CIP-2021 : A61B 17/068 : Grapadoras quirúrgicas (para realizar anastomosis A61B 17/115).

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Notas[t] desde A61 hasta A63: SALUD; SALVAMENTO; DIVERSIONES

A NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA.

A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE.

A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48).

A61B 17/00 Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).

A61B 17/068 · · Grapadoras quirúrgicas (para realizar anastomosis A61B 17/115).

CIP2021: Invenciones publicadas en esta sección.

Aplicadores que tienen sujetadores implantables para braquiterapia.

(15/07/2020) Un aplicador de sujetadores que comprende: una porción de cuerpo que incluye un conjunto de mango ; un conjunto de cartucho soportado dentro de la porción del cuerpo, el conjunto de cartucho incluye sujetadores implantables ; un conjunto de accionamiento soportado dentro de la porción de cuerpo y que se acopla operativamente al conjunto de cartucho para enganchar los sujetadores implantables; y un conjunto de accionamiento soportado dentro del conjunto de mango y que se acopla operativamente al conjunto de accionamiento para disparar un sujetador implantable más distal tras el accionamiento del conjunto de accionamiento; …

Mecanismo de suministro y bloqueo de elemento de fijación quirúrgico.

(01/07/2020) Un dispositivo para suministrar una pluralidad de elementos de fijación quirúrgicos , uno a la vez, en el tejido de un paciente, comprendiendo el dispositivo: un mango que incluye un gatillo , comprendiendo el gatillo una cara engranada ; un árbol que se extiende desde el mango y está dimensionado para su inserción en el abdomen de un paciente a través de un trócar colocado en una incisión en el abdomen; una sección de aplicador en un extremo distal del árbol; unas ruedas ranuradas primera y segunda dispuestas dentro del mango, estando las ruedas ranuradas acopladas con la cara engranada del gatillo a través de un mecanismo de engranajes , en el que la rotación de las ruedas ranuradas se acciona por la cara engranada; …

Instrumentos quirúrgicos articulados.

(10/06/2020) Un instrumento quirúrgico que comprende: un mango ; y un conjunto de eje alargado que se extiende distalmente desde el mango , el conjunto de eje alargado comprendiendo: un primer miembro (20a) tubular que incluye una primera porción flexible con una primera dirección de flexión preferencial; un segundo miembro (20b) tubular que incluye una segunda porción flexible con una segunda dirección de flexión preferencial; y caracterizado por que un tercer miembro (20c) tubular que incluye una tercera porción flexible con una tercera dirección de flexión preferencial y una dirección de resistencia a la flexión, en donde el primer miembro (20a) tubular, el segundo miembro (20b) tubular y el tercer miembro (20c) tubular se ubican coaxialmente, y en donde el tercer miembro (20c) tubular es móvil con respecto al primer miembro…

Grapadora circular y componente de grapa de la misma.

(03/06/2020) Un conjunto de cabezal de grapas que comprende: un cartucho anular de grapas que comprende una pluralidad de agujeros de grapas en una cara de extremo del mismo; un conjunto de yunque que comprende un yunque anular , y un vástago de yunque; el conjunto de yunque comprende además una almohadilla anular de corte que está dispuesta entre el vástago de yunque y el yunque anular ; estando establecida la almohadilla anular de corte dentro del yunque como una parte separada, caracterizado porque está provista una primera distancia entre una cara de extremo del yunque anular y la cara de extremo del cartucho anular de grapas, está provista una segunda distancia entre una cara de extremo de la almohadilla anular de corte y la cara de extremo del cartucho anular de grapas, en el que dicha…

Dispositivo de grapado quirúrgico con deflexión controlada de la viga.

(15/04/2020) Un dispositivo de grapado quirúrgico , que comprende: una sección media de yunque que define un eje longitudinal y una superficie de contacto con el tejido , la sección media del yunque que incluye un extremo proximal y un extremo distal (104a); una sección media receptora del cartucho acoplada mecánicamente a la sección media del yunque ; y un sistema de control de deflexión de múltiples etapas acoplado mecánicamente a la sección media del yunque , el sistema de control de deflexión se configura y adapta para reforzar el extremo distal (104a) de la sección media del yunque tras la aplicación de una fuerza a la misma, la fuerza que actúa sobre la sección media del yunque en una dirección transversal…

Injerto de endoprótesis con elementos de fijación y sistema de introducción.

(01/04/2020). Solicitante/s: JOTEC GMBH. Inventor/es: CENTOLA,MARCOS, Barthold,Franz-Peter, WOERNE,CHRISTIAN.

Injerto de endoprótesis para la introducción en un vaso sanguíneo de un paciente, con un cuerpo cilíndrico hueco con un lado de sangre y un lado de vaso, presentando el injerto de endoprótesis lo siguiente: una primera sección de injerto de endoprótesis con una endoprótesis autoexpandible de anillos dispuestos unos detrás de otros en su dirección longitudinal a partir de soportes circulantes en forma de meandro y con un primer material protésico sujeto a los anillos y que une estos al lado de vaso del cuerpo cilíndrico hueco ; caracterizado por que la primera sección de injerto de endoprótesis presenta en cada uno de sus anillos en cada caso dos elementos de fijación en forma de asa colocados sobre una zona de fijación común , colocados sobre los soportes de los anillos de tal manera que mediante su guía situada de manera opuesta alrededor del cuerpo cilíndrico hueco pueden comprimirse alrededor del mismo por toda su longitud.

PDF original: ES-2802827_T3.pdf

Procedimiento y sistema para proporcionar recomendaciones para la ejecución óptima de procedimientos quirúrgicos.

(25/03/2020) Un procedimiento para proporcionar información para un procedimiento médico quirúrgico, comprendiendo el procedimiento: adquirir, usando circuitería, una pluralidad de imágenes multiespectrales que representan una parte de una anatomía de un paciente; realizar procesamiento de imágenes en cada una de la pluralidad de imágenes multiespectrales para formar una pluralidad de mapas de valores , identificando cada mapa de valores aspectos de la parte de la anatomía del paciente por valores asignados; combinar la pluralidad de mapas de valores en un mapa de recomendaciones único ; determinar puntos óptimos para realizar el…

Instrumento quirúrgico con unidad de carga reemplazable.

(11/12/2019) Un instrumento quirúrgico , que comprende: un alojamiento alargado que tiene un extremo proximal y un extremo distal; una unidad de carga montable de forma desmontable con el extremo distal del alojamiento alargado y que tiene un ensamble de herramienta ; un ensamble de mango en el extremo proximal del alojamiento alargado ; un miembro de rotación en el extremo proximal del alojamiento alargado ; y caracterizado porque el instrumento quirúrgico comprende, además: una estructura de bloqueo para asegurar la unidad de carga en el alojamiento alargado , la estructura de bloqueo incluye un eje de bloqueo que comprende una ranura y un botón accesibles en el miembro de rotación , dicho…

Dispositivos para aplicar pinzas quirúrgicas.

(27/11/2019) Un aparato de aplicación de pinzas quirúrgicas, que comprende: una carcasa ; un mecanismo impulsor que incluye una estructura de soporte y una parte móvil dispuesta de forma móvil en la carcasa , incluyendo la parte móvil una lanzadera , un primer tubo de accionamiento , un segundo tubo de accionamiento , un primer miembro de acoplamiento y un segundo miembro de acoplamiento ; definiendo la lanzadera una abertura , en la que el primer tubo de accionamiento está dispuesto de forma móvil dentro de la abertura ; incluyendo el primer tubo de accionamiento una parte de extremo proximal y una parte de extremo distal y definiendo una luz , estando el segundo tubo de accionamiento dispuesto de forma móvil dentro de la luz ; estando la parte de extremo proximal del primer tubo…

Dispositivos para suministrar grapas de memoria de forma.

(27/11/2019). Solicitante/s: Endogene Limited. Inventor/es: SOUTORINE,Mikhail, CHERNOV-HARAEV,ARTEM NICOLAEVICH.

Un dispositivo para el suministro de grapas de memoria de forma , en donde el dispositivo comprende: una porción de asimiento que comprende un primer actuador ; y una porción de suministro acoplada a la porción de asimiento , en donde la porción de suministro está configurada para hacer que un extremo de cada grapa se proyecte desde la porción de suministro en respuesta al accionamiento del primer actuador ; en donde la porción de suministro comprende paredes de retención para retener las grapas dentro de la porción de suministro en una configuración deformada elásticamente , y aberturas de liberación para liberar las grapas para adoptar una configuración desplegada en función de su memoria de forma; caracterizado por que el dispositivo comprende además: un mecanismo de golpe acoplado a la porción de asimiento y configurado para comunicar un choque de golpe a la porción de suministro.

PDF original: ES-2771098_T3.pdf

Grapadora lineal quirúrgica.

(28/08/2019) Una grapadora lineal quirúrgica que comprende: un cartucho de grapas que se carga internamente con grapas para grapar un lugar quirúrgico; un canal de acomodo de cartucho que se forma con un surco de acomodo de cartucho para acomodar el cartucho de grapas en el mismo; un yunque que se orienta al cartucho de grapas y forma la grapa descargada desde el cartucho de grapas ; y un cortador que se mueve a lo largo de una dirección longitudinal del cartucho de grapas por fuerza externa y corta el lugar quirúrgico dispuesto entre el cartucho de grapas y el yunque , en donde el cartucho de grapas comprende una guía de cortador para guiar el cortador para moverse a lo largo de una dirección longitudinal del cartucho de grapas , y un cuerpo de cartucho formado con más de una fila de orificios de descarga de grapas izquierdas…

Aparato de articulación para procedimientos endoscópicos con sistema de sincronización.

(31/07/2019) Un dispositivo quirúrgico endoscópico configurado para disparar un anclaje quirúrgico hacia el tejido diana, comprendiendo el dispositivo quirúrgico; un conjunto de empuñadura que incluye: un alojamiento de empuñadura; un gatillo conectado operativamente al alojamiento de empuñadura, incluyendo el gatillo al menos una posición totalmente desactivada; y un mecanismo de accionamiento que se puede activar por el gatillo ; y un conjunto endoscópico que incluye: una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura; una parte de extremo distal configurada para soportar un efector de extremo; y un árbol de activación…

Dispositivo para manipular y fijar tejido.

(18/06/2019) Un dispositivo de conformación de tejido , que comprende: un primer conformador de tejido que tiene un primer árbol que define un eje longitudinal (LA); y un primer elemento de desplazamiento de tejido que tiene un primer elemento de acoplamiento de tejido , estando configurado el primer elemento de desplazamiento de tejido para extenderse desde el primer conformador de tejido y para introducir tejido en el primer conformador de tejido acoplado por el elemento de acoplamiento de tejido ; una pinza de agarre de tejido que incluye un cuerpo alargado que tiene una superficie exterior, estando el cuerpo alargado acoplado al primer árbol , teniendo también la pinza de agarre de tejido una pluralidad de orificios…

Sujetador quirúrgico.

(10/06/2019) Un sujetador quirúrgico indeformable que incluye: una primera pata y una segunda pata ; estando construidas la primera y la segunda patas para permanecer en una posición abierta después del despliegue del sujetador, un travesaño trasero que se extiende desde la primera pata a la segunda pata , y una primera y segunda esquinas exteriores dispuestas de modo que la primera pata encuentra al travesaño trasero en la primera esquina exterior y la segunda pata encuentra al travesaño trasero en la segunda esquina exterior , caracterizado por que el travesaño trasero comprende una primera porción y una segunda porción, estando definida…

Dispositivo de despliegue para la colocación de múltiples grapas quirúrgicas intraluminales.

(04/06/2019) Un sistema para proporcionar una prótesis vascular, que comprende: un cuerpo alargado (11A, 132) que comprende un extremo proximal , un extremo distal y una pluralidad de plataformas de entrega dispuestas adyacentes al extremo distal, comprendiendo cada una de las plataformas de entrega un rebaje (11D) que se extiende distalmente de un saliente radial, una funda que tiene un extremo proximal y un extremo distal , y un cuerpo alargado de funda que se extiende entre los mismos, siendo la funda movible con respecto al cuerpo alargado desde una primera posición en la que el extremo distal de la funda está dispuesto distalmente de una plataforma de entrega distal más distal a una segunda posición en la que el extremo distal de la funda está dispuesto…

Instrumentos aplicadores con sistemas de obtención de imágenes para dispensar sujeciones quirúrgicas durante procedimientos de reparación abiertos.

(01/05/2019) Un instrumento aplicador para dispensar sujeciones quirúrgicas que comprende: una carcasa que define una parte inferior de dicho instrumento aplicador ; un mango que se extiende hacia arriba desde dicha carcasa , dicho mango teniendo un extremo superior que define una parte superior de dicho instrumento aplicador; un eje alargado que se extiende desde dicha carcasa , siendo dicho eje alargado no lineal y teniendo una sección distal que se extiende hacia arriba hacia la parte superior de dicho instrumento aplicador ; un sistema de disparo dispuesto en dicha carcasa y que es móvil…

Dispositivo para generar una fuerza impulsiva y una pistola de clavos para este.

(24/04/2019) Un dispositivo para generar una fuerza impulsiva, que comprende: - un cuerpo principal que tiene una cavidad de guía interior que se desarrolla a lo largo de una línea principal (L) que se extiende entre un primer extremo y un segundo extremo de dicho cuerpo principal , en donde dicha cavidad interior tiene al menos una abertura (21a) hacia el exterior en dicho primer extremo de dicho cuerpo principal y en donde dicho primer extremo es adecuado para asociarse operativamente a un clavo en dicha abertura (21a); - un medio generador para generar dicha fuerza impulsiva, estando configurado dicho medio generador para generar dicha fuerza impulsiva en una configuración de uso operativo de dicho dispositivo , estando dispuesto dicho medio generador en dicho segundo extremo…

Fijación quirúrgica de profundidad variable.

(10/04/2019) Un dispositivo para aplicar una pluralidad de clips , de uno en uno, en el tejido de un paciente, comprendiendo el dispositivo : un mango que incluye un gatillo ; un fuste que se extiende desde el mango a lo largo de un eje longitudinal; y una sección de aplicador que tiene la pluralidad de clips dispuestos en su interior, cada uno de la pluralidad de clips formado como una sola pieza con dos extremos de terminación, incluyendo uno de los dos extremos de terminación de cada uno de los clips un gancho , e incluyendo el otro de los dos extremos de terminación de cada uno de los clips un bucle ; y el dispositivo caracterizado…

Dispositivo de despliegue para colocación de múltiples grapas quirúrgicas intraluminales.

(08/04/2019) Un sistema para entregar una prótesis vascular, que comprende: un cuerpo alargado que define un eje longitudinal y que comprende un extremo proximal , un extremo distal , y una pluralidad de plataformas de entrega dispuestas adyacentes al extremo distal, comprendiendo cada una de las plataformas de entrega un rebaje que se extiende distalmente de un saliente radial; un balón sobre una superficie exterior del cuerpo alargado entre una punta distal del extremo distal y al menos una de las plataformas de entrega ; una funda que tiene un extremo proximal , un extremo distal , y un cuerpo alargado de funda que se extiende entre ellos, pudiendo ser movida la funda con relación al cuerpo alargado desde una primera posición en la que el extremo distal de la funda está dispuesto…

Aparato para el cerramiento de la herida con retención de posicionamiento de tejido secuencial.

(03/04/2019) Un dispositivo de cerramiento de piel, que comprende: un cuerpo de dispositivo que tiene una porción de cabezal y un par de brazos (192a, 192b) de aproximación primero y segundo, en donde los brazos (192a, 192b) de aproximación primero y segundo se encuentran en lados opuestos de la porción de cabezal, el cuerpo del dispositivo incluye además un cuerpo actuador en el que la manipulación del cuerpo actuador da como resultado una primera etapa de operación en la que el primer brazo (192a) de aproximación se manipula en proximidad con la porción de cabezal para definir una primera posición de retención, en la que una manipulación adicional del cuerpo actuador da como resultado una segunda etapa de operación en la que el segundo brazo (192b) de aproximación se manipula en proximidad con la porción…

Aparato de fijación quirúrgico.

(06/03/2019) Elemento de fijación para la fijación de una malla quirúrgica, que comprende: una parte de cilindro que incluye una rosca helicoidal que tiene un primer paso; una parte de cabeza en el extremo proximal de la parte de cilindro; estando realizada y dispuesta la parte de cabeza para facilitar el asentamiento del elemento de fijación en una superficie de material y/o evitar una introducción excesiva del elemento de fijación en el interior del material; y un orificio pasante que se extiende a través de la parte de cabeza y la parte de cilindro, incluyendo el orificio pasante una parte roscada que tiene un…

Instrumento accionado por gas comprimido, en particular, instrumento quirúrgico.

(14/02/2019) Instrumento accionado por gas comprimido con una conexión para un cartucho de gas comprimido en la que el cartucho de gas comprimido se puede unir de forma estanqueizada a un canal de suministro para gas comprimido que sale del cartucho de gas comprimido , y con una válvula de regulación en el canal de suministro , que influye sobre el flujo de gas comprimido por el canal de suministro , en donde la válvula de regulación comprende un cuerpo de válvula que está estanqueizado en una cámara de válvula por la que pasa el canal de suministro , con respecto a la pared de la cámara de válvula por medio de una primera junta…

Instrumentos aplicadores con vástagos curvados y de articulación para el despliegue de sujetadores quirúrgicos.

(13/02/2019) Un instrumento aplicador para dispensar sujetadores quirúrgicos que comprende: una carcasa ; un eje curvo que se extiende desde dicha carcasa , teniendo dicho eje curvo un extremo proximal adyacente a dicha carcasa y un extremo distal separado de dicha carcasa ; una pluralidad de sujetadores quirúrgicos dispuestos dentro de dicho eje curvo para ser dispensados uno por uno desde dicho extremo distal de dicho eje curvo ; un impulsor dispuesto dentro de dicho eje curvo y que se puede mover entre dichos extremos proximal y distal de dicho eje curvo , en el que dicho activador está adaptado…

Instrumento quirúrgico y su mecanismo de control giratorio.

(13/02/2019) Un mecanismo de control de flexión, que comprende los siguientes dispositivos: - un mecanismo A de entrada de potencia giratorio; - un mecanismo B de transmisión giratorio; - un mecanismo C de bloqueo; - un mecanismo D de salida de potencia lineal; en el que el mecanismo de control de flexión se configura de tal manera que: el mecanismo A de entrada de potencia giratorio y el mecanismo B de transmisión giratorio que están dispuestos coaxialmente tienen un rango de ángulo de rotación relativo en una dirección circunferencial; el mecanismo A de entrada de potencia giratorio gira secuencialmente en un ángulo I, un rango II de ángulo y un ángulo III mientras gira en relación con el mecanismo B de transmisión giratorio desde un ángulo de extremo al otro…

Dispositivos de plicatura endoscópica.

(06/02/2019) Un sistema para formar múltiples plicaturas para reconfigurar tejido en el interior del estómago que comprende: una grapadora (12g, 200) para formar plicaturas individuales de las múltiples plicaturas que tienen un tallo alargado (16g, 204) y una cabeza (14g, 202) de plicatura colocada en un extremo distal del tallo alargado (16g, 204), incluyendo la cabeza una porción proximal con una disposición para contener grapas y una porción distal , siendo relativamente amovibles las porciones proximal y distal acercándose entre sí y alejándose la una de otra para grapar los pliegues de tejido y formar las plicaturas, un elemento (50g, 248) de penetración en el tejido para formar un recorte…

Dispositivo quirúrgico.

(06/02/2019). Solicitante/s: ZSX Medical, LLC. Inventor/es: BACHMAN,ALAN,B, Ransden,Jeffrey E, MAZZUCCO,DAN, CARGILL,BOB, RUGART,ERIC, NICOSIA,MARK.

Un mecanismo de grapa que comprende una pluralidad de grapas hemostáticas flexibles para cerrar una herida quirúrgica, cada grapa que comprende un primer extremo (212a), un segundo extremo (212b), una parte superior y una parte inferior y un cuerpo bioabsorbible que generalmente tiene forma de C en sección transversal, caracterizado porque: el fondo de cada grapa incluye una muesca formada en el primer extremo (212a) de la grapa y un dedo que se extiende generalmente hacia afuera desde el segundo extremo (212b) de la grapa , en donde el dedo de una primera grapa engancha la muesca de una segunda grapa en una configuración ensamblada del mecanismo de grapa.

PDF original: ES-2724709_T3.pdf

Conjunto de adaptador para la interconexión de dispositivos quirúrgicos electromecánicos y unidades de carga quirúrgicas y sistemas quirúrgicos de los mismos.

(30/01/2019) Conjunto de adaptador para interconectar selectivamente una unidad de carga quirúrgica que está configurada para realizar una función, y un dispositivo quirúrgico que está configurado para accionar la unidad de carga, incluyendo la unidad de carga, por lo menos, un elemento de accionamiento trasladable axialmente, e incluyendo el dispositivo quirúrgico, por lo menos, un eje de accionamiento giratorio, comprendiendo el conjunto de adaptador: un alojamiento , configurado y adaptado para la conexión con el dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada eje de accionamiento giratorio del dispositivo; un tubo exterior, que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento…

Conjuntos de adaptador para la interconexión de conjuntos de empuñaduras electromecánicas y unidades de carga quirúrgica.

(30/01/2019) Un conjunto de transmisión de fuerza de un conjunto de adaptador, que comprende: un eje de accionamiento giratorio, que incluye: una porción proximal (224a), configurada para ser acoplada operativamente a un elemento de accionamiento de un conjunto de empuñadura ; una porción distal (224b), que incluye una porción roscada ; y una brida , apoyada y extendida desde el eje de accionamiento; un detector de deformación proximal acoplado al eje de accionamiento y dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformación…

Un dispositivo para tratar la obesidad.

(04/01/2019). Solicitante/s: Kirk Promotion LTD. Inventor/es: FORSELL, PETER.

Un dispositivo de tratamiento de la obesidad que comprende: -al menos un dispositivo de estiramiento operable (10; 10"; 110a; 110b; 410b; 50; 810) que se puede implantar en un paciente y adaptado para estirar una porción de la pared del estómago del paciente y -un dispositivo de operación implantable para operar el dispositivo de estiramiento, cuando está implantado, a fin de estirar una porción de la pared del estómago de modo de crear saciedad, que se caracteriza porque el dispositivo de estiramiento operable está adaptado para ser colocado contra el exterior de la pared del estómago.

PDF original: ES-2695374_T3.pdf

Manipulación de elementos de sujeción dentro de un instrumento quirúrgico.

(11/12/2018) Un instrumento quirúrgico que comprende: un mango ; un conjunto de eje alargado que se extiende distalmente desde el mango ; un sistema de despliegue de elementos de sujeción para desplegar elementos de sujeción desde el conjunto de eje alargado ; y un seguidor dispuesto dentro del conjunto de eje alargado y asociado con uno o más elementos de sujeción dispuestos dentro del conjunto de eje alargado , caracterizado por un primer elemento de retención asociado con el conjunto de eje alargado para aplicar una primera fuerza de retención a uno o más elementos de sujeción , en donde el accionamiento del sistema de despliegue de elementos de sujeción comprime el seguidor desde…

Sistema de despliegue de elementos de sujeción quirúrgicos.

(03/12/2018) Un dispositivo de despliegue que comprende: un mango ; un eje alargado que se extiende desde el mango ; un mecanismo de retención en un extremo distal del eje, construido y dispuesto para limitar temporalmente el movimiento distal de un tramo posterior (28a) de un elemento de sujeción quirúrgico , incluyendo el elemento de sujeción quirúrgico dos patas (28b) que se extienden en una dirección distal desde extremos opuestos del tramo posterior (28a), en donde las patas (28b) tienen una primera posición cerrada con una primera forma; y un separador configurado para deslizarse en una dirección distal con respecto al mecanismo de retención , caracterizado por que el separador se configura…

Aparato de grapado quirúrgico.

(04/10/2018) Un instrumento quirúrgico que comprende: (a) un conjunto de asidero ; (b) un cuerpo que se extiende distalmente desde el conjunto de asidero , el cuerpo define un primer eje longitudinal; (c) un conjunto de herramienta soportado de manera pivotable sobre un extremo distal del cuerpo, el conjunto de herramienta define un segundo eje longitudinal, el conjunto de herramienta es pivotable desde una posición no articulada en la que el primer eje longitudinal está alineado con el segundo eje longitudinal y al menos una posición articulada en la que el segundo eje longitudinal está en un ángulo con el primer eje longitudinal; y (d) un mecanismo de articulación que incluye: (i) un alojamiento que define un receptáculo…

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