Dispositivo robótico para insertar o extraer elementos a tipo varilla.

Procedimiento para controlar un dispositivo robótico (20) para introducir o extraer elementos a modo de varilla (R),

tal como barras de ahumado, en o de un bastidor de almacenamiento (30), sirviendo los elementos a modo de varilla(R) para almacenar productos a modo de salchicha (S), tal como salchichas, cada uno de los cuales tiene un cuerpoen forma de salchicha y un bucle en un extremo del cu 5 erpo para un almacenamiento pendular de los productos (S),que comprende las etapas de:

- proporcionar un bastidor de almacenamiento móvil (30) que comprende al menos una bandeja (32) para elalmacenamiento temporal de los elementos a modo de varilla (R) en el mismo,

- mover el bastidor de almacenamiento (30) en el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20),

- recoger mediante el dispositivo robótico (20) un elemento a modo de varilla (R) en el que está colgado al menos unproducto a modo de salchicha (S), e

- insertar o extraer el elemento a modo de varilla (R) en o del bastidor de almacenamiento (30) mediante eldispositivo robótico (20),

caracterizado por proporcionar al bastidor de almacenamiento (30) de por lo menos una etiqueta legible medianteuna máquina (34) que incluye información sobre el bastidor de almacenamiento (30) y leer la información de laetiqueta legible mediante una máquina (34) al menos antes de que el bastidor de almacenamiento (30) se mueva enel rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) y enviar dicha información a una unidad de control (22) deldispositivo robótico (20) para controlar el movimiento del dispositivo robótico (20) al insertar o extraer los elementosa modo de varilla (R) en o del bastidor de almacenamiento (30), y en el que la información almacenada en laetiqueta legible mediante una máquina (34) es información geométrica del bastidor de almacenamiento (30) queincluye al menos la altura vertical de al menos una bandeja (32).

Dispositivo robótico para insertar o extraer elementos tipo varilla

La presente invención se refiere a un procedimiento para controlar un dispositivo robótico de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y, además, a un sistema de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 9.

En particular, la presente invención se refiere a un procedimiento para controlar un dispositivo robótico para insertar

o extraer elementos a modo de varilla, tal como barras de ahumado, en o desde un bastidor de almacenamiento, sirviendo los elementos a modo de varilla para el almacenamiento de productos a modo de salchichas, tal como salchichas, teniendo cada uno un cuerpo con forma de salchicha y un bucle en un extremo del cuerpo para un almacenamiento pendular de los productos. El procedimiento comprende las etapas de proporcionar un bastidor móvil de almacenamiento para el almacenamiento temporal de elementos a modo de varilla, moviendo el bastidor de almacenamiento en el rango de funcionamiento del dispositivo robótico, recogiendo mediante el dispositivo robótico un elemento a modo de varilla en el que se cuelga al menos un producto a modo de salchicha, e insertando o retirando el elemento a modo de varilla en o desde el bastidor de almacenamiento mediante el dispositivo robótico. Además, la invención se refiere a un sistema, para controlar un dispositivo robótico para insertar o extraer elementos

a modo de varilla, tal como barras de ahumado, en o desde un bastidor de almacenamiento, sirviendo los elementos a modo de varilla para el almacenamiento de productos a modo de salchichas, tal como salchichas, teniendo cada una un cuerpo con forma de salchicha y un bucle en un extremo del cuerpo para un almacenamiento pendular de los productos. El sistema comprende al menos un bastidor móvil de almacenamiento para el almacenamiento temporal de elementos a modo de varilla, un dispositivo robótico para insertar o extraer elementos a modo de varilla en o desde el bastidor de almacenamiento y una unidad de control para controlar el movimiento del dispositivo robótico.

En una línea de producción ya conocida para la producción de productos a modo de salchichas, tal como salchichas, un tubo de llenado se proporciona para la alimentación de un material de embalaje o envoltura tubular, respectivamente, con, por ejemplo, carne de salchicha en el que la envoltura tubular está cerrada en un extremo dispuesto en la dirección de llenado mediante una primera pinza. Después de la conclusión de la operación de

llenado, la envoltura en forma de tubo es finalmente cerrada por una segunda pinza. Si la salchicha es cuelga más tarde, por ejemplo, para los propósitos de ahumado o de almacenamiento, un bucle de suspensión se alimenta al mismo de tal manera que, cuando se une la primera o segunda pinza, es abrazado por la pinza respectiva y así se fija a la salchicha. El término bucles de acuerdo con esta invención se utiliza para indicar todos los medios por lo menos parcialmente flexibles, por medio de los cuales los artículos pueden ser colgados.

Después del proceso de llenado, las salchichas se pueden someter a un procesamiento adicional, por ejemplo en una cámara de ahumado. Para ello, las salchichas tienen que ser transportadas hasta el final de la cinta transportadora y ser tomadas allí por una línea automática colgante, en la que las salchichas son colgadas en un elemento a modo de varilla, tal como una barra de ahumado, en sus bucles uno después del otro de tal manera que, en la medida de lo posible, que no se toquen entre sí. Después, las barras de ahumado son transportadas a un

bastidor de almacenamiento adicional que tiene rodillos para el transporte de las barras de ahumado a una cámara de ahumado. Un dispositivo robótico se proporciona para retirar las barras de ahumado desde el bastidor de almacenamiento y/o para la inserción de las barras de ahumado en el bastidor de almacenamiento.

Un dispositivo robótico que es parte de una línea de producción automática de salchichas para insertar o extraer elementos a modo de varilla en o desde un bastidor de almacenamiento se conoce a partir de la solicitud de patente EP 1 994 829.

La solicitud de patente alemana 102 52 876 divulga un sistema de manipulación de salchichas 1 colgadas en barras de ahumado 8. Dichas barras de ahumado 8 son desmontables o insertables en un bastidor de transporte 2. Un dispositivo de transporte 3 incluye una corredera vertical 13 que incluye un capturador horizontalmente móvil 22.

La solicitud de patente US 2006/043197 divulga un sistema de procesamiento 10 que incluye una herramienta de

45 procesamiento 11, un soporte 13, un controlador 15 y un dispositivo de transporte 17. El soporte 13 tiene un cuerpo de soporte 113 y una etiqueta RFID 135 con información para la identificación del soporte 13 cuando se transporta a la herramienta de procesamiento 11 mediante un lector 111. El centro de control 15 recibe dicha identificación de soporte 13 y recupera los parámetros de procesamiento relacionados con el funcionamiento de la herramienta de procesamiento 11 a partir de una base de datos 151.

En la producción de productos a modo de salchichas hay una gran variedad de máquinas que son componentes de la línea de producción correspondiente. Dichas máquinas pueden variar en tamaño, en la tasa de producción o en el tamaño de los productos. Por lo tanto, también pueden variar en el tipo de elementos a modo de varilla, en el que los productos a modo de salchicha van a ser almacenados y en el tipo de bastidores de almacenamiento, a los que los elementos a modo de varilla son alimentados o de los que tienen que extraerse. Aun cuando se utilicen elementos a 55 modo de varilla idénticos, dependiendo del tipo de productos a modo de salchichas y su tratamiento posterior, tal como el ahumado o el hervido para las salchichas como productos a modo de salchicha, los elementos a modo de varilla, junto con los productos a modo de salchicha que cuelgan del mismo, tienen que colocarse en posiciones específicas dentro de un bastidor de almacenamiento. Además, también hay una gran variedad de bastidores de

almacenamiento utilizados. Dichos bastidores de almacenamiento pueden ser estandarizados, pero también pueden ser producidos individualmente.

Los bastidores de almacenamiento típicos utilizados en el proceso de fabricación de salchichas tienen una longitud de aproximadamente 0, 80 m a 1 m, una profundidad de aproximadamente 1, 00 m y una altura de 1, 20 m. Los rieles de bandeja o los rieles de estante, respectivamente, que están dispuestos en paredes laterales opuestas del bastidor de almacenamiento y sobre los que se van a colocar los elementos a modo de varilla, pueden estar formados por perfiles dispuestos horizontalmente de una sección transversal en forma de U o cuadrada. Los rieles de bandeja tienen una distancia predefinida vertical en altura entre sí, que es normalmente de aproximadamente 0, 50 m, y también una altura predefinida para el nivel inferior. El bastidor de almacenamiento comprende, además, ruedas o rodillos, respectivamente, para mover el bastidor del almacenamiento de forma automática o manualmente.

Según el fabricante, el bastidor de almacenamiento puede variar en tamaño respecto a las dimensiones antes mencionadas y/o en el diámetro de las ruedas utilizadas. Por otra parte, durante el uso, los bastidores de almacenamiento pueden dañarse, adaptarse o repararse individualmente. Por lo tanto, los rieles sobre los que los elementos a modo de varilla se van a colocar, pueden modificarse y su posición puede cambiarse.

Mientras la inserción de un elemento a modo de varilla junto con los productos a modo de salchicha que cuelgan respecto a un bastidor de almacenamiento, dicho elemento a modo de varilla puede topar contra el bastidor de almacenamiento, ya que, por ejemplo, el tamaño de dicho bastidor de almacenamiento se ha modificado debido a una adaptación, reparación o daño. Como resultado de ello, los productos a modo de salchicha podrían caer de la barra de ahumado o podrían destruirse.

Para evitar las desventajas descritas anteriormente, sólo un tipo específico de bastidores de almacenamiento se puede utilizar en conjunción con el dispositivo robótico. Además, restaurar las dimensiones exactas de dicho bastidor de almacenamiento mediante la reparación, por ejemplo, de un bastidor de almacenamiento dañado es muy caro.

Por lo tanto, es un objetivo... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para controlar un dispositivo robótico (20) para introducir o extraer elementos a modo de varilla (R) , tal como barras de ahumado, en o de un bastidor de almacenamiento (30) , sirviendo los elementos a modo de varilla

(R) para almacenar productos a modo de salchicha (S) , tal como salchichas, cada uno de los cuales tiene un cuerpo en forma de salchicha y un bucle en un extremo del cuerpo para un almacenamiento pendular de los productos (S) , que comprende las etapas de:

- proporcionar un bastidor de almacenamiento móvil (30) que comprende al menos una bandeja (32) para el almacenamiento temporal de los elementos a modo de varilla (R) en el mismo,

- mover el bastidor de almacenamiento (30) en el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) ,

- recoger mediante el dispositivo robótico (20) un elemento a modo de varilla (R) en el que está colgado al menos un producto a modo de salchicha (S) , e

- insertar o extraer el elemento a modo de varilla (R) en o del bastidor de almacenamiento (30) mediante el dispositivo robótico (20) ,

caracterizadoºoor proporcionar al bastidor de almacenamiento (30) de por lo menos una etiqueta legible mediante una máquina (34) que incluye información sobre el bastidor de almacenamiento (30) y leer la información de la etiqueta legible mediante una máquina (34) al menos antes de que el bastidor de almacenamiento (30) se mueva en el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) y enviar dicha información a una unidad de control (22) del dispositivo robótico (20) para controlar el movimiento del dispositivo robótico (20) al insertar o extraer los elementos a modo de varilla (R) en o del bastidor de almacenamiento (30) , y en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es información geométrica del bastidor de almacenamiento (30) que incluye al menos la altura vertical de al menos una bandeja (32) .

2. Procedimiento según la reivindicación 1,

en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es información sobre el tipo y el tratamiento posterior de los productos a modo de salchicha (S) .

3. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2,

en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es leída por un dispositivo de lectura (52) a la entrada del rango de funcionamiento (60) del dispositivo robótico (20) , preferiblemente cuando el bastidor de almacenamiento (30) entra en el rango operativo (60) del dispositivo robótico (20) .

4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2,

en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es leída por un dispositivo de lectura (28) en una unidad de agarre (26) del dispositivo robótico (20) después de que el bastidor de almacenamiento (30) haya entrado en el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) .

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4,

en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es leída por el dispositivo de lectura (28) en la unidad de agarre (26) del dispositivo robótico (20) cada vez que un elemento a modo de varilla (R) es colocado en el dispositivo de almacenamiento (30) mediante un dispositivo robótico (20) .

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5,

en el que la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) y leída por el dispositivo de lectura (28, 52) se compara con la información recibida desde la unidad de control (12) de la unidad de producción (10) .

7. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,

en el que el dispositivo robótico (20) ejecuta tratamientos adicionales a los productos a modo de salchicha (S) almacenados en los elementos a modo de varilla (R) antes de la inserción de los elementos a modo de varilla (R) en el bastidor de almacenamiento (30) .

8. Procedimiento según la reivindicación 7,

en el que la información adicional se escribe en una etiqueta RFID (34) mediante un dispositivo de escritura (54) mientras el dispositivo de almacenamiento (30) está en el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) .

9. Sistema para controlar un dispositivo robótico (20) para introducir o extraer elementos a modo de varilla (R) , tal como barras de ahumado, en o de un bastidor de almacenamiento (30) , sirviendo los elementos a modo de varilla

(R) para almacenar productos a modo de salchicha (S) , tal como salchichas, teniendo cada uno un cuerpo en forma de salchicha y un bucle en un extremo del cuerpo para un almacenamiento pendular de los productos (S) ,

comprendiendo el sistema:

- al menos un bastidor de almacenamiento móvil (30) que comprende al menos una bandeja (32) para el almacenamiento temporal de los elementos a modo de varilla (R) ,

- un dispositivo robótico (20) para introducir o extraer elementos a modo de varilla (R) en o del bastidor de almacenamiento (30) , y

- una unidad de control (22) para controlar el movimiento del dispositivo robótico (20) , y

caracterizadoºooruee el bastidor de almacenamiento (30) también comprende por lo menos una etiqueta legible mediante una máquina (34) que incluye información sobre el bastidor de almacenamiento (30) , y porque una unidad de lectura (28, 52) para la lectura de dicha información legible mediante una máquina a partir de dicha etiqueta (34) está conectada al sistema, y porque la información almacenada en la etiqueta legible mediante una máquina (34) es información geométrica del bastidor de almacenamiento (30) que incluye al menos la altura vertical de al menos una bandeja (32) .

10. Sistema según la reivindicación 9,

en el que el sistema también comprende al menos una estación de tratamiento adicional (40) a la que los productos a modo de salchicha (S) almacenados en los elementos a modo de varilla (R) son movidos mediante el dispositivo robótico (20) .

11. Sistema según las reivindicaciones 9 ó 10,

en el que la unidad de lectura (52) para la lectura de dicha información de dicha etiqueta legible mediante una máquina (34) está colocada en la región de entrada/salida del rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) .

12. Sistema según la reivindicación 11,

en el que se proporciona una unidad de escritura (54) para escribir información en dicha etiqueta legible/que puede escribirse mediante una máquina (34) .

13. Sistema según la reivindicación 12,

en el que la unidad de escritura (54) para escribir información en dicha etiqueta legible/que puede escribirse mediante una máquina (34) está colocada en la región de entrada/salida para el rango de operación (60) del dispositivo robótico (20) .

14. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 9 a 13,

en el que la unidad de lectura (28) y/o la unidad de escritura (54) están colocadas en la región del elemento de agarre del dispositivo robótico (20) .