Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos.

Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías (10) con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería (11) que se extienden en una dirección horizontal (eje X) y una pluralidad de paredes de estantería (12) que se extienden en una dirección vertical (eje Z),

al menos un dispositivo de mando (20) desplazable delante de la fila de estanterías (10) de manera horizontal y vertical con un dispositivo prensor (21) para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos (22) en o desde las baldas de estantería (11), donde el dispositivo de mando presenta al menos un sensor (23), y un dispositivo de control (30) acoplado con el dispositivo de mando (20), donde para detectar una desviación del posicionamiento del dispositivo de mando en dirección horizontal (eje X)

a) se proporciona al menos un valor teórico (X1S, X2S, X3S, X4S, X5S) de al menos una posición de referencia

b) se accede en dirección horizontal con el dispositivo de mando (20) a una posición correspondiente a un valor teórico,

c) al registrar una señal característica de una posición de referencia, se calcula un valor real (X1I, X2I, X3I, X4I, X5I) de esta posición de referencia,

d) se compara un valor teórico (X1S, X2S, X3S, X4S, X5S) con un correspondiente valor real (X1I, X2I, X3I, X4I, X5I) o dos valores reales entre sí, y se determina una desviación (AX1, AX2, AX3, AX4, AX15, AX23), y,

e) siempre y cuando se calcula una desviación que supera un valor límite, se emite una señal que indica la necesidad de una corrección.

Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos

La presente invención se refiere a un procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería que se extienden en una dirección horizontal (eje X) y una pluralidad de paredes de estantería que se extienden en una dirección vertical (eje Z), al menos un dispositivo de mando desplazable delante de la fila de estanterías de manera horizontal y vertical con un dispositivo prensor para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos en o desde las baldas de estantería, donde el dispositivo de mando presenta al menos un sensor, y con un dispositivo de control acoplado con el dispositivo de mando.

En los dispositivos de preparación de pedidos farmacéuticos modernos se almacena una gran cantidad de envases de medicamentos distintos y con diferentes dimensiones (mercancía en piezas) de manera caótica y con optimización de espacio, sobre baldas de estantería alargadas. Los envases de medicamentos almacenados se almacenan y/o recuperan con la ayuda de un dispositivo de mando, donde el dispositivo de mando presenta un dispositivo prensor para prender envases de medicamentos. Para el almacenamiento de los envases de medicamentos, los envases de medicamentos se identifican, se miden (es decir, se determinan las dimensiones en las tres dimensiones), y se transportan a una zona de prendido del dispositivo prensor de un dispositivo de mando de una estantería (compárese por ejemplo el documento DE 195 09 951 C2).

Con la ayuda de las dimensiones de los envases de medicamentos a almacenar, así como de la ocupación del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, se calculan lugares de almacenamiento óptimos para los envases de medicamentos y se memorizan en el dispositivo de control. Para el cálculo de un lugar de almacenamiento óptimo, es necesario además, que el dispositivo de control conozca la estructura geométrica exacta del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, y particularmente la posición o la disposición y el dimensionamiento de las baldas de estantería y de las paredes de estantería; solo de esta manera puede evitarse por ejemplo, que se escoja como lugar de almacenamiento una posición dentro del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, que esté "ocupada" por ejemplo por una pared de estantería. El lugar de almacenamiento para un envase de medicamentos se calcula como coordenada espacial (con una parte de eje X, Y, Z) dentro del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos. Como punto de referencia (origen) de estas coordenadas espaciales, puede servir por ejemplo un punto de referencia determinado dentro del dispositivo (por ejemplo, posición determinada del dispositivo de mando / del dispositivo prensor); también puede pensarse no obstante, que por ejemplo cada compartimento de estantería formado por baldas de estantería y compartimentos de estantería, presenta un punto de referencia propio. La posición (o las coordenadas espaciales) de un envase de medicamentos queda entonces determinada con la misma claridad, a través de las coordenadas espaciales del punto de referencia del compartimento, y de la coordenada espacial del envase de medicamentos dentro del compartimento de estantería.

Para el almacenamiento adicional, el dispositivo prensor prende los envases de medicamentos en la zona de prendido y transporta los mismos al lugar de almacenamiento predeterminado. Para la utilización del espacio óptima se ocupan las baldas de estantería de manera densa, donde pueden almacenarse unos al lado de otros envases de medicamentos de diferentes dimensiones y de diferente tipo.

Cuando - por ejemplo debido a un deseo de un cliente de la farmacia - ha de recuperarse un envase de medicamentos determinado, el dispositivo de mando accede al lugar de almacenamiento del envase de medicamentos deseado, prende con el dispositivo prensor el envase de medicamentos y entrega éste a un punto de entrega o a una instalación de transporte, que transporta el envase de medicamentos a un punto de entrega (por ejemplo en el espacio de venta de una farmacia). Según sean las circunstancias constructivas no ha de producirse ningún transporte.

La exactitud del posicionamiento del dispositivo de mando y/o del dispositivo prensor en el almacenamiento/recuperación, es esencial para un funcionamiento sin dificultades del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos. Durante el almacenamiento por ejemplo, el dispositivo de control calcula un lugar de almacenamiento con coordenadas espaciales determinadas a partir de la geometría del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, de las dimensiones del envase de medicamentos a almacenar, así como de la ocupación del dispositivo. A éste ha de acceder el dispositivo de mando, y el envase de medicamentos ha de almacenarse en el lugar de almacenamiento calculado. Un posicionamiento no preciso del dispositivo de mando puede impedir un almacenamiento libre de errores (cuando se accede por ejemplo a una posición con una pared de estantería o a una posición de estantería ya ocupada). En relación con la recuperación, un posicionamiento no preciso del dispositivo de mando y del dispositivo prensor significa que posiblemente no sea posible recuperar un determinado envase de medicamentos con el dispositivo de mando, y que los envases de medicamentos tienen que ser recogidos en su caso manualmente, lo que conduce a demoras indeseadas y a una interrupción del funcionamiento automático.

El dispositivo de mando mismo es un dispositivo mecánico complejo con una pluralidad de instalaciones de accionamiento, que posibilitan un desplazamiento del dispositivo de mando y del dispositivo prensor en dirección horizontal y vertical (eje X o Z). Durante el funcionamiento del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, el dispositivo de mando y el dispositivo prensor están expuestos a altas cargas, y esto puede conducir a que la exactitud, con la que puede ser posicionado el dispositivo de mando en relación con un lugar determinado dentro del dispositivo, disminuya gradualmente.

Cuando la instalación de accionamiento para el posicionamiento en la dirección X comprende por ejemplo, una o más correas dentadas, éstas pueden alargarse con el tiempo, es decir, que se produce una variación de la longitud de la correa dentada. Cuando la correa dentada alargada se desplaza ahora con un motor correspondiente (por ejemplo un motor de paso a paso) a razón de la misma cantidad de pasos hacia el lugar de almacenamiento, los cuales son necesarios para el posicionamiento en el caso de correas dentadas no alargadas, esto tiene como consecuencia, que el posicionamiento en la dirección X es erróneo (la posición real aún no se ha alcanzado debido al alargamiento en longitud de la correa dentada). En dependencia de la construcción exacta de las instalaciones de accionamiento, aún quedan problemas diferentes/adicionales que impiden un posicionamiento correcto. Un posicionamiento no preciso del dispositivo de mando causa por lo tanto una interrupción del funcionamiento (continuo) automático de un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos, dado que existe el riesgo de que los envases de medicamentos no puedan ser almacenados o recuperados con el dispositivo de mando.

Del estado de la técnica ya se conocen procedimientos para posicionar dispositivos de mando. De esta manera el documento FR 2 608 567 A1 describe por ejemplo un procedimiento y un dispositivo para controlar un carro elevador, que sirve para transportar y para colocar productos en un almacén de estantes elevados. El almacén se atiende preferiblemente de manera automática y está construido a partir de compartimentos, estanterías o palés, que están soportados por columnas o soportes verticales. Según la invención se proporcionan puntos de medición en las superficies anteriores de los compartimentos, que sirven para reconocer las posiciones de los compartimentos individuales.

El documento US 3 504 245 describe un procedimiento para el posicionamiento automático de un dispositivo de mando, donde el posicionamiento se realiza mediante lectura de marcas que están dispuestas en gulas para el dispositivo de mando.

El documento EP 1 035 044 A2 divulga un dispositivo para el posicionamiento de un dispositivo de mando delante de un sistema de compartimentos de estantería. En el sistema de compartimentos de estantería hay dispuestos marcadores que presentan codificaciones, que son registradas por un sensor del dispositivo de mando durante un recorrido de referencia y que se memorizan como valores de referencia. Para el posicionamiento del dispositivo... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos con al menos una fila de estanterías (10) con respectivamente una pluralidad de baldas de estantería (11) que se extienden en una dirección horizontal (eje X) y una pluralidad de paredes de estantería (12) que se extienden en una dirección vertical (eje Z), al menos un dispositivo de mando (20) desplazable delante de la fila de estanterías (10) de manera horizontal y vertical con un dispositivo prensor (21) para almacenar y/o recuperar envases de medicamentos (22) en o desde las baldas de estantería (11), donde el dispositivo de mando presenta al menos un sensor (23), y un dispositivo de control (30) acoplado con el dispositivo de mando (20), donde para detectar una desviación del posicionamiento del dispositivo de mando en dirección horizontal (eje X)

a) se proporciona al menos un valor teórico (XiS, X2s, X3S, X4S, Xss) de al menos una posición de referencia

b) se accede en dirección horizontal con el dispositivo de mando (20) a una posición correspondiente a un valor teórico,

c) al registrar una señal característica de una posición de referencia, se calcula un valor real (Xn, X2i, X31, X41, X51) de esta posición de referencia,

d) se compara un valor teórico (Xis, X2s, X3S, X4S, Xss) con un correspondiente valor real (Xn, X2|, X31, X41, X51) o dos valores reales entre sí, y se determina una desviación (Axi, Áx2, Ax3, AX4, Axis, AX23), y,

e) siempre y cuando se calcula una desviación que supera un valor límite, se emite una señal que indica la necesidad de una corrección.

2. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según la reivindicación 1, donde para detectar una desviación del posicionamiento del dispositivo de mando en dirección vertical (eje Z)

a) se proporciona al menos un valor teórico (ZiS, Z2s) de al menos una posición de referencia

b) se accede con el dispositivo de mando (20) a una posición correspondiente a un valor teórico,

c) al registrar una señal característica de una posición de referencia, se calcula un valor real (Zn, Z2i) de esta posición de referencia,

d) se compara un valor teórico (Zis, Z2s) con un correspondiente valor real (Zn, Z2i) o dos valores reales entre sí, y se determina una desviación (Azi, AZ2, AZi2), y,

e) siempre y cuando se calcula una desviación que supera un valor límite, se emite una señal que indica la necesidad de una corrección.

3. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según la reivindicación 1 o 2, donde el dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos presenta al menos dos filas de estanterías paralelas (10, 10a), entre las cuales puede desplazarse el dispositivo de mando (20) horizontal y verticalmente, y donde el dispositivo prensor (21) del dispositivo de mando es rotatorio alrededor del eje vertical (eje de giro C), donde para detectar una desviación del posicionamiento del dispositivo prensor (21) con respecto al eje de giro C, se gira el dispositivo prensor a razón de un valor predeterminado C tras la detección de una desviación del posicionamiento del dispositivo de mando en dirección horizontal (eje X) en una de las filas de estanterías (10, 10a) [pasos a) - e) de la reivindicación 1] y

a) se accede con el dispositivo de mando (20) a una segunda posición, que se corresponde con un segundo valor teórico (X4S),

b) al registrar una señal característica de la segunda posición de referencia, se calcula un valor real (X4i) de la posición de referencia,

c) el valor teórico de la segunda posición de referencia (X4s) se compara con el valor real (X4i) y se determina una desviación (Ax4), y,

d) siempre y cuando las desviaciones calculadas (AX3, AX4) superan valores límite o se diferencian a razón de un valor predeterminado, en lo que se refiere al posicionamiento en dirección X de la primera y de la segunda fila de estanterías (Ax3, Ax4), se emite una señal que indica la necesidad de una corrección.

4. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos comprende dos carriles

guía horizontales (13a, 13b) y un carril guía vertical (14), donde el carril guía vertical puede desplazarse a lo largo de los carriles guía horizontales y el dispositivo prensora lo largo del carril guía vertical (14), donde para detectar una posición inclinada del dispositivo de mando

a) se proporciona al menos un valor teórico (XiS, X2s) de al menos una posición de referencia para el carril guía inferior y superior (13a, 13b)

b) se accede con el dispositivo de mando (20) a una posición correspondiente a los valores teóricos (X3S, X4S),

c) al registrar una señal característica de una posición de referencia, se calcula un valor real (X31, X41) de la posición de referencia,

d) los valores teóricos (X3S, X4s) se comparan con los valores reales (X31, X4|) y se determina una desviación (Áx3, AX4) por cada posición de referencia, y,

e) siempre y cuando las desviaciones calculadas (Ax3, Ax4) se diferencien ellas mismas a razón de un valor predeterminado, se emite una señal que indica la necesidad de una corrección.

5. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las reivindicaciones anteriores, donde en dependencia de la señal que indica la necesidad de una corrección, se transmite electrónicamente una consulta de servicio a un técnico de servicio, y/o se detiene el dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos (1).

6. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las reivindicaciones 1-5, donde se proporciona o se proporcionan el valor teórico o los valores teóricos (XiS, X2S, X3S, X4S, X5s, X5s, Z-is, Z2S) de al menos una posición de referencia, en cuanto que el valor teórico o los valores teóricos se depositan en el dispositivo de control (X) como valores predeterminados.

7. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las

reivindicaciones 1 - 5, donde se proporciona o se proporcionan el valor teórico o los valores teóricos (Xis, X2S, X3S, X4S, X5s, Z-is, Z2S) de al menos una posición de referencia, reconociéndose el valor teórico o los valores teóricos tras la primera puesta en funcionamiento del dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos accediéndose a las posiciones de referencia predeterminadas, y al registrase una señal característica de una posición de referencia determinada, se calcula a partir de ésta un valor teórico y se memoriza en el dispositivo de control (XX).

8. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las

reivindicaciones 1 - 5, donde se accede a la posición correspondiente a un valor teórico (Xis, X2S, X3S, X4s, Xss, Zis, Z2s) con una primera velocidad v1, el dispositivo de mando (20) continua desplazándose con una segunda velocidad v2 en dirección hacia la posición de referencia, hasta que se registra una señal característica para la posición de referencia.

9. Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos según una de las

reivindicaciones 1 - 8, caracterizado por que en base a la o las desviación(es) calculadas, se calculan uno o varios

factores de corrección correspondientes, éstos se memorizan en el dispositivo de control, y a continuación, programas de control ejecutados tienen en cuenta el o los factores de corrección al acceder el dispositivo de mando.