Dispositivo de asistencia al movimiento.
Un sistema de control para controlar un exoesqueleto que comprende al menos una articulación motorizada asociada con las extremidades inferiores de un usuario y una pluralidad de sensores asociados con las extremidades inferiores,
comprendiendo el sistema de control:
una interfaz de sensor para recibir señales de sensor de la pluralidad de sensores;
una interfaz de alimentación para transmitir señales de control a la al menos una articulación motorizada;
un procesador acoplado comunicativamente a la interfaz del sensor y la interfaz de alimentación; y
un medio legible por ordenador que tiene almacenado en el mismo un programa informático ejecutable por el procesador, comprendiendo el programa informático una pluralidad de secciones de código para hacer que el dispositivo procesador realice un procedimiento para el control del exoesqueleto, comprendiendo el procedimiento:
estimar una configuración de un cuerpo del usuario asociado con el exoesqueleto con respecto a un marco de referencia de inercia y una velocidad angular de cada una de las articulaciones motorizadas, comprendiendo la estimación de la configuración determinar si la configuración corresponde a una fase de soporte único o una fase de soporte doble;
calcular un primer par de control para la al menos una articulación motorizada que reduce, al menos parcialmente, el efecto de la gravedad en una extremidad inferior asociada del usuario en base a la configuración;
calcular un gradiente de energía gravitacional para la al menos una articulación motorizada basada en un producto de la velocidad angular respectiva y el primer par de control respectivo;
atenuar selectivamente el primer par de control para cada una de las articulaciones motorizadas en una cantidad de atenuación seleccionada de acuerdo con un signo del gradiente de energía gravitacional para producir un segundo par de control, en el que se calcula una cantidad de atenuación de acuerdo con al menos una de configuración, un tipo de actividad y un tipo de la al menos una articulación motorizada; y
aplicar un par de control final en la al menos una articulación motorizada, el par de control final basado, al menos en parte, en el segundo par de control.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2013/046107.
Solicitante: VANDERBILT UNIVERSITY.
Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.
Dirección: 305 Kirkland Hall, 2201 West End Avenue Nashville, Tennessee 37240 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.
Inventor/es: GOLDFARB,Michael, MURRAY,SPENCER.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- A61H1/02 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61H APARATOS DE FISIOTERAPIA, p. ej. DISPOSITIVOS PARA LOCALIZAR O ESTIMULAR LOS PUNTOS EN DONDE SE LOCALIZAN LOS CUERPOS; RESPIRACION ARTIFICIAL; MASAJE; DISPOSITIVOS DE BAÑO PARA USOS TERAPEUTICOS O HIGIENICOS PARTICULARES O PARA PARTES DETERMINADAS DEL CUERPO (electroterapia, magnetoterapia, radioterapia, terapia por ultrasonidos A61N). › A61H 1/00 Aparatos para el ejercicio pasivo (A61H 5/00 tiene prioridad ); Aparatos vibradores; Dispositivos quiroprácticos, p. ej. dispositivos para aplicar impactos al cuerpo, dispositivos externos para estirar o alinear de forma ligera los huesos no fracturados . › Aparatos para ejercicios de extensión o flexión.
- A61H3/00 A61H […] › Aparatos para ayudar a caminar a los enfermos o a los inválidos (aparatos para enseñar a caminar a los bebés A47D 13/04).
PDF original: ES-2773853_T3.pdf
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