Sistema de guía autónomo de un equipo porta-agujas.

Sistema de guía (100) autónomo de un equipo porta-agujas (10) para un tratamiento interno de al menos un tumor localizado en un órgano (PR),

implicando dicho tratamiento al menos una inserción de una aguja (11) en dicho órgano (PR),

en el que dicho equipo (10) está montado sobre un robot de guía multidireccional (20) capaz de recibir instrucciones de guía (ORD), en el que dicho sistema (100) consta de un módulo informático de procesamiento (30) que comprende:

- un circuito de modelización (31) configurado para generar un modelo digital (M) del órgano a partir de al menos una imagen (I) de dicho órgano (PR) proporcionada por una sonda de imagenología (41),

- un circuito de procesamiento de imágenes (32) configurado:

a) por un lado, para determinar en dicho modelo (M) un procesamiento de contorno (C) de dicho órgano y una rejilla de dianas virtuales (G), y

b) por otro lado, para determinar en dicho modelo (M) dianas de tratamiento a alcanzar (t1, t2, t3),

para generar un plan de tratamiento (P) que comprende las coordenadas de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3) en el marco de referencia (ref 40) de dicha sonda de imagenología (40),

- un calculador (33) configurado para calcular a partir de dicho plan (P) las coordenadas, en el marco de referencia de dicho robot de guía (ref_20), de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3) para generar dichas instrucciones de guía (ORD) para guiar la cabeza (11a) de la aguja (11) para alcanzar cada una de dichas dianas de tratamiento (t1, t2, t3)

y en el que el robot de guía es un robot multidireccional que comprende un brazo articulado (21) que permite la guía de la aguja (11) en función de instrucciones de guía (ORD) recibidas del módulo informático de procesamiento (30), comprendiendo las instrucciones de guía información relativa al desplazamiento y la profundidad, de la aguja para alcanzar las dianas de tratamiento (t1, t2, t3) y para permitir una robotización completa del gesto de la braquiterapia y/o de la biopsia,

caracterizado por que:

- las instrucciones de guía (ORD) comprenden además información relativa a la orientación y la inclinación de la aguja para alcanzar las dianas de tratamiento, constando el brazo articulado de seis ejes de libertad para permitir el desplazamiento de la aguja en las tres direcciones del espacio y el cambio de la inclinación y la orientación de la aguja gracias a las tres rotaciones alrededor de estas tres direcciones, y

- el calculador (33) está configurado para generar dichas instrucciones de guía (ORD) de modo que, para alcanzar cada una de las dianas de tratamiento (t1, t2, t3), la aguja (11) atreviese la piel de dicho paciente (P) según un único punto de acceso (α0), permitiendo las instrucciones de guía (ORD) generadas alcanzar cada una de las dianas de tratamiento (t1, t2, t3) según un único punto de acceso de la piel atravesado por la aguja, estando el calculador (33) configurado para determinar las instrucciones de guía (ORD) de modo que, entre dos dianas de tratamiento, la aguja se retira del órgano sin retirarse del cuerpo.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FR2016/051783.

Solicitante: Université de Lille.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 42, rue Paul Duez 59800 Lille FRANCIA.

Inventor/es: MERZOUKI,ROCHDI, COELEN,VINCENT, LARTIGAU,ERIC, BELAROUCI,ABDELKADER.

Fecha de Publicación: 13 de Mayo de 2020.

Clasificación Internacional de Patentes:

A61B10/02 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48). › A61B 10/00 Otros métodos o instrumentos para el diagnóstico, p. ej. para el diagnóstico por vacunación; Determinación del sexo; Determinación del período de ovulación; Instrumentos para raspar la garganta. › Instrumentos para la toma de muestras celulares o para biopsias (dispositivos para la toma de muestras de sangre A61B 5/15).
A61B17/00 A61B […] › Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).
A61B17/34 A61B […] › A61B 17/00 Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00). › Trócares; Agujas de punción.
A61B18/00 A61B […] › Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos para transferir formas de energía no mecánica hacia o desde el cuerpo (cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).
A61B34/10 A61B […] › A61B 34/00 Cirugía asistida por ordenador; Operadores o robots adaptados de forma especial para su uso en cirugía. › Simulación, modelización o planificación asistida por ordenador de operaciones quirúrgicas.
A61B34/20 A61B 34/00 […] › Sistemas de navegación quirúrgica; Dispositivos para el seguimiento o guía de instrumentos quirúrgicos, p. ej. para neuronavegadores o técnicas estereotáxicas sin marco o guías estereotáxicas ("frameless stereotaxis").
A61B90/00 A61B […] › Instrumentos, utensilios o accesorios especialmente adaptados para cirugía o diagnóstico no cubiertos por alguno de los grupos A61B 1/00 - A61B 50/00, p. ej. para el tratamiento de luxaciones o para proteger los bordes de las heridas (máscaras faciales protectoras A41D 13/11; batas o ropa de cirujanos o 'pacientes' A41D 13/12; dispositivos para extraer, tratar o transportar los líquidos corporales A61M 1/00).
A61N5/10 A61 […] › A61N ELECTROTERAPIA; MAGNETOTERAPIA; RADIOTERAPIA; TERAPIA POR ULTRASONIDOS (medida de corrientes bioeléctricas A61B; instrumentos quirúrgicos, dispositivos o métodos para transferir formas no mecánicas de energía hacia o desde el cuerpo A61B 18/00; aparatos de anestesia en general A61M; lámparas incandescentes H01K; radiadores de infrarrojos utilizados como calefactores H05B). › A61N 5/00 Radioterapia (dispositivos o aparatos aplicables a la vez a la terapia y al diagnóstico A61B 6/00; aplicación de material radiactivo al cuerpo A61M 36/00). › Radioterapia; Tratamiento con rayos gamma; Tratamiento por irradiación de partículas (A61N 5/01 tiene prioridad).

PDF original: ES-2807441_T3.pdf

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