PROCEDIMIENTO DE PILOTAJE DE UN BRAZO DE ROBOT, QUE DEFINE TRAYECTOS DE SUSTITUCION.

PROCESO DE CONTROL DE UN BRAZO DE ROBOT QUE COMPRENDE UN CIERTO NUMERO DE ARTICULACIONES (A A F) SUSCEPTIBLES DE SERVIR DE TOPE.

SE DEFINEN AUTOMATICAMENTE TRAYECTOS DE SUSTITUCION, POR UN CALCULO O POR LA ELECCION DE OBJETIVOS INTERMEDIOS, PARA LLEGAR A PUNTOS DE DESTINO CUANDO EL TRAYECTO DIRECTO IMPLICARIA QUE CIERTAS ARTICULACIONES ACTUASEN COMO TOPES.

Tipo: Resumen de patente/invención.

Solicitante: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 31-33, RUE DE LA FEDERATION,F-75015 PARIS.

Inventor/es: DETRICHE, JEAN-MARIE.

Fecha de Publicación: 1 de Abril de 1996.

Fecha Concesión Europea: 27 de Diciembre de 1995.

Clasificación Internacional de Patentes:

B25J9/18 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › eléctricos.
G05B19/4061 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › Prevención de las colisiones o de las zonas prohibidas.
G05B19/42 G05B 19/00 […] › Sistemas de registro y de reproducción, es decir, en los que el programa es registrado a partir de un ciclo de operaciones, p. ej. el ciclo de operaciones está controlado a mano, y a continuación este registro es reproducido en la misma máquina.

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