Procedimiento y aparato para obtener imágenes de determinación de distancia con un UAV, y UAV.
Un procedimiento para obtener una imagen de determinación de distancia con un vehículo aéreo no tripulado,
UAV, que comprende:
leer (S1) una secuencia de imágenes de una escena predeterminada captada por una cámara aerotransportada del UAV, donde la N-ésima imagen y la (N+1)-ésima imagen de la secuencia de imágenes tienen una región superpuesta, y una relación entre un área de la región superpuesta y un área de la N-ésima imagen o una relación entre el área de la región superpuesta y un área de la (N+1)-ésima imagen es mayor que una relación preestablecida;
para cada punto de píxel en la región superpuesta, calcular (S2) una distancia de movimiento de cada punto de píxel en la región superpuesta en un sistema de coordenadas de cámara del UAV; y calcular (S2) una derivada de la distancia de movimiento de cada punto de píxel en la región superpuesta en el sistema de coordenadas de cámara del UAV con respecto al tiempo para obtener una velocidad de movimiento de píxel de cada punto de píxel en la región superpuesta en el sistema de coordenadas de cámara del UAV;
obtener (S3) una velocidad de vuelo real del UAV en un sistema de coordenadas mundial mediante un dispositivo de medición de velocidad;
caracterizado por que el procedimiento comprende además:
obtener un valor de profundidad del i-ésimo punto de píxel (Zi) de acuerdo con una relación entre la velocidad de vuelo real (vm) del UAV en el sistema de coordenadas mundial y la velocidad de movimiento de píxel (vi) de cada punto de píxel en la región superpuesta en el sistema de coordenadas de cámara del UAV y la longitud focal (f) de la cámara aerotransportada, obtener una imagen de determinación de distancia de cada región superpuesta de acuerdo con el valor de profundidad del i-ésimo punto de píxel (Zi) y obtener una imagen de determinación de distancia de la escena preestablecida mediante la integración de la imagen de determinación de distancia de cada región superpuesta (S4).
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/CN2016/099925.
Solicitante: Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd.
Nacionalidad solicitante: China.
Dirección: Room 3A01 No.1 Sicheng Road Gaotang Software Park Tianhe District Guangzhou, Guangdong 510000 CHINA.
Inventor/es: CHEN,YOUSHENG.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
PDF original: ES-2798798_T3.pdf
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