Robot con articulaciones de rigidez variable y procedimiento de cálculo de dicha rigidez optimizada.
(22/11/2017) Robot dotado de capacidades de desplazamiento en al menos una cadena articulada que comprende, al menos, un sensor de contacto del extremo de dicha cadena con la superficie de desplazamiento, comprendiendo dicha cadena al menos una articulación , controlada dicha articulación por un motor eléctrico controlado por una instrucción de posición y/o velocidad y por medios de limitación de la corriente y/o del par aplicado por dicho motor a dicha articulación, caracterizándose dicho robot porque comprende también: a) una primera lógica de cálculo del par articular como siendo solución de una ecuación que modela el equilibrio dinámico del robot entre, por una parte, la suma de la diferencia de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación y de la aceleración de la gravedad y del efecto de las fuerzas de Coriolis…