; La figura 2 es una vista en perspectiva parcial ampliada del instrumento quirúrgico motorizado de la figura 1; La figura 3 es una vista en perspectiva parcial ampliada del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1 y 2; La figura 4 es una vista en sección y en perspectiva parcial de componentes internos del instrumento quirúrgico 2   motorizado de las figuras 1-3 de acuerdo con una forma de realización de la presente descripción; Las figuras 5 y 6 son unas vistas en sección y en perspectiva parcial que muestran los componentes internos del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1-4 dispuestos en una primera posición; La figura 7 es una vista en sección transversal de los componentes internos del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1-5 dispuesto en una segunda posición; La figura 8A es una vista en perspectiva parcial que incluye una parte endoscópica del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1-7 según una forma de realización de la presente descripción; La figura 8B es una vista en perspectiva ampliada de una parte del instrumento quirúrgico motorizado indicado en la figura 8A; Las figuras 9-11 son unas vistas en sección y en perspectiva parcial de los componentes internos del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1-8 dispuestos en una tercera posición; Las figuras 12 y 13 son unas vistas en perspectiva ampliadas de partes del instrumento quirúrgico motorizado de las figuras 1-11 según una forma de realización de la presente descripción; La figura 14 es una vista en sección transversal de una parte de un instrumento quirúrgico motorizado que incluye una parte de mango según una forma de realización de la presente descripción; Las figuras 15A-B son unas vistas en perspectiva de un vástago de articulación de la parte distal del instrumento quirúrgico motorizado de la figura 1 según una forma de realización de la presente descripción; La figura 16 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico motorizado que tiene una parte de vástago selectivamente conectable según una realización de la presente descripción; Las figuras 17A-17C son sendas vistas en perspectiva de un efector extremo que tiene cartuchos de grapas circulares acoplados a una parte de vástago, siendo conectable cada parte de vástago con el instrumento quirúrgico motorizado de la figura 16; La figura 18 es una vista en perspectiva de un efector extremo que tiene un elemento de mordaza paralelo acoplado a una parte de vástago, siendo conectable la parte de vástago con el instrumento quirúrgico motorizado de la figura 16; y La figura 19 es una vista en perspectiva trasera del instrumento quirúrgico motorizado de la figura 16. Descripción detallada de formas de realización Las formas de realización del instrumento quirúrgico motorizado dado a conocer en la presente memoria se describen ahora en detalle haciendo referencia a los dibujos, en los que números de referencia iguales designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se utiliza en la presente memoria, el término distal se refiere a la parte del instrumento quirúrgico motorizado o al componente del mismo más alejado del usuario, mientras que el término proximal se refiere a la parte del instrumento quirúrgico motorizado o al componente del mismo más próximo al usuario. Un instrumento quirúrgico motorizado, por ejemplo una grapadora quirúrgica, de acuerdo con la presente descripción se designa en las figuras con el número de referencia 100. Haciendo referencia inicialmente a la figura 1, el instrumento quirúrgico motorizado 100 incluye un alojamiento 110, una parte endoscópica 140 que define un eje longitudinal A-A que se extiende a su través, y un efector extremo 160 que define un eje longitudinal B-B (ilustrado sustancialmente alineado con el eje A-A de la figura 1) que se extiende a su través. La parte endoscópica 140 se extiende distalmente desde el alojamiento 110 y el efector extremo 160 está dispuesto junto a una parte distal 142 de la parte endoscópica 140. Haciendo referencia a las figuras 2 y 3, se ilustra una vista ampliada del alojamiento 110 según una realización de la presente descripción. En la forma de realización ilustrada, el alojamiento 110 incluye una parte de mango 112 que tiene al menos un botón 114 en la misma (se muestran dos botones 114a y 114b). La parte de mango 112, que define un eje de mango H-H, se muestra con indentaciones 116 que corresponden a los dedos de un usuario. Cada botón 114a y 114b se muestra dispuesto sobre una indentación 116 para facilitar su presionado por un dedo del usuario. Haciendo referencia continuada a las figuras 2 y 3, un área proximal 118 del alojamiento 110 incluye una interfaz de usuario 120. En la forma de realización ilustrada, la interfaz de usuario 120 incluye una... [Seguir leyendo]

una parte endoscópica (140) que se extiende distalmente desde el alojamiento (110) y que define un primer eje longitudinal (A-A); una rueda dentada de accionamiento (200) dispuesta al menos parcialmente dentro del alojamiento (110), pudiendo girar la rueda dentada de accionamiento (200) alrededor de un eje (C-C) de rueda dentada de accionamiento que se extiende a su través y pudiendo moverse selectivamente a lo largo del eje (C-C) de rueda dentada de accionamiento entre una primera posición, una segunda posición y una tercera posición; un motor de accionamiento (210) dispuesto en cooperación mecánica con la rueda dentada de accionamiento (200) y que está configurado para hacer girar la rueda dentada de accionamiento (200); un motor de desplazamiento (220) dispuesto en cooperación mecánica con la rueda dentada de accionamiento (200) y que está configurado para mover la rueda dentada de accionamiento (200) a lo largo del eje (C-C) de rueda dentada de accionamiento entre la primera posición, la segunda posición y la tercera posición; una parte de vástago (1500) selectivamente conectable a un extremo distal de la parte endoscópica; un efector extremo (160, 1600) selectivamente conectable a un extremo distal de la parte de vástago, incluyendo el efector extremo (160, 1600) un primer elemento de mordaza y un segundo elemento de mordaza, y definiendo el efector extremo (160) un segundo eje longitudinal (B-B); una corona dentada (230) dispuesta al menos parcialmente dentro del alojamiento (110) y que está dispuesta en cooperación mecánica con el efector extremo (160, 1600), provocando la rotación de la corona dentada (230) la rotación de al menos una parte del efector extremo (160, 1600) alrededor del primer eje longitudinal; una rueda dentada actuadora (300) dispuesta al menos parcialmente dentro del alojamiento (110) y que está dispuesta en cooperación mecánica con el efector extremo (160, 1600), provocando la rotación de la rueda dentada actuadora (300) el movimiento de al menos un elemento de mordaza hacia el otro elemento de mordaza; y una rueda dentada de articulación (240) dispuesta al menos parcialmente dentro del alojamiento (110) y que está dispuesta en cooperación mecánica con el efector extremo (160); en el que la rueda dentada de accionamiento (200) está engranada mecánicamente con la corona dentada (230) cuando la rueda dentada de accionamiento (200) está en la primera posición, estando la rueda dentada de accionamiento (200) engranada mecánicamente con la rueda dentada de articulación (240) cuando la rueda dentada de accionamiento (200) está en la segunda posición, y estando la rueda dentada de accionamiento (200) engranada mecánicamente con la rueda dentada actuadora (300) cuando la rueda dentada de accionamiento (200) está en la tercera posición. 2. Instrumento quirúrgico (100) según la reivindicación 1, en el que al menos un tramo de la parte de vástago (1500) es al menos uno de entre un tramo flexible y un tramo curvado. 3. Instrumento quirúrgico (100) según la reivindicación 1 o 2, en el que la parte de vástago (1500) está configurada para aceptar una pluralidad de tipos de efectores extremos (160, 1600). 4. Instrumento quirúrgico (100) según la reivindicación 3, en el que la pluralidad de tipos de efectores extremos (160, 1600) incluye unos efectores extremos que presentan un conjunto de cartucho pivotable, un conjunto de cartucho sustancialmente circular y unos elementos de mordaza paralelos. 5. Instrumento quirúrgico (100) según la reivindicación 3, que comprende además al menos un sensor (1700a, 1700b, 1700c) dispuesto en comunicación con el efector extremo (160, 1600) para ayudar a determinar el tipo de efector extremo (160, 1600) que está acoplado a la parte de vástago (1500). 6. Instrumento quirúrgico (10) según la reivindicación 1, en el que el motor de desplazamiento (220) está configurado para desplazar la rueda dentada de accionamiento (200) a lo largo del eje (C-C) de rueda dentada de accionamiento entre la primera posición, la segunda posición y una tercera posición, estando la rueda dentada de accionamiento (200) mecánicamente engranada con la rueda dentada de articulación (240) cuando la rueda dentada de accionamiento (200) está en la segunda posición, y provocando la rotación de la rueda dentada de articulación (240) que al menos una parte del efector extremo (160) se mueva entre una primera posición, en la que el segundo eje longitudinal está sustancialmente alineado con el primer eje longitudinal, y una segunda posición en la que el 13   segundo eje longitudinal está dispuesto en ángulo con respecto al primer eje longitudinal. 7. Instrumento quirúrgico (10) según la reivindicación 1, que comprende además una varilla de disparo (306) dispuesta en cooperación mecánica con la rueda dentada actuadora (300), provocando la rotación de la rueda dentada actuadora (300) la traslación longitudinal de la varilla de disparo (306). 14     16   17   18   19     21   22   23   24     26   27   28   29     31   32   33   34