Cálculo del tiempo que falta y del tamaño de un objeto en base a la correlación de escala entre imágenes que provienen de un sensor electro - óptico.

Un procedimiento para calcular un valor de Tiempo Que Falta, TTG,

entre un vehículo y un objeto intrusivo, comprendiendo el citado procedimiento:

• un paso de recuperar (S43) consistente en recuperar una primera imagen del citado objeto intrusivo en un primer instante temporal, T0, y una segunda imagen del citado objeto intrusivo en un segundo instante temporal, T1;

• un paso de filtrar (S44) consistente en filtrar la citada primera imagen y la citada segunda imagen de manera que la citada primera imagen y la citada segunda imagen se hagan independientes de la energía de señal absoluta y de manera que los bordes se realcen;

• un paso de establecer (S45) consistente en establecer una posición de píxel fraccionario X, XFRAC, en cero y una posición de píxel fraccionario Y, YFRAC, en cero, en el que XFRAC denota un desplazamiento horizontal a nivel subpíxel e YFRAC denota un desplazamiento vertical a nivel subpíxel; seleccionando un factor de escala, Si;

• un paso de escalar (S46) consistente en establecer la citada segunda imagen con el citado factor de escala, Si y remuestrear la citada imagen escalada a la posición XFRAC y YFRAC; resultando en una imagen escalada remuestreada, RSiI,;

• un paso de calcular (S47) consistente en calcular valores de correlación, CXPIX, YPIX, i, entre la citada primera imagen y la citada imagen escalada remuestreada, RSiI, para diferentes desplazamientos horizontales a nivel de píxel, XPIX, y para diferentes desplazamientos verticales a nivel de píxel, YPIX, para la citada imagen escalada remuestreada RSiI;

• un paso de encontrar (s48) consistente en encontrar un valor máximo de correlación a nivel de subpíxel, Ci, en base a los citados valores de correlación, CXPIX, YPIX i y actualizando XFRAC y YFRAC;

• un primer paso de establecer (S49) consistente en establecer j ≥ j + 1 y repetir los pasos de escalar (S46), calcular (S47), buscar (S48) y establecer (S49) un primer número predeterminado de veces;

• un segundo paso de establecer (S50) consistente en establecer i ≥ i + 1 y repetir los pasos de ajustar (S45), escalar (S46), calcular (S47), buscar (S48), primera configuración (S49) y segunda configuración (50) un segundo número predeterminado de veces;

• un paso de buscar (S51) consistente en buscar el mayor valor de correlación máximo, CMAX, entre los citados valores de correlación máximos, Ci y el factor de escala Si, MAX asociado con el mayor valor de correlación máximo CMAX; y

• un paso de calcular (S52) consistente en calcular el tiempo que falta, TTG, en base al citado factor de escala Si, MAX