UN ACCIONADOR ELECTROMECÁNICO Y ACCESORIO DE INSTRUMENTO QUIRÚRGICO REMOTO QUE TIENE CAPACIDADES DE CONTROL ASISTIDAS POR ORDENADOR.

Un accionador electromecánico y accesorio de instrumento quirúrgico remoto que tiene capacidades de control asistidas por ordenador. CAMPO DEL INVENTO 5 El presente invento se refiere en general a una herramienta médica que comprende un accionador electromecánico que transmite información y recibe información de un accesorio de instrumento quirúrgico y lo controla por ello, y más específicamente a los mecanismos empleados para proporcionar tal dirección remota e información que se transmite entre dicho accionador electromecánico y dicho accesorio de instrumento quirúrgico. DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA ANTERIOR 10 Se comprenderá en un principio, que el presente invento tiene muchas aplicaciones dentro del campo de la cirugía. Esta exposición no será, por tanto, leída como limitativa del marco del invento por aplicaciones médicas o quirúrgicas específicas que pueden ser descritas aquí, ya que son solo utilizadas como ejemplos de clarificación de tales aplicaciones en las que el presente invento puede ser empleado para mejorar los resultados y/o la eficiencia quirúrgica. En particular, la presente exposición está dirigida a realizaciones usadas en cirugía de colon, y específicamente en instrumentos de 15 anastomosis, resección, y grapado, sin embargo, el mismo invento puede ser aplicado a otras aplicaciones quirúrgicas en el campo de la cirugía ginecológica, cirugía cardiovascular, y cirugía general. Después de producirse la identificación de tejido canceroso u otro tejido anómalo en el tracto gastrointestinal, se prescribe a menudo la intervención quirúrgica. El campo de la cirugía de cáncer, y más específicamente, el procedimiento quirúrgico por el que una sección del tracto gastrointestinal que incluye tejido canceroso o anómalo es reseccionada, 20 incluye un número de instrumentos diseñados de manera única. En combinación con una descripción de la presente instrumentación y sus funciones, se proporcionará también una descripción del estado de la técnica en este procedimiento quirúrgico. La primera pregunta que debe ser respondida cuando se determina cómo tratar el cáncer gastrointestinal se refiere a la ubicación específica del tejido canceroso. Esto es muy importante en la medida en que los instrumentos que están 25 previstos en la técnica actual tienen limitaciones relativas a cuántos de ellos pueden ser insertados en el tracto gastrointestinal. Si el tejido canceroso está demasiado lejos hacia arriba en el colon, por ejemplo, entonces la instrumentación estándar proporcionada es inutilizable, requiriendo así acomodaciones especiales. Estas acomodaciones aumentan generalmente el riesgo de contaminación de los tejidos circundantes con el contenido del intestino, aumentan la longitud de la cirugía y la correspondiente necesidad de anestesia, y eliminan los beneficios de una anastomosis y grapado precisos que proceden de utilizar un dispositivo mecanizado. Más específicamente, en el caso de que el tejido canceroso esté ubicado en una posición en el colon que es accesible por la actual instrumentación, el abdomen del paciente es inicialmente abierto para exponer el intestino. El cirujano utiliza a continuación un bisturí o cortador lineal y un dispositivo de grapado que corta el tubo del colon en ambos lados del tejido canceroso, creando por ello dos extremos grapados del intestino (un extremo distal que está dirigido hacia el ano, y el 35 extremo proximal que está más próximo al intestino pequeño). Esto es hecho con el fin de minimizar la contaminación temporalmente. El cirujano abre entonces parcialmente el extremo proximal e inserta la parte de yunque desmontable de un instrumento de anastomosis y grapado en el extremo proximal expuesto. Esta operación, así como las del resto del procedimiento quirúrgico, están relacionadas con el funcionamiento de este instrumento quirúrgico. Más particularmente, y con respecto a la fig. 1, el cirujano comienza cogiendo el instrumento 30 y haciendo girar manualmente el disco 32 en la base de la 40 empuñadura o mango 34 lo que provoca que la cabeza del yunque 36 en el extremo opuesto avance hacia adelante. El cirujano continúa haciendo girar el disco 32 hasta que la cabeza del yunque 36 avance a su posición extendida más extrema. Este giro manual requiere casi treinta rotaciones completas. Una vez que se ha extendido completamente, la cabeza del yunque del instrumento es desacoplada del mismo y es insertada en la abertura parcial del extremo proximal de tal manera que la columna de acoplamiento se extiende a su través hacia afuera. Esta abertura parcial del extremo 45 proximal es a continuación cerrada mediante sutura. El árbol 38 que se extiende desde el instrumento de anastomosis y grapado 30 es insertado entonces y hecho avanzar en el colon inferior, transanalmente, hasta que el vástago de acoplamiento 40 del mismo se extiende a través del extremo distal grapado. El cirujano une a continuación los extremos   de acoplamiento del yunque y del árbol juntos y comienza a hacer girar manualmente el disco en la empuñadura de nuevo, llevando esta vez la cabeza del yunque más cerca del extremo 42 del árbol. Una vez que la cabeza del yunque y el árbol son aproximados juntos, después de que el cirujano ha hecho girar manualmente el disco otras treinta veces, es accionado manualmente un gatillo 44 de estilo agarrador en la empuñadura. Este accionamiento provoca que una cuchilla circular 46 avance axialmente fuera de la punta del árbol, y a contacto con 2 E01911011 15-11-2011 la cara opuesta 48 del yunque 36. La cuchilla corta a través de los extremos cerrados con grapas de los extremos proximal y distal del colon, cortando también por ello un nuevo par de extremos de las partes proximal y distal del colon. El tejido que ha sido cortado está contenido en un volumen interior en el extremo del árbol. En estrecha relación con el corte, los extremos recién abiertos son unidos juntos por una serie de grapas 50 que son hechas avanzar a través de los agujeros en el perímetro de la punta del árbol (siendo apretadas contra la cara opuesta del 5 yunque y cerradas por ella). El árbol y el yunque acoplados son a continuación retirados del paciente. Como con muchos dispositivos de la técnica anterior, todos estos dispositivos son considerados completamente desechables, y son, de hecho, retirados después de un único uso. Son dispositivos complicados, que tienen múltiples partes móviles, que requieren una integridad estructural sustancial y, por lo tanto, caro de fabricar. El hecho de que son 10 usados una sola vez, y de que ninguna parte puede ser utilizada otra vez, hacen que el uso de tales dispositivos sea caro y despilfarrador de recursos. Además de este fallo, como puede ser fácilmente observado a partir de las descripciones precedentes, los dispositivos de la técnica anterior sufren de otras numerosas limitaciones que sería deseable superarlas. Estas incluyen el árbol de longitud rígida y limitada del instrumento de anastomosis y grapado (que limita la parte del tracto gastrointestinal que 15 puede ser tratada por tal dispositivo), así como el requisito de que el cirujano accione manualmente un número de funciones diferentes (incluyendo las asociadas con el disco y el gatillo del instrumento de anastomosis y grapado y los   múltiples gatillos del instrumento de corte y grapado). Por lo tanto, ha sido un objeto principal de los recientes inventos proporcionar un instrumento de corte, anastomosis, y grapado, para usar en cirugía gastrointestinal, que reduzca el desperdicio de recursos permitiendo la reutilización de partes del mismo, pueda extenderse más allá del colon, y que sean más simples de manipular. Una ventaja sustancial en el campo de la cirugía de colon ha sido descrita en el documento US 6.443.973, titulado Un Dispositivo Accionador Electromecánico para usar con Instrumentos de Anastomosis, Grapado y Resección que fue inventado por el mismo inventor que la presente solicitud, fue cedida a la misma cesionaria del presente invento, y cuya memoria está aquí incorporada completamente a modo de referencia. 25 En particular, este invento anterior, hecho por el actual inventor comprende un conjunto accionador electromecánico, montado en una unidad base en forma de empuñadura o mango, que se acopla a los accesorios quirúrgicos remotos y los mueve a través de un árbol flexible que puede ser manipulado remotamente por medio de una serie de cables de dirección que son controlados dentro de la empuñadura también. En primer lugar, con respecto al componente de empuñadura y al árbol flexible. La empuñadura tiene un diseño de estilo 30 de culata de una pistola, que tiene uno o más, y preferiblemente dos, gatillos que están acoplados independientemente al menos a uno, y preferiblemente a dos motores separados que hacen girar cada uno árboles de accionamiento... [Seguir leyendo]

1.- Una herramienta médica que comprende: a) un accionador electromecánico (100), b) un conjunto sensor capaz de detectar y transmitir datos relativos a una característica del entorno que rodea al menos una parte de dicha herramienta, c) un elemento de aplicación cilíndrico (200) accionado por dicho accionador electromecánico (100), comprendiendo el elemento de aplicación (200) un instrumento de anastomosis, resección y grapado, en el que dicho conjunto sensor comprende un oxímetro de impulsos (150) y un sensor (152) de proximidad de tejido, comprendiendo la herramienta médica un elemento procesador (140) capaz de recibir dichos datos desde el oxímetro de impulsos (150) y el sensor (152) de proximidad de tejido y controlar dicho accionador electromecánico 10 (100) en correspondencia con dichos datos, caracterizada porque el elemento procesador (140) está adaptado para proporcionar una característica de bloqueo interrogando al oxímetro de impulsos (150) y al sensor (152) de proximidad de tejido e impidiendo la activación de dicho conductor electromecánico (100) hasta que se ha determinado que un nivel apropiado de profusión de sangre permanece en los tejidos que han de ser unidos y que los tejidos que han de ser grapados juntos forman un 15 anillo completamente contiguo. 2.- La herramienta médica según la reivindicación 1, en la que dicho conjunto sensor es activado al recibir una señal de activación transmitida por dicho elemento procesador (140), y es capaz de hacerlo. 3.- La herramienta médica según la reivindicación 1 ó 2, en la que dicho accionador electromecánico (100) comprende un mecanismo (110, 112) generador de par y dicho elemento de aplicación (200) es un elemento móvil 20 de manera selectiva que está en comunicación con dicho mecanismo (110, 112) generador de par. 4.- La herramienta según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en la que al menos uno de dicho accionador electromecánico (100), de dicho conjunto sensor, de dicho elemento procesador (140), y de dicho elemento de aplicación está alojado en una parte de accesorio, y el resto de dicho accionador electromecánico (100), de dicho 25 conjunto sensor, de dicho elemento procesador (140) y de dicho elemento de aplicación (200) son alojados en una parte principal (102) a la que puede ser unida y separada dicha parte de accesorio, en que cuando dicha parte de accesorio es unida a dicha parte principal (102), dicha transmisión de datos, dicha recepción de datos, dicho control y dicha accionamiento son posibles. 5.- La herramienta médica según la reivindicación 4, en la que dicho conductor electromecánico (100) y dicho elemento procesador (140) están alojados en dicha parte principal (102), y dicho conjunto sensor y dicho elemento 30 de aplicación (200) están alojados en dicha parte de accesorio.   6.- La herramienta médica según cualquier reivindicación precedente, que comprende además un elemento de alerta acoplado a dicho elemento procesador (140) y capaz de comunicar al menos uno, o bien de un aspecto de los datos recibidos por dicho elemento procesador (140) o bien de un aspecto del control del elemento procesador del accionador electromecánico (100). 7.- La herramienta médica según la reivindicación 1, que comprende además: a) un árbol flexible (104) que incluye una funda flexible (128) que tiene un primer extremo y un segundo extremo, y que tiene dispuesto en él al menos un miembro (130) de traslación de par flexible y al menos un cable de conexión eléctrica (144); b) al menos dicho miembro (130) de traslación de par flexible que es acoplable al elemento de aplicación 5 (200) en dicho primer extremo de dicha funda (128), y al accionador electromecánico en dicho segundo extremo; c) dicho elemento de aplicación (200) que incluye: i) al menos un elemento (202) móvil de manera selectiva estando acoplado dicho elemento móvil a dicho miembro (130) de traslación de par de tal manera que dicho elemento móvil puede ser movido selectivamente en correspondencia con la provisión de un par a lo largo de dicho miembro de traslación de par, ii) el conjunto sensor (150, 152), que es activable de manera selectiva por una señal de activación, iii) dicho elemento de aplicación (200) que incluye además al menos un mecanismo transmisor y receptor (154) acoplado al mecanismo sensor (150, 152) y al menos un cable de conexión eléctrica (144) para recibir dicha señal de activación, y transmitir dichos datos de sensor a lo largo de dicho cable de conexión (144), y e) incluyendo dicho accionador electromecánico i) un mecanismo (110, 112) generador de par acoplado a dicho miembro (130) de traslación de par, y ii) el elemento procesador (140) acoplado al menos a dicho cable de conexión eléctrica (144) para E01911011 15-11-2011 enviar una señal de activación, recibir dichos datos de sensor, analizar los mismos, y controlar la aplicación de dicho par por dicho mecanismo (110, 112) generador de par, de acuerdo con dicho análisis. 8.- La herramienta médica según la reivindicación 7 en la que el elemento procesador (140) del elemento accionador está acoplado a un medio de presentación. 9.- Una herramienta médica según la reivindicación 1, en la que el elemento de aplicación comprende: una parte de yunque (202) y una parte de grapa, cuchilla, sensor y depósito (204) configurada para ser accionada por el accionador electromecánico (100), en la que la parte de grapa, cuchilla, sensor y depósito (204) incluye elementos de accionamiento para 10 mover la parte de yunque (202) hacia adelante y hacia atrás, y elementos motores para accionar las grapas y la cuchilla, los elementos motores acoplables al accionador electromecánico (100), y que comprende además el sensor (IS0) de oxímetro de impulsos y el sensor (IS2) de proximidad de tejido y una unidad de memoria que contiene información de identificación recuperable por el elemento procesador (140). 10.- Una herramienta médica según la reivindicación 9, en la que la parte de grapa, cuchilla, sensor y depósito 15 (204) comprende un alojamiento cilíndrico y el detector (152) de proximidad de tejido comprende una serie de elementos (154) emisores de luz en la parte de yunque (202) y una serie correspondiente de detectores de luz montados alrededor del borde circunferencial de la parte de grapa, cuchilla, sensor y depósito (204), y en la que el elemento procesador (140) está configurado para desarmar los elementos motores cuando los elementos (154) de detección de luz no detectan una señal o detectan una señal por debajo de umbral establecido a partir de los elementos (154) emisores de luz.   11.- Una herramienta médica según la reivindicación 9 o 10, en que la parte SBSR (204) comprende un alojamiento cilíndrico, y el oxímetro de impulsos (150) comprende una serie de elementos (154) emisores de luz en la parte de yunque (202) y que emiten una frecuencia de luz específica, y una serie de sensores de luz (150) montados alrededor del borde circunferencial y del alojamiento y operable para detectar la tasa de absorción de la 25 frecuencia específica de luz, en la que el elemento procesador (140) está configurado para desarmar los elementos motores cuando los sensores de luz (150) indican que la tasa de absorción dela frecuencia específica de luz está por debajo de un umbral predeterminado. 11 E01911011 15-11-2011   12 E01911011 15-11-2011   13 E01911011 15-11-2011   14 E01911011 15-11-2011   E01911011 15-11-2011