Método de ajuste de parámetros de controladores PI y PID.

Métodos de ajuste de los parámetros de un controlador PI en el sistema de control de bucle cerrado de un objeto,

cuya función de transferencia puede aproximarse como un filtro de primer orden con constante de tiempo T y tiempo muerto L, y ganancia conocida k, que comprende las etapas de:

a. conectar en serie la entrada del objeto controlado con la salida de la parte integral del controlador cuya parte proporcional está desconectada, estableciendo el menor valor de ganancia y cerrando el bucle de control,

b. aumentar la ganancia del controlador hasta el límite de estabilidad con oscilaciones estables de la variable controlada y describir el período de las oscilaciones Tosc y el valor fijo de la ganancia del controlador kU,

c. calcular el retardo de primer orden T del modelo del sistema controlado utilizando la siguiente fórmula **Fórmula** donde ωosc = 2π/Tosc y el coeficiente **Fórmula**donde el L es el tiempo muerto del modelo del sistema

d. calcular la configuración del controlador PI a partir de la siguiente fórmula

**Fórmula**

y determinar la configuración física del controlador PI real a partir de las relaciones **Fórmula**

donde kpN es la ganancia del controlador proporcional y TiN es la constante de tiempo del controlador integral.