Procedimiento para recuperar envases de medicamentos.

Procedimiento para recuperar envases de medicamentos (30) de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería (11) que se extienden en una dirección horizontal,

y una pluralidad de paredes de estantería (12) que se extienden en una dirección vertical, al menos un dispositivo de mando (20) desplazable de manera horizontal y vertical delante de la fila de estanterías, donde el dispositivo de mando (20) comprende un dispositivo prensor (22) para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos (30) en o desde las baldas de estantería (11), un sensor (23), así como un soporte (21) con una superficie de soporte (21`), donde el dispositivo de mando (20) se desplaza en una posición de desplazamiento a una posición de estantería predeterminada, donde con el dispositivo prensor (22) se mueve el al menos un envase de medicamento (30) sobre la balda de la estantería (11) correspondiente a la posición de estantería en dirección al soporte (21), caracterizado por el hecho de que se comprueba si el al menos un envase de medicamento (30) se ha movido completamente al soporte (21), y si el resultado de la comprobación es negativo, se determina con el sensor (23) un borde (11``, 11```) de la balda de estantería (11) sobre la que hay almacenado al menos un envase de medicamento, y el dispositivo de mando (20) se desplaza a una correspondiente posición de estantería, donde el dispositivo prensor (22) se ha llevado a la posición de desplazamiento antes del desplazamiento.

Procedimiento para recuperar envases de medicamentos

La presente invención se refiere a un procedimiento para recuperar envases de medicamentos. La presente invención se refiere particularmente a un procedimiento para recuperar envases de medicamentos de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería que se extienden en una dirección horizontal y una pluralidad de paredes de estantería que se extienden en una dirección vertical, al menos un dispositivo de mando desplazable delante de la fila de estanterías de manera horizontal y vertical, donde el dispositivo de mando comprende un dispositivo prensor o una pinza para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos en o desde las baldas de estantería, un sensor, así como un soporte con una superficie de soporte.

En los dispositivos de preparación de pedidos farmacéuticos modernos se almacena una gran cantidad de envases de medicamentos distintos y con diferentes dimensiones (mercancía en piezas) de manera caótica y con optimización de espacio sobre baldas de estantería alargadas. Éstas forman junto con las paredes de estantería una pluralidad de compartimentos de estantería, donde por cada compartimento de estantería, esto es, por cada balda de estantería, se almacena una gran cantidad de envases de medicamentos.

Habitualmente las baldas de estantería son de vidrio y están colgadas en las paredes de la estantería. Debido a la multitud de envases de medicamentos almacenados por balda de estantería y la forma de almacenamiento de optimización de espacio, el peso total de los envases de medicamentos almacenados por cada balda de estantería puede variar fuertemente. Las baldas de estantería están diseñadas de tal manera, que éstas solo se flexionan mínimamente al colocar sobre ellas envases de medicamentos con un peso promedio, por lo que no se interfiere en una recuperación con ayuda del dispositivo de mando.

Para la recuperación de los envases de medicamentos, se desplaza el dispositivo de mando a una posición de la estantería determinada conocida por un dispositivo de control del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos. Con una ocupación habitual de la balda de estantería, en esta posición de la estantería, la superficie de soporte del soporte del dispositivo de mando se alinea aproximadamente en horizontal con la superficie de la balda de estantería, de manera que el envase de medicamento a recuperar o los envases de medicamento a recuperar pueden moverse sin problemas con el dispositivo prensor desde la balda de estantería al soporte. Habitualmente el dispositivo prensor o la pinza, comprenden mordazas de sujeción, con las que puede(n) sujetarse el envase(s) de medicamento(s) y moverse entonces al soporte. El dispositivo prensor puede comprender además un aspirador de vacío, con el que los envases de medicamento pueden moverse al soporte. El aspirador de vacío puede utilizarse junto con las mordazas de sujeción o sin éstas en dependencia del tipo de envase de medicamento.

Se conoce un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos perteneciente al género por ejemplo del documento DE 10 2005 063 197 A1. El dispositivo descrito en esta publicación comprende además una pluralidad de módulos que pueden alojar una multitud de porciones de medicamentos, y que comprenden un dispositivo dispensador integrado. Si se traslada al ámbito de los almacenes de baldas de estantería elevadas, se conoce una construcción parecida del documento US 2008/0044262 A2, donde el sistema descrito en esta publicación, comprende además una pluralidad de marcadores, mediante los cuales el sistema registra las posiciones exactas de posiciones de estantería tras la construcción, que no pueden conocerse exactamente tras la construcción debido al tamaño del sistema.

Cuando en el caso de los dispositivos de preparación de pedidos farmacéuticos conocidos, se ocupa una balda de estantería con una cantidad demasiado elevada de envases de medicamentos relativamente pesados, la balda de la estantería se flexiona tanto en dependencia del material, que la superficie de la balda de la estantería ya no se alinea horizontalmente con la superficie de soporte del soporte, cuando el dispositivo de mando se desplaza a la posición de estantería prevista para la balda de la estantería (posición teórica). Cuando en un caso como este, se mueve un envase de medicamento desde la balda de la estantería al soporte, puede que el lado frontal o la superficie frontal del soporte formen en caso extremo un tope, que impida el avance del movimiento del envase del medicamento al soporte, de modo que el envase de medicamento deseado no puede recuperarse del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos.

La presente invención tiene por lo tanto como tarea, la puesta a disposición de un procedimiento para recuperar envases de medicamentos de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, en el que sea posible también la recuperación desde baldas de estantería provistas de envases de medicamentos especialmente pesados.

La tarea se soluciona según la invención mediante un procedimiento con las características de la reivindicación 1.

El dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, en el que puede utilizarse el procedimiento según la invención, comprende al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería que se extienden en una dirección horizontal (dirección X, eje X) y una pluralidad de paredes de estantería que se extienden en una dirección vertical (dirección Z, eje Z), donde las baldas de estantería y las paredes de estantería forman una pluralidad de compartimentos de estantería. El dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos

comprende además al menos un dispositivo de mando que puede desplazarse delante de la fila de estanterías horizontal y vertical mente, donde el dispositivo de mando mismo comprende un dispositivo prensor o una pinza para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos en o desde las baldas de estantería, un sensor, así como un soporte con una superficie de soporte.

El dispositivo prensor puede comprender una pinza de mordazas con mordazas de sujeción ajustables en longitud y/o una pinza de ventosa (los dispositivos prensores propiamente). El soporte puede estar configurado por ejemplo como mesa de soporte sencilla, como carriles guía o como cinta transportadora. El sensor puede estar dispuesto por debajo del soporte o por encima del soporte, donde la disposición del sensor puede favorecer determinadas formas de realización del procedimiento según la invención.

En el procedimiento según la invención, se desplaza el dispositivo de mando primeramente a una posición de estantería predeterminada a través de un sistema de una guía horizontal y de una guía vertical, donde en este caso el dispositivo prensor se encuentra en una posición de desplazamiento, en la que los sistemas de pinza propiamente dichos (mordazas de sujeción, pinza de ventosa) están posicionados de tal manera, que es posible un movimiento libre del dispositivo de mando dentro del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos. En "condiciones normales", se elige la posición de la estantería de tal manera, que la superficie de la balda de estantería, desde donde ha de recuperarse el envase del medicamento, se alinea horizontalmente con la superficie de soporte del soporte del dispositivo de mando o está dispuesta levemente por encima (por ejemplo 1mm). En el marco de esta solicitud ha de entenderse el concepto "envase de medicamento" como "al menos un envase de medicamento"; también ha de quedar comprendida la recuperación de una pluralidad (seguidos) de envases de medicamentos almacenados.

Tan pronto como se ha alcanzado la posición de la estantería, se desplaza el envase de medicamento que se encuentra en la balda de estantería correspondiente a la posición de la estantería en dirección al soporte con el dispositivo prensor. La forma en que esto ocurre exactamente no es esencial en el caso del procedimiento según la invención. Al utilizar una pinza de mordazas se sujeta el envase de medicamento con las mordazas de sujeción y se conduce al soporte. El movimiento hacia el soporte puede estar respaldado por la pinza de ventosa o también llevarse a cabo solo con la pinza de ventosa.

Se comprueba si el envase de medicamento se ha desplazado completamente al soporte. Esta comprobación puede llevarse a cabo en paralelo con el movimiento del envase de medicamento al soporte, es decir, realizarse al mismo tiempo que el movimiento. Esto puede comprobarse por ejemplo, con un sensor adicional del dispositivo prensor.

1. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos (30) de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería (11) que se extienden en una dirección horizontal, y una pluralidad de paredes de estantería (12) que se extienden en una dirección vertical, al menos un dispositivo de mando (20) desplazable de manera horizontal y vertical delante de la fila de estanterías, donde el dispositivo de mando (20) comprende un dispositivo prensor (22) para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos (30) en o desde las baldas de estantería (11), un sensor (23), así como un soporte (21) con una superficie de soporte (21'), donde el dispositivo de mando (20) se desplaza en una posición de desplazamiento a una posición de estantería predeterminada, donde con el dispositivo prensor (22) se mueve el al menos un envase de medicamento (30) sobre la balda de la estantería (11) correspondiente a la posición de estantería en dirección al soporte (21), caracterizado por el hecho de que se comprueba si el al menos un envase de medicamento (30) se ha movido completamente al soporte (21), y si el resultado de la comprobación es negativo, se determina con el sensor (23) un borde (11", 11"') de la balda de estantería (11) sobre la que hay almacenado al menos un envase de medicamento, y el dispositivo de mando (20) se desplaza a una correspondiente posición de estantería, donde el dispositivo prensor (22) se ha llevado a la posición de desplazamiento antes del desplazamiento.

2. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 1, donde se determina un borde superior (11") de la balda de estantería (11) y el dispositivo de mando (20) se desplaza a una correspondiente posición de estantería, mientras que el dispositivo de mando (20) se desplaza primero horizontalmente, hasta que el sensor (23) registra una zona junto al menos un envase de medicamento (30) a recuperar, el dispositivo de mando (20) se desplaza entonces hacia abajo, hasta que se determina con el sensor (23) una señal caracterizadora del borde superior (11") de la balda de estantería (11), y el dispositivo de mando se desplaza entonces a una correspondiente posición de estantería en la que se recupera el envase de medicamento.

3. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 1, donde se determina un borde inferior (11'") de la balda de estantería (11) y el dispositivo de mando (20) se desplaza a una correspondiente posición de estantería, mientras que el dispositivo de mando se desplaza verticalmente, hasta que se determina con el sensor (23) una señal caracterizadora del borde inferior (11'") de la balda de estantería (11), y el dispositivo de mando se desplaza entonces a una correspondiente posición de estantería en la que se recupera el envase de medicamento.

4. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 1, donde se determina un borde (11", 11"') de la balda de estantería (11) y el dispositivo de mando se desplaza a una correspondiente posición de estantería, mientras se determina con el sensor (23) primeramente un valor real de un borde (11", 11'") de la balda de estantería (11), se compara el valor real con el valor teórico y se desplaza el dispositivo de mando (20) verticalmente a razón de un valor correspondiente a la diferencia determinada.

5. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según una de las reivindicaciones 1-4, donde el dispositivo de mando se desplaza de tal manera, que la superficie de soporte (21') se alinea horizontalmente con una superficie de balda de estantería (11') de la balda de estantería (11), sobre la que está almacenado el al menos un envase de medicamento a recuperar, o está dispuesta a razón de un valor (Z) por debajo.

6. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según una de las reivindicaciones 1-5, donde se comprueba si el al menos un envase de medicamento (30), se ha movido completamente al soporte (21), mientras con un sensor (24) se determina la longitud del envase del medicamento (30) movido al soporte y se compara con un valor teórico, donde una diferencia con un valor teórico, muestra que el al menos un envase de medicamento (30) no se ha movido completamente al soporte (21).

7. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según una de las reivindicaciones 1-5, donde se comprueba si el al menos un envase de medicamento (30) se ha movido completamente al soporte (21), mientras con un sensor (25) se comprueba si el al menos un envase de medicamento se ha conducido por delante del sensor (25).

8. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 2, donde tras la determinación de una señal caracterizadora de un borde superior (11") de la balda de estantería, se sigue desplazando el dispositivo de mando hacia abajo, se determina una señal caracterizadora para el borde inferior (11'"), y con la ayuda de las señales determinadas se lleva a cabo una prueba de plausibilidad, y, siempre y cuando la prueba de plausibilidad sea positiva, se desplaza el dispositivo de mando (20) a una posición de estantería correspondiente a un borde superior (11") de la balda de estantería (11).

9. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 1 o 3, donde, siempre y cuando la comprobación que se lleva a cabo para comprobar si el al menos un envase de medicamento se ha movido completamente al soporte, tenga un resultado negativo, el al menos un envase de medicamento se aleja del soporte con el dispositivo prensor (22) de tal manera, que el al menos un envase de medicamento (30) no tiene ningún contacto con la superficie frontal del soporte (21).

10. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos según la reivindicación 1, donde, siempre y cuando la comprobación que se lleva a cabo para comprobar si el al menos un envase de medicamento se ha movido completamente al soporte, tenga un resultado negativo, el al menos un envase de medicamento se aleja del soporte con el dispositivo prensor de tal manera, que el borde superior (11") de la balda de estantería (11) se libera antes de que el dispositivo prensor (22) se lleva a la posición de desplazamiento, el dispositivo de mando (20) se desplaza hacia abajo, hasta que se determina con el sensor (23) una señal caracterizadora del borde superior (11") de la balda de estantería (11), y, siempre y cuando sea necesario, se desplaza entonces el dispositivo de mando a una correspondiente posición de estantería, en la que se recupera el al menos un envase de medicamento.

11. Procedimiento para recuperar envases de medicamentos (30) de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería (11) que se extienden en una dirección horizontal, y una pluralidad de paredes de estantería (12) que se extienden en una dirección vertical, al menos un dispositivo de mando (20) desplazable de manera horizontal y vertical delante de la fila de estanterías, donde el dispositivo de mando (20) comprende un dispositivo prensor (22) para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos (30) en o desde las baldas de estantería (11), un soporte (21) con una superficie de soporte (21'), así como un sensor (23), donde el dispositivo de mando (20) se desplaza en una posición de desplazamiento a una posición de estantería predeterminada, en la que ha de recuperarse el al menos un envase de medicamento de la balda de estantería (11) que presenta un lado inferior (13), caracterizado por el hecho de que el sensor (23) está dispuesto por debajo del soporte, que con el sensor (23) se determina la distancia Ai al lado inferior (13) de la balda de estantería (11), que la distancia Ai se compara con un valor teórico para la distancia entre el sensor (23) y el lado inferior (13) de la balda de estantería (11), y que en el caso de existir una diferencia que supere un valor límite entre la distancia determinada Ai y el valor teórico As, se desplaza el dispositivo de mando verticalmente a razón de un valor correspondiente a una posición de estantería corregida y se mueve con el dispositivo prensor (22) el al menos un envase de medicamento (30) sobre la balda de estantería (11) correspondiente a la posición de la estantería en dirección soporte (21).