24 patentes, modelos y diseños de KUKA ROBOTER GMBH

(22/03/2017) Entorno de programación gráfica para la programación de un proceso de manipulador, en particular un proceso de montaje, con una pluralidad de módulos funcionales gráficos para realizar respectivamente un proceso parcial, pudiendo controlarse al menos un proceso parcial y/o al menos un manipulador durante la programación, en particular en línea, mediante uno de estos módulos funcionales, representando un módulo funcional un módulo de proceso o una instrucción básica de una biblioteca de módulos de procesos con una pluralidad de módulos de procesos parametrizables ("search()", "peg_in_hole()", "gear()", "screw()" para realizar respectivamente un proceso parcial, en particular común para…

(22/06/2016) Transportador para transportar una mercancía a lo largo de un recorrido de transporte, que presenta varias ruedas Mecanum (1a, 1b) dispuestas en forma de matriz directamente unas junto a otras y directamente unas detrás de otras que comprenden respectivamente varios cuerpos de rodadura cuyos ejes de giro están orientados en un ángulo agudo (α) con respecto al eje de giro de la rueda Mecanum (1a, 1b) y cuyas superficies de rodadura forman al menos una parte del recorrido de transporte del transportador , estando orientados los ejes de giro de los cuerpos de rodadura de dos ruedas Mecanum (1a,…

(02/03/2016) Procedimiento para montar una pieza constructiva , que presenta un tramo de introducción y un tramo de sujeción , en una abertura de una pieza de trabajo mediante un robot industrial , que presenta un efector terminal que conduce la pieza constructiva en el tramo de sujeción , con las siguientes etapas: - aproximar (S1) el tramo de introducción de la pieza constructiva a la abertura mediante el movimiento del robot industrial ; - aumentar fuerzas de proceso (S2) mediante el robot industrial tras un contacto del tramo de introducción de la pieza constructiva con la pieza de trabajo hasta alcanzar un umbral de fuerza de proceso (P), almacenándose…

(06/01/2016) Procedimiento para la generación asistida por ordenador de una trayectoria de manipulador con los siguientes pasos: - puesta a disposición y carga (S30) de una herramienta virtual ; - generación (S40) de una trayectoria de herramienta virtual a base de un componente virtual y de la herramienta virtual cargada; - puesta a disposición y carga (S50) de una cinemática de manipulador virtual ; - puesta a disposición y carga (S50) de un sistema de control de manipuladores virtual; - generación (S60) de una trayectoria de manipulador virtual a base de la trayectoria de herramienta virtual y de la cinemática de manipulador virtual; - edición (S70) de valores de proceso de un proceso de manipulador virtual después de la generación de la…

(25/11/2015) Procedimiento para el control de un manipulador, especialmente de un robot, con el paso: registro de una fuerza de contacto entre el manipulador y una pieza de trabajo en base a fuerzas de accionamiento reales (π) y fuerzas de accionamiento (πModelo) de un modelo dinámico (M d2q/dt2 + h(q, dq/dt) ≥ πModelo) del manipulador que describe la relación entre magnitudes cinemáticas y fuerzas de accionamiento; caracterizado por el paso: ensamblaje de una pieza de trabajo bajo regulación flexible (S130; S230), supervisándose un estado de ensamblaje de la pieza de trabajo ensamblada bajo deformación elástica o plástica en base a…

(30/09/2013) Procedimiento para regular un manipulador de múltiples ejes, en particular un robot , que comprende lospasos de: regulación flexible (S50) de al menos un eje guía; y regulación rígida (S50) de al menos otro eje; caracterizado porque se determina un valor teórico (q2s, q5s) del al menos otro eje en base a un valor real (q3mess) del eje guía y sepredetermina una fuerza (Fmax) ante la que el manipulador debe ceder de forma flexible y/o una línea de acción(s + λk) a lo largo de la cual debe desviarse el manipulador de modo flexible, particularmente en el espacio detrabajo; y opcionalmente se conmuta entre una regulación flexible y una regulación…

(08/09/2011) Procedimiento para controlar una pluralidad de manipuladores, con cierto número de unidades de mando que están asignadas a los manipuladores de modo que cada unidad de mando controla como mínimo un manipulador, procedimiento en el que un aparato de control accede a varias unidades de mando para el control de los manipuladores; procedimiento en el que el aparato de control genera señales de mando relevantes para el movimiento directamente adecuadas para un control del movimiento de los manipuladores en cuestión; procedimiento en el que mediante el aparato de control se presenta una interfaz de usuario de una unidad de mando de un manipulador seleccionado, caracterizado porque los datos de contenido de imagen y las señales de mando generadas por el aparato de control se transmiten por canales diferentes, estando el funcionamiento…

(16/06/2011) Método para controlar un sistema de una pluralidad de robots, comprendiendo dicho sistema: una pluralidad de controladores, que tienen cada uno de ellos un sistema de movimiento asociado que controla robots vinculados y que reciben instrucciones de movimiento desde por lo menos una fuente de instrucciones de movimiento, y una red de ordenadores a través de la cual se comunican dichos controladores; caracterizado porque un programa de control define y ejecuta instrucciones de movimiento coordinadas en el tiempo, estando asociada a una etiqueta exclusiva cada una de estas instrucciones de movimiento coordinadas en el tiempo, de tal manera que se comunica información…

(16/05/2011) Dispositivo para la toma de haces con una base de soporte (3a, 3b) para los haces y con un lado anterior al menos parcialmente abierto para la recogida de los haces, con un empujador que está unido de forma tal que es móvil para así desplazar los haces en una dirección de toma horizontal a través del lado anterior abierto para dejarlos depositados sobre una base de soporte; caracterizado por el hecho de que encima de la base de soporte están previstos para el posicionamiento de los haces sobre la base de soporte sendos elementos de posicionamiento (15a, 15b) que son desplazables y se extienden a lo largo de ambos límites laterales de la base de soporte, de…

(01/02/2011) Posicionador de piezas de trabajo con uno o varios ejes de posicionamiento de rotación y/o de traslación (35 a 39) para el posicionamiento de una o varias piezas de trabajo , en el que el posicionador de piezas de trabajo presenta un bastidor de máquina configurado de forma modular, que está constituido por una o varias partes de bastidor y en el que están dispuestos uno o varios soportes de piezas de trabajo , en el que los soportes de piezas de trabajo y la pieza de trabajo retenida se pueden llevar a una posición deseada a través de un movimiento alrededor o a lo largo de al menos un eje de posicionamiento (35 a 39), en el que - al menos una parte de bastidor presenta uno o varios módulos de bastidor , - un módulo de bastidor presenta al menos un elemento de soporte longitudinal y al menos…

(30/11/2010) Procedimiento para el control de una pluralidad de manipuladores tales como robots industriales multiaxiales, donde: a) un manipulador es llevado a una cantidad de poses preestablecidas dentro de su espacio de trabajo y para la determinación de valores posicionales internos del manipulador es llevado a las mismas en calidad de primeras poses teóricas (P2); caracterizado por el hecho de que al menos uno de los manipuladores actúa como manipulador de referencia y al menos otro actúa como manipulador copiador , siendo el paso a) realizado por el manipulador de referencia ; b) para cada pose teórica (P2) del paso a) es determinada mediante un sistema de medición externo una correspondiente pose del manipulador…

(26/05/2010) Rueda con un cuerpo de rueda accionado, que presenta dos elementos de soporte, entre los que están dispuestos tal que pueden girar un cierto número de cuerpos de rodadura con una superficie abombada, que al menos en parte sobresalen más allá del perímetro de los elementos de soporte y cuyos ejes de giro están orientados oblicuos respecto al eje de giro del cuerpo de la rueda, caracterizada porque la relación entre el diámetro exterior (Du) de la rueda y el radio máximo (Ra) de los cuerpos de rodadura es de entre 1,08 y 1,13, en particular entre 1,09 y 1,1

(04/05/2010) Procedimiento de intercambio de datos entre sistemas de mando de máquinas, y en particular de robots, donde un primer sistema de mando genera una instrucción a transmitir con datos a enviar a un segundo sistema de mando y con una identificación que representa a este segundo sistema de mando, se dota a la instrucción a transmitir de una identificación del primer sistema de mando y el primer sistema de mando envía la instrucción a transmitir al segundo sistema de mando, y donde el segundo sistema de mando evalúa los datos de la instrucción y el segundo sistema de mando le da una comunicación de retorno al primer sistema de mando,…

(16/12/2008) Sistema que comprende: una pluralidad de nodos accesibles que representan los ubicaciones; un sistema de comunicaciones que conecta los nodos accesibles y que transmite las comunicaciones entre los nodos accesibles. una pluralidad de máquinas o procesos, estando situados las máquinas o procesos en al menos uno de los nodos accesibles; una pluralidad de programas de control que usan los recursos e incluyen una pluralidad de programas de control de máquinas o procesos, controlando cada programa de control de máquinas o procesos al menos una máquina o proceso; y caracterizado por una pluralidad de gestores de recursos, estando situados los gestores de recursos en una pluralidad de nodos accesibles, comunicándose cada gestor de recursos sobre el sistema de comunicaciones…