OBJETO VOLADOR CON ROTORES EN TÁNDEM.

Objeto volador con rotores en tándem. Aplicaciones relacionadas Esta solicitud es una continuación en parte de la solicitud de modelo de utilidad americano nº serie 11/462.177 presentada el 3 de Agosto de 2006 y la solicitud de modelo de utilidad americano nº serie 11/465.781 presentada el 18 de Agosto 18 de 2006, que reivindican prioridad de la solicitud de patente belga número 2006/0043 presentada el 19 de Enero de 2006. El contenido de estas solicitudes se incorpora aquí por referencia. Antecedentes La presente descripción se refiere a un objeto volador perfeccionado con rotores en tándem, en particular un helicóptero. La descripción se refiere en general a un helicóptero. En particular, aunque no exclusivamente, se refiere a un helicóptero de juguete y concretamente a un helicóptero miniatura o a un helicóptero de juguete accionado por control remoto. Un helicóptero es una máquina compleja que, generalmente, es inestable y consecuentemente difícil de controlar. Para hacer funcionar con seguridad helicópteros sin percances se necesita una gran experiencia. Típicamente, un helicóptero incluye un cuerpo, un rotor principal y un rotor de cola. En otros casos un helicóptero incluye un cuerpo, un rotor principal y un segundo rotor en tándem. La descripción se refiere principalmente a un helicóptero que tiene un rotor principal y un rotor en tándem. Los helicópteros en tándem tienen dos rotores de diámetro más o menos similar. Los rotores están dispuestos a lo largo del cuerpo del helicóptero, típicamente hacia cada extremo. Los extremos de las trayectorias de los rotores pueden superponerse en cierto punto. En ese caso un rotor se dispone más alto que el otro para evitar la colisión de las palas de los rotores. Se ha demostrado que el giro en sentido contrario de los rotores en una configuración en tándem, en la que los ejes del rotor se encuentran a una determinada distancia entre ellos, tiene efectos de desestabilización y asimétricos. Los cambios de viraje inducen una desviación anterior/posterior, y los rotores empujan al tándem para inclinar y deslizar. Son necesarias fuerzas de elevación diferentes por ejemplo para desplazar el helicóptero hacia adelante o atrás y, de este modo, momentos torsores diferentes entre los dos rotores crean efectos de viraje indeseados. La combinación de todos estos efectos hace difícil encontrar un ajuste natural del tándem para un vuelo estable sin la corrección del piloto en la dimensión hacia adelante/atrás y hacia los lados. El rotor principal y el rotor en tándem proporcionan una fuerza hacia arriba para mantener el helicóptero en el aire, así como una fuerza lateral o hacia adelante o hacia atrás para dirigir el helicóptero en las direcciones requeridas. Esto puede conseguirse haciendo que el ángulo de incidencia de las palas de la hélice de los rotores varíe cíclicamente con la velocidad de giro de los rotores. Los rotores tienen una tendencia natural a desviarse de su posición, lo cual puede dar lugar a movimientos incontrolados y que el helicóptero se estrelle si el piloto pierde el control sobre el mando del 2 ES 2 355 996 A1 2 helicóptero. Las soluciones utilizan el conocido fenómeno de la precesión giroscópica provocada por la fuerza de Coreolis y las fuerzas centrífugas para obtener el efecto deseado. En general, la estabilidad de un helicóptero en tándem incluye el resultado de la interacción entre: el giro de las palas del rotor; los movimientos de cualquier posible barra estabilizadora; el sistema, tal como un giroscopio o similar, para compensar pequeñas variaciones indeseadas en el par resistente de los rotores; y el control del helicóptero, que controla los rotores. Cuando estos elementos se encuentran esencialmente en equilibrio, el piloto debe ser capaz de gobernar el helicóptero según desee. Sin embargo, esto no significa que el helicóptero pueda volar por sí mismo o en piloto automático y que pueda, de este modo, mantener una cierta posición o maniobra de vuelo, por ejemplo, planear o realizar movimientos lentos sin la intervención de un piloto. Además, hacer volar un helicóptero exige normalmente una intensa preparación y mucha experiencia del piloto, tanto para un helicóptero real operativo de tamaño natural como un helicóptero de juguete o un helicóptero miniatura accionado por control remoto. Descripción de la invención La presente descripción pretende minimizar una o varios de los inconvenientes citados anteriormente y otros inconvenientes proporcionando una solución simple y económica para autoestabilizar un objeto volador con rotores en tándem, en particular un helicóptero. Hacer funcionar el helicóptero resulta más sencillo y posiblemente reduce la necesidad de un piloto con de mucho tiempo de experiencia. El objeto volador con rotores en tándem, en particular un helicóptero, debe cumplir los siguientes requisitos en mayor o menor medida: (a) que puede volver a una posición de vuelo estable, en caso de una perturbación indeseada de las condiciones de vuelo. Dicha perturbación puede producirse en forma de ráfaga de viento, turbulencias, un cambio en la carga mecánica del cuerpo o los rotores, un cambio de posición del cuerpo como resultado de un ajuste en la variación cíclica de la inclinación o ángulo de incidencia de las palas de la hélice de los rotores; y (b) que el tiempo requerido para volver a la posición estable sea relativamente corto y el movimiento del helicóptero sea relativamente pequeño. La descripción se refiere a un objeto volador con rotores en tándem, en particular un helicóptero, que incluye un cuerpo con un rotor principal con palas de hélice que son accionadas por un eje rotor y que van montadas al eje rotor a través de una articulación. El ángulo entre la superficie de rotación del rotor principal y el eje del rotor puede variar. Existe también un rotor en tándem que tiene palas de hélice que son accionadas por un eje rotor y que están montadas al eje rotor a través de una articulación. El ángulo entre la superficie de rotación del rotor en tándem y el eje rotor puede variar. El helicóptero incluye rotores autoestables tal como se describe en la solicitud de patente americana nº de serie 11/462.177, presentada el 3 de Agosto de 2006 y titulada Helicóptero, y la número 3 11/465.1781, presentada el 18 de Agosto de 2006 titulada Helicóptero. En una forma de la descripción, el helicóptero tiene tanto el rotor principal como los rotores en tándem girando en el mismo sentido. En otra forma de descripción, el helicóptero tiene el rotor principal y los rotores en tándem girando en sentido contrario. Cuando una perturbación externa de viraje provoca que el cuerpo gire, entonces ambos rotores ven la misma disminución o aumento de la velocidad de giro para los rotores que giran en el mismo sentido. Cuando los rotores giran en sentido contrario, la disminución o aumento de la velocidad es similar pero los cambios son opuestos. Esto es aproximadamente igual a la velocidad de giro del cuerpo. Los dos rotores, es decir, el rotor principal y el rotor en tándem, se encuentran situados entre sí a una determinada distancia horizontal. Esos rotores están inclinados en el caso de rotores que giran en el mismo sentido, tal que los efectos de la torsión inducidos por los rotores que giran esencialmente se compensan. Los efectos de viraje, inducidos por el piloto o no iniciados/indeseados, esencialmente vencen la desviación en la dimensión anterior/posterior, y la inclinación indeseada del cuerpo. La impulsión en espiral esencialmente no inclina ni produce una desviación lateral del cuerpo cuando los rotores giran en el mismo sentido. En una forma de descripción, los rotores principal y en tándem del helicóptero están provistos cada uno de un rotor auxiliar que está accionado por el eje del respectivo rotor principal o rotor en tándem. El rotor auxiliar está dotado de dos elementos rotores radiales o aspas que se extienden esencialmente en línea o formando un ángulo agudo respecto a sus ejes longitudinales. Este ángulo agudo de desplazamiento se determina al ver las palas de la hélice respecto a los elementos rotores radiales en una dirección perpendicular a sus respectivos planos de giro. En algunas otras formas de la descripción, puede existir un rotor auxiliar solamente en el rotor principal o el rotor en tándem. El eje longitudinal es el que se aprecia en el plano de giro del rotor principal, y es esencialmente paralelo al eje longitudinal de al menos una de las palas de la hélice del rotor principal o queda situado en un ángulo agudo relativamente pequeño con este eje de la pala de la hélice. Como tal, cada elemento rotor radial del rotor auxiliar queda relativamente desplazado de la respectiva hélice del rotor principal cuando se ve perpendicular al plano de rotación del rotor principal y el rotor...

1. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) accionadas por un eje rotor (8a) en el cual van montadas las palas (12a); un rotor en tándem (4b) con palas (12b) accionadas por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor del rotor principal (4a), un rotor auxiliar (5a) asociado al rotor principal (4a) accionado por el eje rotor del rotor principal (4a) y provisto de unos elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor (8a) para el giro en el sentido de giro del rotor principal (4a), estando montado el rotor auxiliar (5a) asociado al rotor principal (4a) de manera basculante en un eje oscilante (30) y cuyo eje oscilante (30) está dispuesto esencialmente transversal al eje rotor (8a) del rotor principal (4a), estando conectados entre sí el rotor principal (4a) y el rotor auxiliar (5a) por una unión mecánica, tal que el movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) asociado al rotor principal (4a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a). 2. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, que incluye un rotor auxiliar (5a) asociado al rotor en tándem (4b) accionado por el eje rotor del rotor en tándem (4b) y provisto de unos elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor para el giro en el sentido de giro del rotor en tándem (4b), estando montado el rotor auxiliar (5a) asociado al rotor en tándem (4b) de manera basculante en un eje oscilante y cuyo eje oscilante está dispuesto esencialmente transversal al eje rotor del rotor en tándem (4b), estando conectados entre sí el rotor en tándem (4b) y el rotor auxiliar (5a) asociado al rotor en tándem (4b) por una unión mecánica, tal que el movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) asociado al rotor en tándem (4b) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12b) del rotor en tándem (4b). 3. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) incluyen cada uno dos palas de hélice (12a; 12b) situadas esencialmente alineadas entre sí. 4. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a), y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a) asociado al rotor principal (4a) están conectados al rotor principal (4a) con una unión mecánica que permite el movimiento relativo entre las palas de la hélice principal (12a) y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a), y una articulación del rotor principal (4a) a las palas de la hélice (12a) está formada por un husillo (15a) que está fijado al eje rotor (8a) del rotor principal (4a). 5. Helicóptero (1) según la reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que las palas de la hélice (12b) del rotor en tándem (4b), y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a) para el tándem están conectados al rotor en tándem (4b) con una unión mecánica que permite el movimiento relativo entre las palas de la hélice en tándem (12b) y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a), y una articulación del rotor en tándem (4b) a las palas de la hélice (12b) está formada por un husillo que queda fijado al eje rotor del rotor en tándem (4b). 12 ES 2 355 996 A1 22 6. Helicóptero (1) según la reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que el husillo (15a) del rotor principal (4a) se extiende esencialmente en la dirección longitudinal (13a) de la pala de la hélice (12a) del rotor principal (4a) que es paralela a uno de los elementos rotores radiales (28) o está situada en un ángulo agudo respecto a la dirección longitudinal (13a). 7. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la unión mecánica incluye una articulación de varilla (31) montada en un elemento rotor radial (28) del rotor auxiliar (5a) con un punto de fijación (32) y está montada articulada con otro punto de fijación (35) a la pala de la hélice (12a) del rotor principal (4a). 8. Helicóptero (1) según la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que el punto de fijación (31) de la varilla (31) está situado en el rotor principal (4a) a una distancia (D) del eje del husillo de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a), y el otro punto de fijación (35) de la varilla (31) está situado en el rotor auxiliar (5a) a una distancia (E) del eje geométrico (38) del eje oscilante (30) del rotor auxiliar (5a). 9. Helicóptero (1) según la reivindicación 8, caracterizado por el hecho de que la distancia entre el punto de fijación (32) de la varilla (31) en el rotor principal (4a) y el eje del husillo de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) es mayor que la distancia entre el punto de fijación de la varilla (31) en el rotor auxiliar (5a) y el eje geométrico del eje oscilante del rotor auxiliar (5a). 10. Helicóptero (1) según la reivindicación 8 o 9, caracterizado por el hecho de que la distancia entre el punto de fijación (32) de la varilla (31) en el rotor principal (4a) y el eje del husillo de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) es aproximadamente el doble que la distancia entre el otro punto de fijación (35) en el rotor auxiliar (5a) y el eje geométrico del eje oscilante del rotor auxiliar (5a). 11. Helicóptero (1) según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que la varilla (31) está fijada a unos brazos de palanca (34, 37) con su punto de fijación formando parte respectivamente del rotor principal (4a) y del rotor auxiliar (5a). 12. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el eje longitudinal (14a) de los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a) se encuentra situado dentro de un ángulo (B) aproximadamente de 10 a aproximadamente 17 grados con el eje longitudinal (13a) de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a). 13. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el eje longitudinal (13a) de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) se encuentra situado en un ángulo agudo con el eje de un husillo (15) que monta estas palas de hélice al eje rotor. 14. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el diámetro del rotor auxiliar (5a) es menor que el diámetro del rotor principal (4a). 15. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en el mismo sentido. 16. Helicóptero (1) según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en el mismo sentido. 23 17. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en sentido contrario. 18. Helicóptero (1) según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en sentido contrario. 19. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) que es accionado por un eje rotor (8a) y que está montado en este eje rotor (8a), de manera que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal (4a) en el plano de rotación (14) del rotor y el eje rotor (8a) es variable, y un rotor auxiliar (5a) giratorio con el eje rotor y que es para el movimiento oscilante relativo alrededor del eje rotor y siendo tal que hay una posición relativa diferente de modo que el rotor auxiliar (5a) provoca que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal (4a) sea diferente, y un rotor en tándem (4b) con palas de hélice (12b) accionadas por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a). 20. Helicóptero (1) según la reivindicación 19, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en el mismo sentido. 21. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el cuerpo (2) incluye por lo menos una extensión longitudinalmente desde el cuerpo (2) del helicóptero (1) a lo largo de un eje longitudinal del cuerpo (2) del helicóptero (1). 22. Helicóptero (1) según la reivindicación 21, caracterizado por el hecho de que existe una extensión dirigida hacia adelante de la parte delantera del cuerpo (2) y una extensión dirigida hacia atrás de la parte trasera del cuerpo (2). 23. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo; un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) que es accionado por un eje rotor (8a) y que está montado en este eje rotor (8a), de manera que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal en el plano de rotación (14) del rotor y el eje rotor (8a) puede varias; un rotor auxiliar (5a) con el rotor principal (4a) y provisto de dos elementos rotores radiales (28), controlando el movimiento del rotor auxiliar (5a) el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a), y un rotor en tándem (4b) accionado por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a); y un rotor auxiliar (5a) con el rotor en tándem (4b) y provisto de dos elementos rotores radiales (28). 24. Helicóptero (1) según la reivindicación 23, caracterizado por el hecho de que los rotores auxiliares (5a) del respectivo rotor principal (4a) y en tándem (4b) están accionados por los respectivos ejes rotores, quedando montados los respectivos rotores auxiliares (5a) de manera basculante y siendo el movimiento oscilante relativamente hacia arriba y hacia abajo alrededor del eje auxiliar, y cuyo eje auxiliar queda dispuesto esencialmente transversal al respectivo eje rotor de los rotores, estando conectados entre sí los rotores principales (4a) y los rotores auxiliares (5a) asociados por medio de una unión mecánica, tal que el movimiento oscilante de los rotores auxiliares (5a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del respectivo rotor principal (4a). 25. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) que ES 2 355 996 A1 24 es accionado por un eje rotor (8a) en el cual van montadas las palas (12a); un rotor en tándem (4b) accionado por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a), un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor (8a) del rotor principal (4a) y provisto de elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor para la rotación, estando montado el rotor auxiliar (5a) de manera que el eje longitudinal de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) está situado en un ángulo agudo respecto al eje longitudinal de una de las palas de la hélice del rotor auxiliar (5a). 26. Helicóptero (1) según la reivindicación 23, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) incluye dos palas de hélice (12a) situadas esencialmente alineadas entre sí. 27. Helicóptero (1) según la reivindicación 23, caracterizado por el hecho de que las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a), y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a) están conectadas entre sí respectivamente con una unión mecánica que permite el movimiento relativo entre las palas de la hélice y los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a), y una articulación del rotor principal (4a) a las palas de la hélice (12a) está formada por un husillo (15a) que está fijado al eje rotor (8a) del rotor principal (4a). 28. Helicóptero (1) según la reivindicación 23, caracterizado por el hecho de que el eje longitudinal de los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a) está situado aproximadamente en un ángulo (B) aproximadamente de 10 grados a aproximadamente 17 grados con el eje longitudinal de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a). 29. Helicóptero (1) según la reivindicación 23, caracterizado por el hecho de que el diámetro de los elementos rotores radiales (28) de los rotores auxiliares (5a) de cada uno de los respectivos rotores principal (4a) y en tándem (4b) es menor que el diámetro de las hélices (12a, 12b) del rotor principal (4a) y en tándem (4b). 30. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) que es accionado por un eje rotor (8a) en el cual van montadas las palas (12a); un rotor en tándem (4b) accionado por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) accionadas por el segundo eje rotor en el cual van montadas las palas (12a), un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor (8a) del rotor principal (4a) y provisto de elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor (8a) para el giro en el sentido de giro del rotor principal (4a), estando montado el rotor auxiliar (5a) de manera que el eje longitudinal de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) está situado respecto al eje longitudinal de una de las palas de la hélice del rotor auxiliar (45), y estando conectados entre sí el rotor principal (4a) y el rotor auxiliar (5a) por una unión mecánica, tal que un movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a), y un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor (8a) del rotor principal (4a) del tándem y provisto de elementos rotores radiales (289 desde el eje rotor (8a) del rotor en tándem (4b) para el giro en el sentido de giro del rotor principal (4a) del tándem, estando montado el rotor auxiliar (5a) del tándem de manera que 13 el eje longitudinal de una de las palas de la hélice del (12a) rotor principal (4a) está situada respecto al eje longitudinal de uno de los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a), y estando conectados entre sí el rotor principal (4a) y el rotor auxiliar (5a) por una unión mecánica, tal que un movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a). 31. Helicóptero (1) según la reivindicación 30, caracterizado por el hecho de que el diámetro del rotor auxiliar (5a) es menor que el diámetro del rotor principal (4a) de cada uno del rotor principal (4a) y rotor en tándem (4b). 32. Helicóptero (1) según la reivindicación 30, caracterizado por el hecho de que el rotor auxiliar (5a) está provisto de unos pesos estabilizadores (39) que están fijados respectivamente a un elemento rotor radial (28). 33. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) accionadas por un eje rotor (8a) en el cual van montadas las palas; un rotor en tándem (4b) accionado por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a), un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor (8a) del rotor principal (4a) y provisto de elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor para el giro en el sentido general de giro del rotor principal (4a), estando montado el rotor auxiliar (5a) de manera que el eje longitudinal de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) está situado respecto al eje longitudinal de uno de los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a); un rotor con palas de hélice que es accionado por un eje rotor y que está montado en este eje rotor, de manera que el ángulo de incidencia (A) del rotor en el plano de rotación (14) del rotor y el eje rotor es variable; y un rotor auxiliar (5a) giratorio con el eje rotor y que es para el movimiento oscilante relativo alrededor del eje rotor y que es tal que hay una posición relativa diferente de modo que el rotor auxiliar provoca que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal (4a) sea distinto. 34. Helicóptero (1) que comprende un cuerpo (2); un rotor principal (4a) con palas de hélice (12a) accionadas por un eje rotor (8a) en el cual van montadas las palas; un rotor en tándem (4b) accionado por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor (8a) del rotor principal (4a), existiendo para el rotor principal (4a) un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor (8a) del rotor principal (4a) y provisto de elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor (8a) para el giro en sentido de giro general del rotor principal (4a), estando montado el rotor auxiliar (5a) de manera que el eje longitudinal de una de las palas de hélice (12a) del rotor principal (4a) está situado respecto el eje longitudinal de uno de los elementos rotores radiales (28) del rotor auxiliar (5a); de modo que el ángulo entre el plano de rotación (14) del rotor principal (4a) y el eje rotor (8a) es variable; existiendo para el rotor en tándem (4b) un rotor auxiliar (5b) accionado por el eje rotor del rotor del tándem (4b), y presentando el rotor auxiliar (5b) dos elementos rotores radiales (28) que se extienden esencialmente en un eje longitudinal substancialmente paralelo al eje longitudinal de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) o en un ángulo agudo relativamente pequeño respecto al eje longitudinal de la 14 ES 2 355 996 A1 26 hélice (12b) del rotor en tándem (4b), estando montados los rotores auxiliares (5a) cada uno respectivamente de manera basculante en un eje oscilante (30) que está dispuesto esencialmente transversal a su eje rotor del respectivo rotor principal (4a) y rotor en tándem (4b) y el movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice (12a) del respectivo rotor principal (4a). 35. Helicóptero (1) según la reivindicación 34, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) incluye dos palas de hélice (12a) situadas esencialmente alineadas entre sí. 36. Helicóptero (1) según la reivindicación 34, caracterizado por el hecho de que el eje longitudinal de una de las palas de la hélice (12a) del rotor principal (4a) está situada en ángulo agudo con el eje longitudinal de los respectivos elementos rotores radiales (28). 37. Helicóptero (1) según la reivindicación 34, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en el mismo sentido. 38. Helicóptero (1) según la reivindicación 30, caracterizado por el hecho de que el rotor principal (4a) y el rotor en tándem (4b) giran en sentido contrario. 39. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el cuerpo (2) incluye un extremo frontal y, considerada transversalmente, la extensión del cuerpo (2) en el extremo frontal está substancialmente en la misma posición que la posición circunferencial exterior del rotor principal (4a). 40. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el cuerpo (2) incluye un extremo posterior y, considerada transversalmente, la extensión del cuerpo en el extremo posterior es substancialmente la misma posición que la posición circunferencial exterior del rotor en tándem (4b). 41. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el eje rotor (8a) para el rotor principal (4a) o el eje rotor para el rotor en tándem (4b) se encuentran, por lo menos uno de ellos, relativamente inclinado respecto a un eje vertical a través del cuerpo (2). 42. Helicóptero (1) según la reivindicación 41, caracterizado por el hecho de que ambos ejes están relativamente inclinados respecto al eje vertical. 43. Helicóptero (1) según la reivindicación 42, caracterizado por el hecho de que la inclinación del eje del rotor principal (4a) y el eje del rotor en tándem (4b) están inclinados de manera opuesta respecto al eje vertical. 44. Helicóptero (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la inclinación respecto al eje vertical es controlada por un servo mecanismo, siendo el mecanismo sensible para así controlar el viraje. 45. Helicóptero (1) según la reivindicación 42, caracterizado por el hecho de que la inclinación respecto al eje vertical es controlada por un servo mecanismo, siendo el mecanismo sensible para así controlar el desvío del control. 46. Helicóptero (1) según la reivindicación 43, caracterizado por el hecho de que la inclinación respecto al eje vertical es controlada por un servo mecanismo, siendo el mecanismo sensible para así controlar el viraje. 47. Objeto volador que comprende un cuerpo; un rotor principal (4a) con palas de hélice accionadas por 27 un eje rotor en el cual van montadas las palas; un rotor en tándem (4b) con palas de hélice accionadas por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor del rotor principal (4a), un rotor auxiliar (5a) accionado por el eje rotor del rotor principal (4a) y provisto de elementos rotores radiales (28) desde el eje rotor para el giro en el sentido de giro del rotor principal (4a), estando montado el rotor auxiliar (5a) de manera basculante en un eje oscilante y siendo el movimiento oscilante relativamente hacia arriba y hacia abajo alrededor del eje auxiliar, y estando dispuesto el eje auxiliar esencialmente transversal al eje rotor del rotor principal (4a), estando conectados entre sí el rotor principal (4a) y el rotor auxiliar (5a) por una unión mecánica, tal que el movimiento oscilante del rotor auxiliar (5a) controla el ángulo de incidencia (A) de por lo menos una de las palas de la hélice del rotor principal (4a). 48. Objeto volador según la reivindicación 47, caracterizado por el hecho de que el cuerpo del objeto ES 2 355 996 A1 28 es selectivamente un vehículo de juguete o una figura de juguete. 49. Objeto volador que comprende un cuerpo; un rotor principal (4a) con palas de hélice que es accionado por un eje rotor y que está montado en este eje rotor, de manera que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal (4a) en el plano de rotación (14) del rotor y el eje rotor es variable, y un rotor auxiliar (5a) giratorio con el eje rotor y que es para el movimiento oscilante relativo alrededor del eje rotor y que es tal que hay una posición relativa diferente de modo que el rotor auxiliar (5a) provoca que el ángulo de incidencia (A) del rotor principal (4a) sea distinto, y un rotor en tándem (4b) con palas de hélice accionadas por un segundo eje rotor dirigido substancialmente paralelo al eje rotor del rotor principal (4a). 50. Objeto volador según la reivindicación 49, caracterizado por el hecho de que el cuerpo del objeto es selectivamente un vehículo de juguete o una figura de juguete. 16 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 17 18 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 19 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 21 22 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 23 24 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 26 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 27 28 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 29 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 31 32 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 33 34 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 36 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 37 38 ES 2 355 996 A1 ES 2 355 996 A1 39 ES 2 355 996 A1 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA