Protección electrónica contra caídas para lanzadera autónoma con medición de trayectoria y orientación.

Sistema de almacenamiento en canales con uno o varios canales (2) con carriles de guiado (5),

que comprende:

una unidad de control;

una lanzadera (1) con un control de vehiculo intrinsecamente seguro con una unidad controladora para la comunicacien con la unidad de control;

medios de marcado (7, 9, 11) a lo largo del canal (2);

en el quo la lanzadera (1) comprende una unidad sensora para la orientacion de la lanzadera (1) dentro del canal (2) mediante los medios de marcado (7, 9, 11);

en el quo los medios de marcado (7, 9, 11) comprenden agujeros en los carriles (5), on el que la lanzadera (1) comprende al menos dos sensores Opticos para la exploracidn de los agujeros on los carriles (5), caracterizado Porque

el final del canal esta marcado mediante dos agujeros (11) situados uno junto a otro o uno encima de otro, de manera que los al menos dos sensores opticos pueden explorar los dos agujeros.

Protección electrónica contra caídas para lanzadera autónoma con medición de trayectoria y orientación.

La invención se refiere a un sistema de almacenamiento en canales con uno o varios canales según la reivindicación 1, y un procedimiento correspondiente según la reivindicación 11.

Los sistemas de almacenamiento sirven para almacenar unidades de carga que se proporcionan, por ejemplo, unas detrás de otras sobre palés o con cajas de rejilla o recipientes. En particular en la técnica de flujo de material se conocen sistemas de almacenamiento en canales que se usan ventajosamente para grandes lotes de productos. Los soportes y apoyos en estanterías de palés se disponen en este caso formando canales. En el marco de la técnica de mando de estanterías automatizadas, un equipo de traslado, en particular un transelevador para estanterías, pone una 10 lanzadera o un satélite en un canal del almacén de una estantería de palés, de modo que la lanzadera o el satélite pueden almacenar o recoger palés, recipientes, cajas, etc. Una lanzadera se puede alimentar con energía sin cables a través de líneas de contacto, que están previstas en los canales de almacenamiento del almacén en canales, mediante la transmisión de energía sin contacto o mediante baterías, acumuladores o condensadores. En un almacén en canales con la ayuda del equipo de traslado se puede manipular un número grande de palés preferentemente similares 15 entre otros, por ejemplo, según el principio de primero en entrar, primero en salir o principio de primero en entrar, último

en salir en los canales de almacenamiento.

Una o varias lanzaderas se usan para el transporte, en particular de palés, en el sistema de almacenamiento en canales, pero típicamente sólo una lanzadera por canal. Los sistemas presentan con frecuencia canales de almacenamiento de profundidad múltiple. La lanzadera puede entrar o salir en los canales de almacenamiento y en 20 este caso circula sobre los carriles del canal o se conduce mediante los carriles del canal. La lanzadera se puede accionar por ejemplo con motores eléctricos.

En almacenes operados manualmente las lanzaderas con medios de recepción de carga, por ejemplo apiladores de horquillas, se meten en los canales y se recogen de nuevo. Dentro de los canales la lanzadera puede trabajar de forma ampliamente autónoma y satisfacer el encargo de transporte deseado. En este caso una lanzadera que trabaja de 25 forma autónoma es una lanzadera que trabaja dentro del canal esencialmente independientemente del o de la presencia del medio de recepción de carga. Por consiguiente el medio de recepción de carga no debe quedar delante del canal. Para estos casos los finales de los carriles del canal están realizados respectivamente de forma cerrada en la dirección de marcha. La lanzadera no puede caer por consiguiente del canal. Por consiguiente se impide una caída de la lanzadera.

En almacenes manejados de forma automática se usan transelevadores, RGB. El RGB pone una lanzadera, por ejemplo, en un canal en su final del canal o recoge allí la lanzadera. En este caso los carriles del canal están realizados abiertos en los finales. No es posible una caída de la lanzadera al menos en este final del canal, en tanto que el medio de recepción de carga, aquí el transelevador, está posicionado delante del canal del almacén. Si el transelevador se aleja para realizar temporalmente otro encargo, la lanzadera que trabaja de forma autónoma se queda para trasladar, 35 por ejemplo, el producto a transportar en el canal. Según el estado de la técnica actual se puede proteger técnicamente por el control contra una caída de la lanzadera, no obstante, no se puede impedir. En almacenes automáticos los canales están realizados en general abiertos en ambos lados por motivos de realización y montaje mecánico simplificado y una lanzadera también podría pasar por debajo de palés posibles y caer en la calle del almacén adyacente. Este peligro existe en sí aun cuando el transelevador se quede delante de un final, es decir el final de 40 entrada del canal.

Básicamente la marcha de una o varias lanzaderas en todos los canales del almacén y entre los canales del almacén y los transelevadores posicionados correctamente debería estar configurada tan libre de barreras como sea posible. En un sistema de almacenamiento, por ejemplo un almacén en canales con varios planos y calles, se deben hacer funcionar con frecuencia varías lanzaderas para el aumento de la potencia del sistema. Con frecuencia también se 45 desean la recepción del producto a transportar y la entrega en una calle del almacén adyacente. Las lanzaderas operan de forma ampliamente autónoma dentro de los canales de almacén y los transelevadores trabajan entre tanto en otros encargos.

Las lanzaderas pueden poseer un control de seguridad propio, que se puede ocupar de que las lanzaderas no se caigan en las calles de las estanterías. Pero si ahora fallan los componentes mecánicos o de control en la lanzadera, 50 no se puede impedir una caída de la lanzadera. Aunque los sistemas de almacenamiento definen una zona limitada de entrada, el personal de mantenimiento también puede permanecer en esta zona de modo que se origina un peligro por piezas que caen.

Para minimizar el riesgo residual los puntos de caída se pueden asegurar con trinquetes manuales. Sería posible un accionamiento de estos trinquetes por un transelevador, pero requiere demasiado tiempo dado que el transelevador 55 sólo debería acoplarse en el canal y sólo luego podría abrir los trinquetes.

En un caso de avería puede ser necesario que el personal de servicio deba entrar en una calle del almacén. En un gran sistema de almacenamiento es antieconómico parar todo el sistema durante la duración del caso de avería. No obstante, para la zona afectada se debe garantizar que se eviten las caídas de las lanzaderas en la calle del almacén ya entrada.

Con vistas al estado de la técnica y los problemas discutidos arriba, el objetivo de la presente invención es proporcionar un sistema de almacenamiento en canales con seguridad elevada contra caídas de lanzaderas y eficiencia elevada.

El documento JP 200 118639 describe un sistema genérico.

Este objetivo se resuelve según la presente invención con el sistema de almacenamiento en canales con uno o varios canales según la reivindicación 1, además con un procedimiento según la reivindicación 11.

La invención proporciona un sistema de almacenamiento en canales con uno o varios canales con carriles de guiado,

que comprende: una unidad de control, una lanzadera con un control de vehículo intrínsecamente seguro con una unidad controladora para la comunicación con la unidad de control; medios de marcado a lo largo del canal; comprendiendo la lanzadera una unidad sensora para la orientación de la lanzadera dentro del canal mediante los medios de marcado; comprendiendo los medios de marcado agujeros en los carriles, comprendiendo la lanzadera al 15 menos dos sensores ópticos para la exploración de los agujeros en los carriles; estando marcado el final del canal mediante dos agujeros situados uno junto a otro o uno sobre otro de manera que los al menos dos sensores ópticos exploran los dos agujeros.

Con los agujeros en los carriles se consideran típicamente agujeros similares para ambos carriles. Es decir, si el carril de guiado izquierdo observado en la dirección de marca de la lanzadera presenta un agujero de marcado, el canil de 20 guiado derecho también presenta en general un agujero, y a saber esencialmente en el mismo punto correspondientemente que el carril izquierdo. Un sensor óptico es típicamente una fuente de luz, por ejemplo un diodo emisor de luz o fuente de luz fría, que está prevista en la lanzadera como emisor de luz y comprende además un receptor de luz que detecta típicamente la luz reflejada y puede indicar, por ejemplo, la modificación de la claridad de la luz detectada. Esto tiene la ventaja de que el sensor se puede prever en la lanzadera, de modo que los avisos de la 25 lanzadera se pueden procesar localmente por la unidad controladora de la lanzadera. También se puede prever en casos individuales adicionalmente todavía un concepto de barreras de luz, debiéndose garantizar que éstas no se pueden interrumpir por los objetos, por ejemplo el producto a transportar. Mediante estos conceptos se puede determinar la posición de la lanzadera. Al alcanzar una posición crítica la lanzadera puede adoptar una posición de parada y se puede impedir una caída.

La lanzadera comprende al menos dos sensores ópticos, estando marcado el final del canal mediante dos agujeros dispuestos uno junto a otro o uno sobre otro, de manera que los al menos dos sensores ópticos... [Seguir leyendo]

1Sistema de almacenamiento en canales con uno o varios canales (2) con carriles de guiado (5), que comprende: una unidad de control;

una lanzadera (1) con un control de vehículo intrínsecamente seguro con una unidad controladora para la comunicación con la unidad de control;

medios de marcado (7,9,11) a lo largo del canal (2);

en el que la lanzadera (1) comprende una unidad sensora para la orientación de la lanzadera (1) dentro del canal (2) mediante los medios de marcado (7,9,11);

en el que los medios de marcado (7, 9, 11) comprenden agujeros en los carriles (5), en el que la lanzadera (1) comprende al menos dos sensores ópticos para ia exploración de los agujeros en los carriles (5), caracterizado porque

el final del canal está marcado mediante dos agujeros (11) situados uno junto a otro o uno encima de otro, de manera que los al menos dos sensores ópticos pueden explorar los dos agujeros.

2.- Sistema según la reivindicación 1, en el que el control de vehículo interrumpe una marcha de la lanzadera (1) y lleva la lanzadera (1) a una parada en su posición actual cuando la unidad sensora supera una tolerancia predeterminada en el reconocimiento de los medios de marcado (7,9,11) y/o cuando la unidad controladora registra una desviación de un evento predefinido o cuando se reconoce un final del canal.

3.- Sistema según al menos una de las reivindicaciones 1 y 2, en el que la unidad controladora comprende una unidad controladora de tipo perro guardián.

4.- Sistema según la reivindicación 1 ó 2, además con un sistema LAN inalámbrico, WLAN, un sistema de radio selectiva, un sistema de infrarrojos o un sistema de biuetooth para la comunicación entre la unidad de control y la unidad controladora.

5.- Sistema según al menos una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que los medios de marcado comprenden códigos, en particular códigos de barras, en los carriles (5) y la lanzadera comprende un lector de códigos, reader de códigos, para la lectura de los códigos de barras.

6.- Sistema según al menos una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que los medios de marcado comprenden transpondedores RFID en los carriles (5) y la lanzadera comprende un lector RFID.

7.- Sistema según la reivindicación 3, en el que la lanzadera (1) comprende un eje de accionamiento con rodillos de accionamiento (4) y un codificador rotatorio en el eje de accionamiento (4) de la lanzadera (1), en el que la unidad sensora está configurada para detectar el recorrido en base al diámetro de los rodillos de accionamiento (4).

8.- Sistema según la reivindicación 3 ó 5, en el que los agujeros (7,9,11) en los carriles (5) sirven para la referencia de las plazas de estacionamiento o para el marcado de los trayectos; en el que el final del canal se muestra mediante un marcado (11) redundante, por ejemplo con agujeros dobles.

9.- Sistema según la reivindicación 3 en conexión con al menos una de las reivindicaciones 5 a 7, en el que para la lanzadera se puede alcanzar un nudo de acceso WLAN (27) al menos en la posición del final de canal.

10.- Sistema según la reivindicación 3 en conexión con al menos una de las reivindicaciones 5 a 8, en el que la lanzadera comprende al menos una antena WLAN (31).

11.- Procedimiento para el funcionamiento seguro contra caídas de una lanzadera (1) en un sistema de almacenamiento en canales, con un control de vehículo intrínsecamente seguro, con una unidad controladora para la comunicación con la unidad de control; con medios de marcado (7,9,11) a lo largo del canal (2), en el que la lanzadera (1) comprende una unidad sensora para la orientación de la lanzadera (1) dentro del canal (2) mediante los medios de marcado (7,9,11); con las etapas:

conducción de la lanzadera (1) en el canal, a este respecto detección de la posición actual de la lanzadera (1) mediante la unidad sensora;

parada de la lanzadera (1) en su posición actual al reconocer una desviación de un evento predefinido y/o cuando en el reconocimiento de los medios de marcado se sobrepasa una tolerancia predeterminada o cuando se reconoce un final del canal;

en el que los medios de marcado (7, 9, 11) comprenden agujeros en los carriles (5) y en el que la lanzadera (1) comprende al menos dos sensores ópticos,

caracterizado porque la detección de la posición actual de la lanzadera (1) comprende la exploración de los agujeros en los carriles (5) mediante los al menos dos sensores ópticos, en el que el final del canal está marcado mediante dos 5 agujeros situados uno junto a otro o uno encima de otro.

12.- Procedimiento según la reivindicación 11, con un sistema LAN inalámbrico, WLAN, un sistema de radio selectiva, un sistema de infrarrojos o un sistema de bluetooth para la comunicación entre la unidad de control y la unidad controladora.

13.- Procedimiento según al menos una de las reivindicaciones 11 a 12, además con la etapa de preparación de un 10 medio de recepción de carga (25), en particular de un transelevador para estanterías antes del final del canal, y aviso a

la lanzadera (1), de que el medio de recepción de carga (25) está preparado.

14.- Procedimiento según la reivindicación 13, en el que cuando la lanzadera (1) se ha parado en su posición actual sólo puede abandonar ésta cuando la unidad controladora recibe el aviso de la unidad de control de que el medio de recepción de carga (25) está preparado.