Método para computar una cota de error de una solución de posición de GNSS basada en filtro de Kalman.
(18/12/2019) Método para computar una cota B hasta un nivel de confianza dado 1 - α, de un error en una estimación de vector de estado, KSV, de un vector de estado, TSV, de un sistema físico tal como es proporcionado por un filtro de Kalman, recibiendo el filtro de Kalman, del sistema físico, múltiples mediciones sin procesar RMm de diferentes tipos, denotando m cada tipo de medición, proporcionando también el filtro de Kalman: - el número nOBS,m de mediciones sin procesar de tipo m; - una matriz de diseño Hm para mediciones de tipo m; - una matriz de pesos Wm usada para mediciones de tipo m; - el vector de residuos ym de las mediciones de tipo m, computado después de la actualización de mediciones de Kalman; - una matriz de covarianza P del error realizado…