Procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres con relación a una grúa.

Procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres con relación a una grúa (2) de carga ydescarga,

recíprocamente, hacia y desde dichos vehículos, en el que un primer vehículo (101) se posiciona debajode dicha grúa (2), caracterizado porque al menos un segundo vehículo (102) detecta la posición del primer vehículo(101) para posicionarse con relación a él.

Procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres con relación a una grúa La presente invención entra en el marco del transporte de cargas, en particular la carga y la descarga de contenedores.

Se observará que tal contenedor, o “container”, presenta una forma de paralelepípedo rectangular, cuyas dimensiones han sido normalizadas a nivel internacional, a saber, ocho pies de largo para una longitud de veinte, treinta y cuarenta pies.

La invención encontrará una aplicación preferencial, pero de ninguna manera limitativa, en el transporte de contenedores dentro de una infraestructura portuaria, para el trasbordo desde un vehículo marítimo, tal como un buque de tipo porta-contenedores, hacia un vehículo terrestre y a la inversa. Este trasbordo se efectúa generalmente a partir de grúas equipadas con un prolongador, comúnmente llamado “spreader”.

En este marco, la carga y la descarga de contenedores necesitan un tiempo de inmovilización de los vehículos afectados, que conviene disminuir al máximo para mejorar la rentabilidad y los costes generados de esta manera.

Ésta es la razón por la que los prolongadores han sido modificados para pasar de un transporte sencillo, desplazamiento de un único contenedor en cada movimiento entre los vehículos, a uno múltiple, que permite desplazar varios contenedores, en forma de una o varias hileras, en un solo movimiento.

Sin embargo, si bien se facilita la recuperación o la deposición de hileras de contenedores al nivel de un buque porta-contenedores, no sucede lo mismo al nivel de los vehículos terrestres. En efecto, varios vehículos terrestres deben estar posicionados entonces de manera precisa, debajo de la grúa, de tal manera que el operador pueda depositar allí o recuperar allí los contenedores con un mínimo de manipulación, principalmente interviniendo lo menos posible sobre la separación de los prolongadores.

Para ello, existen sistemas de posicionamiento de vehículos terrestres, en particular de su chasis, con relación a la grúa. Una solución sencilla y extendida consiste en una marca en el suelo, que delimita los emplazamientos de los vehículos con relación a la grúa. Los conductores sólo tienen que aparcar sus vehículos a los lugares especificados. Como complemento, están instalados sistemas de semáforos de tráfico tricolores, que permiten indicar al conductor cuándo debe pararse. Esta solución sigue siendo, sin embargo, precaria y no proporciona plena satisfacción.

Además, si bien el emplazamiento en el sentido de avance, es decir, longitudinal, puede ser relativamente preciso, el posicionamiento lateral del vehículo continúa siendo impreciso.

Por este motivo, se ha imaginado coordinar directamente el emplazamiento de los vehículos con relación a la grúa. Una solución consiste en una guía manual del conductor por el operador de la grúa a través de medios de representación incorporados en el vehículo, a nivel del habitáculo. La eficacia de tal sistema depende, sin embargo, de las instrucciones dadas al conductor y no permite, o difícilmente, posicionar varios vehículos simultáneamente.

Para paliar este inconveniente, siempre con un deseo de optimización, se han empleado sistemas automáticos con el fin de transmitir instrucciones a varios vehículos simultáneamente para que se posicionen correctamente debajo 45 de la grúa. Tales sistemas automáticos utilizan una referencia global centrada con relación a la grúa que transmite sus instrucciones a cada vehículo en función de la posición detectada del vehículo respectivo. Esta detección se puede efectuar por numerosos medios, tales como haces de láser o de infrarrojos con blancos o balizas montados sobre los vehículos o bien parejas de emisor / receptor dispuestas sobre el vehículo y la grúa.

Han sido considerados otros sistemas, tal como un posicionamiento global por satélite (GPS) , pero no aportan una precisión satisfactoria y sirven, por lo tanto, para un primer posicionamiento aproximado, antes de utilizar un sistema automático mencionado anteriormente.

Los métodos y dispositivos de posicionamiento del estado de la técnica presentan un inconveniente importante 55 debido a la referencia global centrada con relación a la grúa. Además, tales sistemas deben esperar a que se realice el posicionamiento del o de los vehículos de cabeza para permitir el posicionamiento de los otros vehículos.

Los documentos WO 03/078292, DE 40.05.538 y EP 1.182.154 ilustran este estado de conocimientos del experto en la materia.

La presente invención tiene por objeto paliar los inconvenientes del estado de la técnica proponiendo una nueva solución de posicionamiento relativo de los vehículos con relación a la grúa, en particular un posicionamiento relativo de los vehículos entre sí.

Para ello, la presente invención tiene por objeto un procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres con relación a una grúa de carga y descarga de una carga, recíprocamente, hacia y desde dichos vehículos.

En tal procedimiento de posicionamiento, un primer vehículo se posiciona debajo de dicha grúa, y se caracteriza porque al menos un segundo vehículo detecta la posición del primer vehículo para posicionarse con relación a él.

Según otra característica, el posicionamiento de los vehículos se efectúa en tiempo real.

Ventajosamente, el posicionamiento de dicho segundo vehículo se efectúa mientras el primer vehículo está en movimiento.

Además, el posicionamiento del primer vehículo debajo de la grúa se efectúa con relación a una referencia global centrada debajo de la grúa o a través de informaciones de guía transmitidas desde dicha grúa.

Con preferencia, este procedimiento consiste en calcular los diferenciales de coordenadas, según al menos dos ejes, de las posiciones entre el primero y el segundo vehículo, luego en función de dichos diferenciales, transmitir

indicaciones de guía a dicho segundo vehículo.

Según un modo de realización, se aplica un grado de tolerancia a dichos diferenciales.

La invención asegura así un posicionamiento preciso de los vehículos entre sí, en tiempo real, y que se puede efectuar simultáneamente.

Otras características y ventajas de la invención se deducirán de la descripción detallada que seguirá de modos de realización no limitativos de la invención, con referencia a las figuras anexas, en las que:

La figura 1 representa esquemáticamente una vista lateral de una grúa en curso de carga / descarga de contenedores sobre un vehículo; y

La figura 2 representa esquemáticamente una vista desde arriba de una misma grúa en fase de carga / descarga de contenedores sobre varios vehículos en el momento de posicionarlos relativamente unos con respecto a los otros por medio del procedimiento según la invención.

La presente invención se refiere al posicionamiento de vehículos terrestres 1 con relación a una grúa 2 de carga y descarga de una carga, principalmente al menos un contenedor 3, recíprocamente, hacia y desde dichos vehículos 1.

Ventajosamente, el posicionamiento según la invención es relativo, es decir, que considera posicionar, con relación a dicha grúa 2, un segundo vehículo 102 con relación a un primer vehículo 101 ya posicionado o en curso de posicionamiento. En este último caso, el posicionamiento de varios vehículos 101, 102, 103, 104 se efectúa entonces de manera simultánea.

Para ello, la invención tiene por objeto un procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres 101, 102, 103, 104 con relación a dicha grúa 2, en particular de al menos dos vehículos 101, y 102.

En primer lugar, tal procedimiento prevé posicionar un primer vehículo 101 debajo de dicha grúa 2 de manera 45 estándar, es decir, con relación a una referencia global centrada sobre la grúa 2.

Este posicionamiento inicial del primer vehículo 101 se puede efectuar de diferentes maneras, en particular transmitiendo datos de posicionamiento desde la grúa 2.

Así, el posicionamiento del primer vehículo 101 debajo de la grúa 2 se efectúa con relación a una referencia global centrada debajo de la grúa 2 o directamente a través de informaciones de guía transmitidas desde dicha grúa 2. Estas informaciones de guía pueden ser comunicadas por un operador o bien de manera automática.

Por otra parte, estos datos pueden ser transmitidos automáticamente por la grúa 2 y el sistema de posicionamiento 55 considerado. En efecto, la grúa 2 puede incorporar entonces medios de detección 4 de al menos un vehículo 101 en una zona delimitada. Desde de la detección... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento de posicionamiento relativo de vehículos terrestres con relación a una grúa (2) de carga y descarga, recíprocamente, hacia y desde dichos vehículos, en el que un primer vehículo (101) se posiciona debajo 5 de dicha grúa (2) , caracterizado porque al menos un segundo vehículo (102) detecta la posición del primer vehículo (101) para posicionarse con relación a él.

2. Procedimiento de posicionamiento relativo según la reivindicación 1, caracterizado porque el posicionamiento de los vehículos (101, 102) se efectúa en tiempo real.

1.

3. Procedimiento de posicionamiento relativo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque el posicionamiento de dicho segundo vehículo (102) se efectúa mientras el primer vehículo (101) está en movimiento.

4. Procedimiento de posicionamiento relativo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el posicionamiento del primer vehículo (101) debajo de la grúa (2) se efectúa con relación a una referencia global centrada debajo de dicha grúa (2) o a través de informaciones de guía transmitidas desde dicha grúa (2) .

5. Procedimiento de posicionamiento relativo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste en calcular los diferenciales de coordenadas, según al menos dos ejes, de las posiciones entre el primer (101) y el segundo (102) vehículos, luego, en función de dichos diferenciales, en transmitir indicaciones de guía a dicho segundo vehículo (102) .

6. Procedimiento de posicionamiento relativo según la reivindicación 5, caracterizado porque se aplica un grado de tolerancia a dichos diferenciales.