(20/05/2020) Procedimiento de tratamiento de una superficie a tratar, por medio de un autómata que consta de: - una base configurada para desplazarse por un suelo, - una plataforma montada sobre la base y configurada para desplazarse, al menos en parte, perpendicularmente a la base , por ejemplo, verticalmente, y - un medio de tratamiento , por ejemplo, un brazo, montado sobre la plataforma y que consta de un extremo móvil configurado para tratar una superficie dada, procedimiento en donde: caracterizado por que a) se divide la superficie a tratar en subdivisiones de superficie inferior o igual a la superficie dada, siendo las subdivisiones obtenidas por distribución de la superficie a tratar de acuerdo con una cuadrícula regular cuyas líneas corresponden a los desplazamientos de la plataforma y de la base , a') se…

(19/02/2020) Dispositivo automatizado , en concreto, un robot, que comprende: - una estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301); - medios de accionamiento (M; 102; 202), para provocar desplazamientos de la estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301); - un sistema de control , que incluye una unidad de control y es capaz de controlar los medios de accionamiento (M; 102; 202); - una cobertura sensorizada , que cubre, como mínimo, una parte de la estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301) en el que la cobertura sensorizada integra medios de sensor (C, P) que incluyen, como mínimo, uno de medios de sensor de contacto (C) y medios de sensor de proximidad (P), en el que la cobertura sensorizada comprende una pluralidad de módulos (21 a 39; 110 a 113; 201 a 2011; 321 a 328) de cobertura, teniendo cada uno una…

(19/02/2020) Dispositivo automatizado , en concreto, un robot, que comprende: - una estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301); - medios de accionamiento (M; 102; 202), para provocar desplazamientos de la estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301); - un sistema de control, que incluye una unidad de control y es capaz de controlar los medios de accionamiento (M; 102; 202); - una cubierta sensorizada , que cubre, como mínimo, una parte de la estructura móvil (4 a 8; 103; 203; 301) e integra medios de detección (C, P) que incluyen, como mínimo, uno de medios de detección de contacto (C) y medios de detección de proximidad (P); en el que la cubierta sensorizada comprende una pluralidad de módulos de cubierta (21 a 39; 110 a 113; 201 a 2011; 321 a 328), teniendo cada uno una estructura de soporte de carga respectiva de una forma predefinida,…

(19/02/2020) Un sistema para la colocación de chapas de compuesto en localizaciones preseleccionadas; que comprende: un robot ; un efector terminal sobre el robot para la elevación de una chapa desde un kit de chapas y la colocación de la chapa en una localización preseleccionada, comprendiendo el efector terminal: un escáner ; una cámara ; un agarrador ; y un sensor de fuerza ; una cámara fija para grabación de la posición de la chapa sobre el efector terminal ; y un controlador conectado con el robot y el efector terminal , en el que el escáner está sobre el efector terminal para la detección de características con relación a la localización en la que ha…

(15/01/2020) Un método que comprende: disponer un conjunto de robot móvil próximo a un fuselaje de una aeronave que se ensambla y configura para realizar trabajos dentro del fuselaje, un sensor de alcance izquierdo y un sensor de alcance derecho ubicados en el conjunto de robot móvil ; alinear el sensor de alcance izquierdo del conjunto con un objetivo izquierdo ; alinear el sensor de alcance derecho del conjunto con un objetivo derecho ; dirigir el conjunto para que atraviese una ubicación dentro del fuselaje de la aeronave en la que un robot en el conjunto realizará trabajos sobre el fuselaje ; determinar…

(23/10/2019) Dispositivo para la medición de una rosca , que comprende un alojamiento para alojar de manera separable un tubo , en donde la rosca está conformada en un extremo del tubo , un primer tramo de medición óptica con un primer sensor óptico (5a), en donde el primer tramo de medición óptica está instalado en un manipulador del dispositivo, que está configurado para mover el primer tramo de medición con respecto al tubo , y en donde el primer tramo de medición óptica puede bascular de manera ajustable alrededor de un primer eje (S1) de posicionamiento con respecto a un eje (A) de rosca de la rosca , en donde en el manipulador está dispuesto un segundo tramo de medición óptica del dispositivo con un segundo sensor óptico (5a), en donde los tramos de medición óptica configuran en conjunto un canal de medición para la…

(18/09/2019) Conjunto funcional para una máquina industrial, en particular para un robot, comprendiendo dicho conjunto funcional: - un bastidor de soporte, provisto de un reborde para ser sujetada a una muñeca de robot o a otro elemento de una máquina industrial, - una unidad funcional , por ejemplo, una herramienta de sujeción o una herramienta de operario, soportada por dicho bastidor de soporte, - una cubierta de seguridad para dicha unidad funcional , que está dispuesta en dicho bastidor de soporte, y que define un volumen de contención, - en el que dicho conjunto funcional puede asumir una primera configuración funcional, en el que dicha cubierta de seguridad rodea y cubre dicha unidad funcional , y una segunda configuración funcional, en el que dicha unidad funcional está, como mínimo parcialmente, fuera del volumen de…

(07/08/2019) Aparato para aplicar remaches en una parte (π) de una superficie plana de una pieza (P), en el que dicha parte (π) de la superficie plana define un eje operativo (X2) que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto a dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P), comprendiendo dicho aparato: - un dispositivo operativo de remachado con un eje operativo principal (X1), que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto al dispositivo operativo de remachado ; y - un robot para posicionar el dispositivo operativo de remachado con respecto a la pieza (P), y capaz de modificar la posición y/o la orientación del dispositivo operativo de remachado con respecto a la pieza (P), - en el que dicho robot de posicionado es un robot de manipulación que tiene el dispositivo…

(17/05/2019) Elemento adaptado para liberar un objeto agarrado por una unidad de agarre, en el que dicha unidad de agarre incluye una pluralidad de dedos de agarre para agarrar el objeto, comprendiendo dicho elemento : un cuerpo (3202A) tubular que comprende una perforación (3202B) axial central que discurre por la longitud del cuerpo (3202A) tubular con un primer extremo (3202C) y un segundo extremo (3202D), en el que el cuerpo (3202A) tubular está configurado para recibir al menos una porción de dicho objeto en dicha perforación (3202B) axial central a través de dicho primer extremo (3202C), caracterizado porque el primer extremo (3202C) incluye una pluralidad de ranuras paralelas al eje de la perforación (3202B) axial central y que están abiertas en el primer extremo (3202C),…

(11/04/2018) Un sistema para situar estructuras de manipulación con artículos para su manipulación en un entorno de reactor nuclear, comprendiendo el sistema: una estructura de manipulación que se puede mover sobre un área que aloja al menos un artículo , en el que la estructura de manipulación se configura para mover el artículo ; y una pluralidad de emisores rígidamente fijados a la estructura de manipulación, en el que los emisores se configuran para emitir al menos dos haces planos de luz perpendiculares entre sí y que se intersectan sobre el área en una línea exactamente axial entre el área y la estructura de manipulación, en el que los dos haces son perpendiculares entre sí en un plano perpendicular a una dirección de profundidad axial; en el que, durante su uso, los dos haces planos perpendiculares de luz se…

(01/11/2017) Un robot autónomo que comprende: un cuerpo del robot que define una dirección motriz de avance (F); un sistema motriz que soporta el cuerpo del robot y configurado para maniobrar el robot sobre una superficie (10, 10a, 10b); al menos un detector de proximidad (520, 520a, 520b, 520c, 520d, 520e, 520f) que comprende: un primer componente que tiene un primer campo de visión ; un segundo componente (522a, 524a) que tiene un segundo campo de visión (523a, 525a), intersectando el primer campo de visión el segundo campo de visión (523a, 525a) para formar un primer volumen de intersección (V1); …

(06/07/2016) Un sistema completamente automatizado para tratar un componente de interés contenido en al menos una muestra, que comprende: una estación de separación que comprende un dispositivo de extracción, adaptado para recibir y extraer el componente de interés de dicha muestra cuando la muestra está dispuesta en un tubo; una estación de incubación de amplificación que comprende un calentador y un instrumento prensor de junta de placa, estando la estación de amplificación adaptada para recibir una placa de amplificación que comprende una pluralidad de pocillos; una estación de detección, adaptada para detectar la presencia de dicho componente de interés extraído por dicho dispositivo de extracción, estando la estación…

(18/05/2016) Un instrumento para cirugía robótica diseñado para montarse en el extremo distal de un brazo operativo de un aparato para cirugía robótica, comprendiendo el instrumento : medios efectores para realizar una acción determinada en el cuerpo de un paciente durante una operación quirúrgica; un conjunto de articulación para soportar dichos medios efectores y que conecta los medios efectores a dicho extremo distal de dicho brazo operativo ; y unos primeros medios de sensor , que están asociados a dicho conjunto de articulación para detectar las fuerzas y los pares de torsión aplicados a dichos medios efectores ; estando el instrumento caracterizado por que dicho…

(11/05/2016) Un robot industrial que comprende: - un manipulador con un número de grados de libertad (A1-A6), que tiene una estructura mecánica que comprende una pluralidad de partes móviles, entre las cuales un efector de extremo y una o más articulaciones de conexión accionadas por motores (11'-14') eléctricos con correspondientes transductores (S) de posición asociados; - una unidad de control del manipulador , que comprende medios de selección operables por un usuario para la selección de una pluralidad de posibles modos de operación del robot , entre los cuales al menos un modo de operación automático; - un primer sistema de detección, para detectar la posible presencia de un cuerpo extraño (HO) en un área de trabajo predefinida del manipulador , en particular, un ser humano; - un segundo…

(01/04/2015) Un aparato para la transferencia de un guante desde un transportador a una estación de trabajo , comprendiendo el aparato: una cámara para la localización de un puño del guante sobre el transportador ; un conjunto de recogida que comprende un par de pinzas interiores para sujetar el puño y dos pares de pinzas exteriores para la apertura del guante ; un par de sensores para determinar la posición del guante agarrado por el par de pinzas interiores y los dos pares de pinzas exteriores ; un brazo robótico que comprende una pluralidad de segmentos unidos , en el que el conjunto de recogida está montado en uno de la pluralidad…

(19/11/2014) Cabezal y procedimiento de mecanizado automático con visión que comprende un pie de presión dotado de ventanas laterales con capacidad de apertura y cierre, envolviendo la herramienta de mecanizado, asociado con un dispositivo de desplazamiento vertical dotado de bloqueo mecánico, un equipo de visión conectado con un equipo informático y un módulo de comunicaciones. La invención que se presenta aporta la principal ventaja de dotar a un robot antropomórfico, pensado originalmente para la industria del automóvil y dotado de una precisión relativamente baja, de una precisión de mecanizado notablemente superior, equivalente a equipos de mucha mayor…

(20/11/2013) Procedimiento de asistencia para la manipulación de al menos una primera máquina móvil robotizada quese desplaza por un entorno de trabajo congestionado bajo el control de al menos una segunda máquina móvilrobotizada, como un sensor o una herramienta que interactúa con dicho entorno, caracterizado porque comprendeal menos las siguientes etapas: • modelización de una representación virtual, en tres dimensiones, del entorno de trabajo y de los objetosreales que este comprende; • determinación, en el entorno de trabajo, de un punto de destino hacia el cual está orientada la línea devisión de dicha segunda máquina móvil robotizada; • determinación…

(23/10/2013) Un método de simulación de movimiento, comprendiendo el método las etapas de: proporcionar al menos seis grados de libertad de movimiento a un usuario asociando de forma operativa un brazorobot antropomórfico con un receptáculo del usuario para alojar todo el cuerpo del usuario, en el que elbrazo robot está adaptado para situar el receptáculo del usuario en cualquier lugar en el plano X, Y y Z deun sistema de coordenadas cartesianas con cualquier orientación; proporcionar retroalimentación háptica al usuario en correspondencia con el movimiento del receptáculo del usuario además de la sensación háptica en todo el cuerpo proporcionada por el brazo robot en solitario.

(27/03/2012) Un dispositivo de posicionamiento para producir una señal luminosa para posicionar una herramienta robótica con relación a una pieza de trabajo , que comprende: un bastidor que tiene extremos opuestos primero y segundo y un canal , pudiendo fijarse el primer extremo del bastidor a un extremo de la herramienta robótica ; unos medios de iluminación para producir al menos un par de haces de luz que se proyectan hacia fuera del segundo extremo del bastidor ; los medios de iluminación comprenden al menos un par de fuentes de luz y están dispuestos para dirigir los haces de luz de dichas fuentes en direcciones convergentes de modo que los haces de luz se intersequen uno a otro y proporcionen una señal luminosa a una distancia predeterminada del segundo extremo del…

(16/07/2005) Dispositivo para la aplicación de sustancia adhesiva a una pieza de trabajo, dotada de un cabezal de boquilla que presenta una boquilla de aplicación para que se pueda impulsar una sustancia adhesiva viscosa bajo presión, pudiéndose desplazar entre sí el cabezal de la boquilla y la pieza de trabajo mediante una disposición de robot , porque se puede aplicar sustancia adhesiva en forma de una tira de sustancia adhesiva , preferentemente en un chorro de rociado desde la boquilla de aplicación , a lo largo de una trayectoria de aplicación predeterminada sobre la pieza de trabajo , y encontrándose una disposición de cámara en el cabezal de boquilla o en el elemento de robot correspondiente,…

(16/12/2002) Un sistema de verificación de posición de tubos para su uso en la inspección y mantenimiento de placas de tubos de generadores de vapor del tipo que tiene una pluralidad de extremos de tubo en una placa de tubos dispuestos de acuerdo con un sistema de coordenadas predeterminado y un brazo robótico para mover un actuador final EE contiguo a la superficie de la placa de tubos hasta las posiciones de sucesivos extremos de tubo, caracterizado por: un dispositivo de formación de imágenes conectado al brazo robótico para la formación de fotogramas de imágenes sucesivas a medida que se mueven el brazo robótico y un actuador final (EE) a través de la superficie de la placa de tubos ; una fuente de…