Sistema de guía de robot de limpieza que incluye un robot de limpieza y una estación de acoplamiento, y procedimiento para controlar el robot de limpieza.
Un sistema de robot limpiador que comprende:
una estación de acoplamiento (10) adaptada para formar una zona de acoplamiento (P) dentro de un intervalo de ángulos predeterminado de un lado frontal de la misma,
adaptada para formar zonas de guía de acoplamiento (L; R) que no se superponen entre sí en los lados izquierdo y derecho de la zona de acoplamiento, y adaptada para transmitir una señal de guía de acoplamiento de tal manera que las zonas de guía de acoplamiento se distinguen como una primera zona de guía de acoplamiento (W1; W2) y una segunda zona de guía de acoplamiento (L; R), en donde la primera zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de larga distancia y la segunda zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de corta distancia; y
un robot limpiador (20) adaptado para detectar la señal de guía de acoplamiento y adaptado para desplazarse hasta la zona de acoplamiento a lo largo de un límite (C1; C2) entre la primera zona de guía de acoplamiento y la segunda zona de guía de acoplamiento cuando se detecta la señal de guía de acoplamiento y adaptado para desplazarse a lo largo de la zona de acoplamiento con el fin de realizar el acoplamiento al llegar a la zona de acoplamiento.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E10165910.
Solicitante: SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD..
Nacionalidad solicitante: República de Corea.
Dirección: 129, Samsung-ro, Yeongtong-gu Suwon-si, Gyeonggi-do, 443-742 REPUBLICA DE COREA.
Inventor/es: JUNG, JAE YOUNG, JOO,JAE-MAN, LEE,JUN-HWA, KIM,DONG WON, YOO,KYUNG HWAN, HONG,JUN PYO, CHUNG,WOO RAM, JANG,HWI CHAN, KO,JANG YOUN, SONG,JEONG GON, JEUNG,SAM JONG.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- G05D1/02 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
PDF original: ES-2428230_T3.pdf
Fragmento de la descripción:
Sistema de guía de robot de limpieza que incluye un robot de limpieza y una estación de acoplamiento, y procedimiento para controlar el robot de limpieza.
Una o más formas de realización de la presente memoria descriptiva se refieren a un sistema de robot limpiador que incluye un robot limpiador y una estación de acoplamiento.
2. Descripción de la técnica relacionada El término «robot limpiador» se refiere a un dispositivo para llevar a cabo una operación de limpieza, tal como aspirar el polvo, materia extraña o similares de un suelo mientras se desplaza por una zona de trabajo que presenta un alcance predeterminado sin manipulación por parte del usuario. El robot limpiador mide las distancias a los obstáculos tales como muebles, material de oficina o paredes situados dentro de la zona de trabajo con ayuda de un sensor o una cámara, y lleva a cabo una operación predeterminada utilizando la información medida mientras se desplaza sin colisionar con los obstáculos.
El robot limpiador limpia automáticamente mientras se desplaza de forma autónoma por una zona que se desea limpiar y seguidamente se desplaza hasta una estación de acoplamiento con el fin de cargar una batería del robot limpiador o para permitir la eliminación del polvo contenido en el robot limpiador.
La patente de EE. UU. n.º 2007/0244610 se refiere a un sistema de navegación de un robot con cobertura autónoma. Una estación base/de acoplamiento emite campos lateralmente delimitados y superpuestos de emisión de haces de señales. Uno de los campos emitidos define un borde de campo lateral alineado con la dirección de acoplamiento y superpuesto por el otro campo emitido. Los dos emisores de campo de navegación de la estación base se encuentran colocados de tal manera que su ángulo de superposición es de aproximadamente 6 grados y el ángulo de abertura de cada emisor se encuentra comprendido entre 20 y 30 grados. Un robot maniobra con el fin de detectar un borde de campo lateral exterior de uno de los dos campos. A continuación, el robot avanza a lo largo del borde de campo lateral exterior de uno de los dos campos hasta uno de los dos bordes de campo laterales alineados de la superposición. Tras la detección de uno de los dos bordes de campo laterales alineados, el robot avanza a lo largo de uno de los dos bordes de campo laterales alineados hasta que se acopla en la estación de acoplamiento.
La patente de EE. UU. n.º 2007/0096675 se refiere a un sistema de retorno a la estación de carga de un robot móvil en el que el robot móvil recibe una señal de guía de posición de la estación de carga, calcula la información sobre la dirección y la distancia de la estación de carga, y regresa a la estación de carga de acuerdo con la información sobre la dirección y la distancia de la estación de carga calculada. En particular, se emiten dos luces de infrarrojos hacia una zona central de la sección de carga para superponerse entre sí.
La patente de EE. UU. n.º 7.133.746 se refiere a una máquina autónoma para el acoplamiento con una estación de acoplamiento en la que la estación de acoplamiento transmite un haz de acoplamiento formado de intervalos que se superponen. El primero intervalo es un intervalo de corto alcance y se superpone completamente al segundo intervalo, que es un intervalo de largo alcance.
RESUMEN
La invención da a conocer un sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 1 y un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 7.
Por lo tanto, es un aspecto de la presente memoria descriptiva dar a conocer un robot limpiador guiado hasta una posición de acoplamiento en la que se acoplará sin una zona de superposición en la que se superpone una pluralidad de señales de acoplamiento, una estación de acoplamiento, un sistema de robot limpiador que incluye el robot limpiador y la estación de acoplamiento, y un procedimiento para controlar el robot limpiador.
Es otro aspecto de la presente memoria descriptiva dar a conocer un robot limpiador para medir el período de una señal de acoplamiento con el fin de detectar una onda reflejada, una estación de acoplamiento, un sistema de robot limpiador que incluye el robot limpiador y la estación de acoplamiento, y un procedimiento para controlar el robot limpiador.
Es otro aspecto de la presente memoria descriptiva dar a conocer un robot limpiador configurado para relacionar una pluralidad de señales de acoplamiento con los mismos códigos de datos con el fin de indicar una pluralidad de unidades de información de zona, una estación de acoplamiento, un sistema de robot limpiador que incluye el robot limpiador y la estación de acoplamiento, y un procedimiento para controlar el robot limpiador.
En parte, se expondrán aspectos adicionales de la memoria descriptiva en la descripción que sigue y, en parte, serán evidentes a partir de la descripción, o pueden aprenderse mediante la práctica de la memoria descriptiva.
De acuerdo con un aspecto de la presente memoria descriptiva, se da a conocer un sistema de robot limpiador que incluye: una estación de acoplamiento para formar una zona de acoplamiento dentro de un intervalo de ángulos predeterminado de un lado frontal de la misma, para formar zonas de guía de acoplamiento que no se superponen entre sí en los lados izquierdo y derecho de la zona de acoplamiento, y para transmitir una señal de guía de acoplamiento de tal manera que la primera y la segunda zonas de guía de acoplamiento se distingan como una primera zona de guía de acoplamiento y una segunda zona de guía de acoplamiento de acuerdo con una distancia de llegada de la señal de guía de acoplamiento; y un robot limpiador para desplazarse hasta la zona de acoplamiento a lo largo de un límite entre la primera zona de guía de acoplamiento y la segunda zona de guía de acoplamiento cuando se detecta la señal de guía de acoplamiento y para desplazarse a lo largo de la zona de acoplamiento con el fin de realizar el acoplamiento al llegar a la zona de acoplamiento.
La estación de acoplamiento puede transmitir una señal de acoplamiento hasta una parte central de un lado frontal de un cuerpo principal de la misma dentro del intervalo de ángulos predeterminado con el fin de formar la zona de acoplamiento.
La estación de acoplamiento puede incluir una primera y una segunda unidades de transmisión para transmitir señales de guía de acoplamiento hasta ambos lados de un lado frontal de un cuerpo principal de la misma y un tercera unidad de transmisión para transmitir la señal de acoplamiento hasta una parte central del lado frontal del cuerpo principal de la misma dentro del intervalo de ángulos predeterminado.
Las primera y segunda unidades de transmisión pueden incluir una primera y una segunda unidades emisoras de luz para generar señales de guía de acoplamiento y una primera y una segunda placas de apantallamiento para bloquear algunas de las señales de guía de acoplamiento que pasan a través de una primera unidad de lente o de una segunda unidad de lente con el fin de reducir los ángulos de dispersión de cada una de las señales de guía de acoplamiento, respectivamente.
El sistema de robot limpiador puede incluir además una primera y una segunda unidades de lente dispuestas fuera de las primera y segunda unidades emisoras de luz con el fin de dispersar las señales de guía de acoplamiento.
La tercera unidad de transmisión puede incluir una tercera unidad emisora luz para generar la señal de acoplamiento y una parte de guía para guiar una dirección de desplazamiento de la señal de acoplamiento de tal manera que la señal de acoplamiento se forme dentro del intervalo de ángulos predeterminado.
De acuerdo con otro aspecto de la presente memoria descriptiva, se da a conocer una estación de acoplamiento que incluye: al menos una unidad de transmisión para formar una zona de acoplamiento dentro de un intervalo de ángulos predeterminado de un lado frontal de la misma, para formar zonas de guía de acoplamiento que no se superponen entre sí en los lados izquierdo y derecho de la zona de acoplamiento, y para transmitir una señal de guía de acoplamiento de tal manera que la primera y la segunda zonas de guía de acoplamiento se distingan como una primera zona de guía de acoplamiento y una segunda zona de guía de acoplamiento de acuerdo con una distancia de llegada de la señal de guía de acoplamiento; en donde la unidad de transmisión forma señales dirigidas a la primera zona de guía de acoplamiento y a la segunda zona de guía de acoplamiento en forma de una señal y transmite la señal.
La formación de las señales dirigidas a la primera zona de guía de acoplamiento y a la segunda zona de guía de acoplamiento en forma... [Seguir leyendo]
Reivindicaciones:
1. Un sistema de robot limpiador que comprende:
una estación de acoplamiento (10) adaptada para formar una zona de acoplamiento (P) dentro de un intervalo de ángulos predeterminado de un lado frontal de la misma, adaptada para formar zonas de guía de acoplamiento (L; R) que no se superponen entre sí en los lados izquierdo y derecho de la zona de acoplamiento, y adaptada para transmitir una señal de guía de acoplamiento de tal manera que las zonas de guía de acoplamiento se distinguen como una primera zona de guía de acoplamiento (W1; W2) y una segunda zona de guía de acoplamiento (L; R) , en donde la primera zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de larga distancia y la segunda zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de corta distancia; y
un robot limpiador (20) adaptado para detectar la señal de guía de acoplamiento y adaptado para desplazarse hasta la zona de acoplamiento a lo largo de un límite (C1; C2) entre la primera zona de guía de acoplamiento y la segunda zona de guía de acoplamiento cuando se detecta la señal de guía de acoplamiento y adaptado para desplazarse a lo largo de la zona de acoplamiento con el fin de realizar el acoplamiento al llegar a la zona de acoplamiento.
2. El sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la estación de acoplamiento transmite una señal de acoplamiento desde una parte central de un lado frontal de un cuerpo principal (11) de la estación de acoplamiento dentro del intervalo de ángulos predeterminado con el fin de formar la zona de acoplamiento.
3. El sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la estación de acoplamiento incluye una primera (110a) y una segunda (110b) unidades de transmisión para transmitir señales de guía de acoplamiento desde ambos lados de una parte frontal de un cuerpo principal (11) de la estación de acoplamiento y un tercera unidad de transmisión (110c) para transmitir la señal de acoplamiento desde una parte central del lado frontal del cuerpo principal dentro del intervalo de ángulos predeterminado.
4. El sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 3, en el que las primera y segunda unidades de transmisión incluyen una primera (111a) y una segunda (111b) unidades emisoras de luz para generar señales de guía de acoplamiento y una primera (113a) y una segunda (113b) placas de apantallamiento para bloquear algunas de las señales de guía de acoplamiento con el fin de reducir los ángulos de dispersión de cada una de las señales de guía de acoplamiento.
5. El sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 4, que comprende además una primera (112a) y una segunda (112b) unidades de lente dispuestas fuera de las primera y segunda unidades emisoras de luz con el fin de dispersar las señales de guía de acoplamiento.
6. El sistema de robot limpiador de acuerdo con la reivindicación 3, en el que la tercera unidad de transmisión incluye una tercera unidad emisora luz (111c) para generar la señal de acoplamiento y una parte de guía (114a) para guiar una dirección de desplazamiento de la señal de acoplamiento de tal manera que la señal de acoplamiento se forme dentro del intervalo de ángulos predeterminado.
7. Un procedimiento para controlar un robot limpiador (20) , comprendiendo el procedimiento:
la determinación de si el robot limpiador debe acoplarse a una estación de acoplamiento (10) ;
el desplazamiento del robot limpiador hacia un límite (C1; C2) entre una primera zona de guía de acoplamiento (W1; W2) y una segunda zona de guía de acoplamiento (L; R) , cuando se determina que el robot limpiador debe acoplarse, en donde el movimiento del robot limpiador hacia el límite comprende la transmisión de una señal de guía de acoplamiento de tal manera que la primera y la segunda zonas de guía de acoplamiento se distingan como la primera y la segunda zonas de guía de acoplamiento, en donde la primera zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de larga distancia y la segunda zona de guía de acoplamiento es una zona de guía de acoplamiento de corta distancia;
el desplazamiento del robot limpiador a lo largo del límite para llegar a una zona de acoplamiento (P) formada en una parte central de un lado frontal de la estación de acoplamiento dentro de un intervalo de ángulos predeterminado, cuando se detecta el límite, en donde la segunda zona de guía de acoplamiento está formada como zonas de guía de acoplamiento (L; R) que no se superponen entre sí en los lados izquierdo y derecho de la zona de acoplamiento; y el desplazamiento del robot limpiador a lo largo de la zona de acoplamiento hasta una posición de acoplamiento de la estación de acoplamiento, cuando el robot limpiador llega a la zona de acoplamiento.
8. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la detección del límite incluye el desplazamiento del robot limpiador en una dirección de la estación de acoplamiento si el robot limpiador se encuentra primero en la primera zona de guía de acoplamiento y la determinación de que el robot limpiador se encuentra en el límite cuando el robot limpiador llega a la segunda zona de guía de acoplamiento mientras se desplaza en la dirección de la estación de acoplamiento.
9. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la detección del límite incluye el desplazamiento del robot limpiador en una dirección diferente a una dirección de la estación de acoplamiento si el robot limpiador se encuentra primero en la segunda zona de guía de acoplamiento y la determinación de que el robot limpiador se encuentra en el límite cuando el robot limpiador llega a la segunda zona de guía de acoplamiento
mientras se desplaza.
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