Dispositivo de elevación-apertura de contenedores de residuos de vaciado inferior y procedimiento de funcionamiento.

La invención se refiere a un contenedor de residuos de los utilizados habitualmente en las calles como recogida de residuos urbanos,

y que dispone de un dispositivo elevador que se acopla a dicho contenedor para realizar su levantamiento y vaciado inferior, que incluye unos medios de acoplamiento a los dispositivos de elevación-apertura, y unos medios de accionamiento de las compuertas inferiores, que permiten la estabilización del contenedor en la operación de elevación y permitan un accionamiento eficaz del mecanismo de apertura de las puertas inferiores, gracias a puntos de agarre y de apertura con posiciones diferenciadas e independientes, y un sistema de control de automatización.

Contenedor de residuos de vaciado inferior y dispositivo de elevación-apertura del mismo Objeto de la Invención.

Más concretamente la invención se refiere a un contenedor de residuos de los utilizados habitualmente en las calles como recogida de residuos urbanos, aunque pueden ser utilizados en otros puntos con fines similares, y que dispone de un dispositivo elevador que se acopla a dicho contenedor para realizar su levantamiento y vaciado inferior.

Estado de la Técnica.

Los contenedores de residuos de vaciado inferior se forman habitualmente por la carcasa contenedora, las compuertas o aberturas superiores de introducción de los residuos, las compuertas inferiores de vaciado del contendor y por el dispositivo de elevación y apertura para vaciado de los mismos.

Son conocidos, y por tanto forman parte del estado de la técnica, los contenedores de residuos de vaciado por compuertas inferiores que disponen de unos medios de acoplamiento al dispositivo de elevación, que se basan en un aro fijado a la estructura del contenedor en el que se introduce el gancho del dispositivo de elevación. Este sistema de agarre-elevación por un solo punto nos plantea el problema de la estabilización del contenedor en su elevación, ya que se produce un efecto péndulo que dificulta la realización de las operaciones de vaciado, y afecta a la seguridad de dichas maniobras.

Junto a dicho aro se dispone el mecanismo de apertura de las compuertas inferiores, el cual acostumbra a realizarse mediante una pestaña, aro o palanca que al ser pulsada o tirada de ella transmite el movimiento hasta las compuertas inferiores. La manera de pulsar o tirar del mecanismo de apertura se realiza mediante un dispositivo auxiliar incorporado en el gancho de agarre-elevación, con lo que los problemas de accionamiento provocados por el efecto péndulo, y por la dificultad de accionamiento de dicho mecanismo en un brazo que no consta de ningún medio de centrado, impidiendo una acción de apertura de compuertas inferiores eficaz en cada uno de los múltiples actos de levantamiento y de vaciado.

Por otro lado, son conocidos los dispositivos de elevación que utilizan cámaras para la colocación del dispositivo de elevación en la posición de inicio de las operaciones, y para el seguimiento de las mismas, sin intervenir en ninguna acción automática sobre las acciones de elevación y apertura de vaciado del contenedor.

De esta manera, los diseños que se conocen en el estado de la técnica tienen como inconveniente la falta de estabilidad en las operaciones de levantamiento, teniendo un único

punto de agarre que evita la caída, afectando a la seguridad de las mismas y a la

maniobrabilidad, y por tanto, tiempo de ejecución, así como sobre los accionamientos de vaciado, cosa que de nuevo implica un tiempo de ejecución ineficiente en numerosas de dichas acciones de vaciado, que son repetitivas durante las faenas de recogida de residuos diarias. Del mismo modo, dichos diseños conocidos no disponen de un sistema de automatización de las acciones del dispositivo de elevación con lo que se hace necesaria la ejecución dirigida permanentemente por una persona especialmente formada.

Descripción de la Invención.

La presente invención tiene como finalidad el poder disponer de un contenedor de residuos de vaciado inferior, que incluya unos medios de acoplamiento a los dispositivos de elevación-apertura, y unos medios de accionamiento de las compuertas inferiores, que permitan la estabilización del contenedor en la operación de elevación y permitan un accionamiento eficaz del mecanismo de apertura de las puertas inferiores.

Del mismo modo, también es objeto de la presente invención un dispositivo de elevación que acoplándose al contenedor anterior, permita la estabilización del contenedor, un accionamiento de los sistemas de apertura de las puertas inferiores eficiente, así como permitir las acciones de elevación automatizadas.

El contenedor de residuos de vaciado inferior de la presente invención está constituido por una carcasa contenedora que se fija a la estructura del contenedor, la cual le da rigidez, estabilidad y permite la fijación de los mecanismos asociados al contenedor. Dicha carcasa dispone de una o más aberturas, en forma de puertas practicables o aberturas fijas, para la entrada de los residuos a depositar en el interior del contenedor, y de una o más puertas de vaciado inferiores para realizar dicho vaciado del contenedor.

Además de estos elementos habituales en este tipo de contenedores, el contenedor objeto de la presente invención se caracteriza por disponer de unos medios de acoplamiento al dispositivo de elevación-apertura utilizado por un camión recogedor o similar, situándose dicho medios solidarios a la estructura, para que los esfuerzos al levantar el contenedor no provoquen una rotura del mismo.

Los medios de acoplamiento quedan constituidos por una pieza de agarre que soporta la mayor parte del esfuerzo, al permitir su agarre por el dispositivo de elevación- apertura, y que no dispone de movimiento con respecto del contenedor, sobresaliendo de la carcasa del mismo para permitir su agarre por el dispositivo de elevación-apertura. Además de esta pieza de agarre, los medios de acoplamiento disponen de una o más piezas de centrado y apertura, en posiciones diferenciadas y con punto de agarre independiente de la anterior, diferenciándose ventajosamente de los sistemas que disponen del sistema de apertura en el mismo elemento de elevación que es fijo a la estructura. Las piezas de

centrado y apertura también sobresalen de la carcasa del contenedor y disponen de medios

de agarre para su desplazamiento, ya que disponen de movimiento asociado al mecanismo de transmisión de dicho movimiento al sistema de apertura de las puertas inferiores de vaciado.

Los medios de acoplamiento del contenedor de esta manera disponen de al menos dos piezas que sobresalen de la carcasa, una para realizar el agarre por parte del dispositivo de elevación-apertura, y otra que será utilizada como estabilización del contenedor al apoyarse dicho dispositivo.

El dispositivo de elevación-apertura del contenedor, se compone de un terminal para acoplarse a un brazo robotizado, brazo telescópico y giratorio neumático o hidráulico, etc., donde dicho terminal se compone de una carcasa que encaja en las piezas de agarre y en las piezas de centrado y apertura, y/o en la estructura del contenedor, y mediante el accionamiento preferentemente automatizado de los pasadores que dispone alineados con las piezas de agarre y/o centrado y apertura, se efectúa dicho agarre y elevación sin el efecto péndulo que dificultaría la operación y que afectaría a la seguridad de la misma.

Alternativamente, los pasadores a las piezas de centrado y apertura se accionan antes del movimiento de elevación quedando el sistema acoplado por dos o más puntos además del apoyo del dispositivo de elevación-apertura sobre la estructura, y disponiendo de una estabilidad mucho mayor en las operaciones efectuadas y una seguridad contra posibles caídas mucho más grande.

En este caso, se tiene un sistema de apertura de las puertas anteriores que aprovecha el movimiento de elevación sobre las piezas de centrado y apertura para asegurar el cierre de las puertas, y una vez en posición de vaciado, mediante un movimiento de dichas piezas ejecutado por el dispositivo de elevación-apertura, se realiza la apertura de las puertas.

Dichas puertas inferiores pueden ser de tipo recipiente de residuos líquidos, disponiendo de un volumen de contención de líquidos por debajo de la junta de unión entre puertas y carcasa-estructura del contenedor.

Alternativamente, se puede establecer un sistema donde por defecto el sistema de apertura mantiene las puertas inferiores cerradas, y donde el accionamiento de los pasadores correspondientes a las piezas de centrado y apertura, se realiza una vez elevado el contenedor, permitiendo mediante el movimiento de dichos pasadores, el accionamiento del mecanismo de apertura de las puertas inferiores, para que una vez cese la acción estas se vuelvan a cerrar y poder dejar en el suelo el contenedor.

El dispositivo de elevación-apertura contiene unos medios de control para la automatización de las operaciones, que incorporan unos medios de identificación del

contenedor, los cuales disponen de medios ópticos para recoger la imagen de dicho

contenedor y medios para reconocer los puntos de referencia para el acoplamiento del dispositivo de elevación-apertura. Esta identificación permite conocer la orientación en los tres ejes X-Y-Z de los puntos de acoplamiento, y combinado con unos medios de identificación de la posición del propio...

1a - CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR de los que disponen de una carcasa para contener los residuos montada sobre la estructura del contenedor, el cual dispone de aberturas para depositar residuos en su interior y unas puertas inferiores para su vaciado, caracterizado en que el contendor dispone de unos medios de acoplamiento al dispositivo de elevación-apertura, formados por una o más piezas de agarre, fijas a la estructura del contenedor, y una o más piezas de centrado y apertura, con movimiento relativo con respecto de la estructura de dicho contenedor, donde dichas piezas se encuentran en puntos de agarre con posiciones diferenciadas e independientes, conectándose dichas piezas de centrado y apertura al sistema de apertura de las puertas del contenedor, disponiendo tanto las piezas de agarre, como las piezas de centrado y apertura de medios de agarre para el anclaje del dispositivo de elevación-apertura.

2a - CON TENEDOR DE RE SIDUOS DE VACIADO I NFERIOR según la 1a reivindicación caracterizado en que las piezas de centrado y apertura, se conectan con el sistema de bloqueo-apertura de las puertas inferiores de vaciado mediante unos cables de transmisión del movimiento.

3a - CON TENEDOR DE RE SIDUOS DE VACIADO I NFERIOR según la 2a reivindicación caracterizado en que los cables de transmisión del movimiento se encuentran destensados en la posición de desbloqueo de la puertas, y que al desplazar las piezas de centrado y apertura por el dispositivo de elevación-apertura, dichos cables se tensan bloqueando la apertura de dichas puertas.

4a-CON TENEDOR DE RE SIDUOS DE VACIADO I NFERIOR según la 1a reivindicación caracterizado en que en el container se disponen de dos piezas de piezas de centrado y apertura.

5a-CON TENEDOR DE RE SIDUOS DE VACIADO I NFERIOR según la 1a reivindicación caracterizado en que las piezas de agarre y las piezas de centrado y apertura, sobresalen por encima la carcasa del contenedor

6a-CON TENEDOR DE RE SIDUOS DE VACIADO I NFERIOR según la 1a reivindicación caracterizado en que las puertas inferiores de vaciado disponen de un volumen de contención de líquidos por debajo de la junta de unión de las puertas con la carcasa.

7a - DISP OSITIVO D E ELEV ACIÓN-APERTURA DE UN C ONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR como el descrito en las reivindicaciones de la 1a a la 6a caracterizado en que dispone de una carcasa que por al menos una cara libre encaja en la forma de los medios de acoplamiento del contenedor, y teniendo unos pasadores para el

anclaje a dichos medios de acoplamiento del contenedor, con al menos uno de ellos con movimiento relativo con respecto del resto.

8a - DISP OSITIVO D E ELEV ACIÓN-APERTURA DE UN C ONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIA DO INFERIOR según la 7a reivindicación caracterizado en que el

dispositivo de elevación-apertura incorpora unos medios de control de automatización de los movimientos, los cuales están constituidos al menos por unos medios de identificación de los contenedores, medios de identificación de la posición del propio dispositivo de elevación- apertura, así como sensores de reconocimiento del estado de las operaciones.

9a - DISP OSITIVO D E ELEV ACIÓN-APERTURA DE UN C ONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 7a reivindicación caracterizado en que la carcasa del dispositivo de elevación-apertura apoya sobre la estructura del contenedor.

10a-DIS POSITIVO DE EL EVACIÓN-APERTURA D E UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 7a reivindicación caracterizado en que el movimiento del pasador que dispone de dicho desplazamiento relativo con respecto al resto, se realiza mediante un sistema de cilindro neumático.

11a-DIS POSITIVO DE EL EVACIÓN-APERTURA D E UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 7a reivindicación caracterizado en que el movimiento del pasador que dispone de tiene un desplazamiento relativo con respecto al resto, se realiza mediante un sistema mecánico que permita dicho desplazamiento relativo.

12a - DIS POSITIVO DE EL EVACIÓN-APERTURA D E UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 7a reivindicación caracterizado en que los pasadores son accionados de manera remota.

13a - DIS POSITIVO DE EL EVACIÓN-APERTURA D E UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 8a reivindicación caracterizado en que los sensores incluyen un sensor de reconocimiento de la elevación de la carga, unos sensores de la colocación y estado de cierre de los pasadores, unos sensores del estado de desplazamiento de los pasadores móviles.

14a - DIS POSITIVO DE EL EVACIÓN-APERTURA D E UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 8a reivindicación caracterizado en que los medios de control incorporan un módulo de localización por satélite.

15a - PR OCEDIMIENTO AUTOMATIZADO DE ACOPLAMIENTO, ELEVACIÓN Y APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR ejecutado por un dispositivo de elevación-apertura como el descrito en las reivindicaciones de la 7a a la 14a caracterizado en que el procedimiento que realiza el dispositivo de elevación-apertura unido al brazo robotizado de un vehículo de recogida realiza al menos las siguientes etapas:

Identificación del contendor a acoplarse, y búsqueda en los medios de control de una coincidencia previa con dicho container.

Reconocer la posición de las piezas de agarre a las que se debe acoplar para realizar la operación de elevación y vaciado.

Reconocer la posición del dispositivo de elevación-apertura.

Realizar la maniobra automática de desplazamiento del dispositivo de elevación- apertura hasta su acoplamiento al contenedor.

Cierre de los pasadores de elevación correspondientes, y confirmación de los sensores correspondientes de los medios de control.

Desplazamiento o fijación de los medios de desplazamiento de los pasadores móviles para bloquear la apertura de las puertas inferiores.

- Elevación del container hasta la altura y posición correspondiente del punto de vaciado, parametrizada en cada tipo de vehículo de recogida.

- Accionamiento del sistema de apertura de las puertas inferiores.

- Cierre de puertas y retorno a la posición escogida,

16a-PR OCEDIMIENTO AUTOMATIZADO DE AC OPLAMIENTO, ELE VACIÓN Y APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 15a reivindicación caracterizado en que al identificar al contenedor se recogen los datos de ubicación por medios de localización y se asocian al contenedor identificado, grabándolos en la base de datos interna o externa, para que al retorno a la superficie después de su vaciado, se pueda escoger en el retorno a su posición original de esta recogida o la original depositada en la memoria de recogidas anteriores.